Rapport TP

AUTOMATIQUE

AUTOMATIQUE DES SYSTEMES

LINEIRES CONTINUE

EL FAOUKHAR HOUMAM
Encadré par monsieur :

Bendaoud mohamed
 Introduction:

Pour bien comprendre les choses qu’on a vu dans la partie

théorique du module Automatique continue nous avons réalisé
quatre Travaux Pratique :

TP1: Initiation Matlab

TP2: Réponse temporelle des systèmes linéaires
TP3: Réponse fréquentielle des systèmes linéaires
TP4: correction des systèmes linéaires

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 TP 1: 1. C’est quoi
MATLAB ??

INITIATION MATLAB associe un environnement de

MATLAB:
bureau pour l’analyse par itération et les
processus de conception avec un langage
de programmation permettant
d’exprimer directement les
mathématiques sous forme de tableaux et
de matrices

2. MATLAB et les
OBJECTIF DU TP : ingénieures
Savoir les bases nécessaires à Les ingénieurs travaillant sur les
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EL FAOUKHAR Houmam 18
 l’utilisation du logiciel MATLAB,
dans le cadre du cours de
l’automatique :
 Lancement de MATLAB
 L’espace de travail
 Langage interprété
 Operateurs et calculs élémentaires
 Variables
 Vecteurs et Matrices
 Fonctions mathématiques
 Affichages
 Exercice d’application
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EL FAOUKHAR Houmam 18
systèmes de contrôle utilisent
MATLAB et SIMULINK a toutes les
étapes du développement : de la
modélisation des processus a la
conception et au réglage des
algorithmes de contrôles et de la
logique de supervision, jusqu’au
déploiement avec la génération
automatique de code et la
vérification, validation et test du
système.
 Exercice d’application :

Nous avons appliqué tout ce qu’on a vu durant la séance de TP dans

cet exercice :
 Traçage des trois courbes dans la même figure :
Commande :

On a utilisé les fonctions :

 « plot » : pour le traçage des fonctions
 « xlabel » : pour la définition des axes
 « legend » : pour ajouter une légende aux tracés
 Utilisation des couleurs : g : vert ; b : bleu ;
r :rouge

Résultat :

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 Exercice d’application :

 Traçage des trois courbes dans la même fenêtre

On a utilisé la fonction subplot pour deviser la fenêtre a trois parties :
Commande :

Résultat :

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 Exercice d’application :
 Traçages des trois figures dans des fenêtres séparées

Commande :

Résultats :

Cosinus*exponentiel Sinus*exponentiel

Tangente*exponentiel

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 TP 2: Réponse temporelle
des systèmes linéaires:

OBJECTIF DU TP :
Après une étude théorique des systèmes
proposés, on doit réaliser un programme
sous Matlab afin d’analyser et représenter
les réponses de ces systèmes à des entrées
différentes et de déterminer leurs
performances.
 Définition du système par sa
fonction de transfert
 Représentation temporelle
 Simulation à partir de SIMULINK

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 Preparation theorique:

Réponses :
1) ko= gain statique
τ=constante du temps
2)
= S(P)/E(P)

S(P)=k 0 /( p ( p+ τp ) )
Par décomposition par partie
S(P)=k0(1 /p - τ /1+τp)
TL inverse 
S(t)=k0*u(t)*(1-exp(-t /τ))
S(t) à l’infini = k0
3) La valeur de temps de réponse à 5% :

S(tr)=0 .95 S(∞)
K0( 1-exp(-tr /τ))=0 .95 *k0
( 1-exp(-tr /τ))= 0 .95
exp(-tr /τ)=0.05
tr=- τln(0 .05) ≈ 3τ
4) La réponse indicielle de ce système :

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 5) La condition entre τ1et τ2 pour que le système défini par G1(p) soit considéré comme plus
rapide par rapport au système défini par G2(p).
On a tr= 3* τ donc pour augmenter la rapidité il faut diminuer τ
Alors pour que le système G1 soit plus rapide que G2 il faut que τ1< τ2.
6)
G3(p) = G1(p)*G2(p)
K1
∗K 2
1+τ 1∗p
G 3 ( p )=
1+ τ 2∗p
K1K 2
G 3 ( p )=
1+ ( τ 2+ τ 1 ) p+τ 1 τ 2∗p2
Par identification :
1
Wn= Pulsation propre non amortie.
√τ 1τ 2
K3 =K1 * K2 Gain statique.
Coefficient d’amortissement du système.
τ 2+τ 1
ξ=
2 √τ 2 τ 1

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 Simulation:
1. MATLAB
a) Ecrire un fichier scripts Matlab, permettant de
 Définir la fonction de transfert du système définit par G1.
 Déterminer les pôles en utilisant la fonction damp(G).
 Afficher la réponse indicielle du système G(p).
 Déterminer la valeur du temps de réponse à 5%.
 Tracer la réponse du système à une impulsion unité.
 Tracer la réponse du système à une rampe de pente a=2
b) En utilisant la commande ltiview(sys), déterminer les caractéristiques des
systèmes définis par les fonctions de transfert G 1, G2 et G3
c) D’après les réponses temporelles Quel système est le plus rapide (expliquez) ?

Réponse :
a) Commande :

Résultats :

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 b) Commande :

Resultat :

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 c) On a le temps de réponse de G2 inferieure au autres tempes de
réponses donc G2 est le système le plus rapide mais le meilleure c’est
en vert car il ne fait pas un grand depassement et il a un bon tr

2.SIMULINK
1. A l’aide de Simulink on va réaliser le modèle de simulation des fonctions de
transfert G1 et G3 :

2. Evolution de la réponse à un échelon d’amplitude 1

3. On change l’entré échelon par une rampe de pente 2 :

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 REPONSE
TP 3: Réponse FREQUENTIELLE
fréquentielle des L’objectif de l’analyse fréquentielle
est d’étudier le comportement et la
systèmes linéaires : réponse d’un système linéaire à
une sollicitation sinusoïdale. La
réponse en fréquence du système
est l’étude du régime permanent.
La sortie d’un système linéaire
sollicité par une entrée sinusoïdale
OBJECTIF DU TP : est de forme sinusoïdale de même
pulsation que le signal d’entré mais
Analyser et représenter la repense d’amplitude différente et déphasé
fréquentielle d’un système automatique par rapport au signal d’entrée.
et déterminer ses performances On va faire cette étude à l’aide des
diagrammes de Bode, Nyquist et
Black Nichols donc on va utiliser
les fonctions Matlab suivante :
-bode(num,den)
-nyquist(T)
-nichols(T)

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 PREPARATION THEORIQUE :
K
1) G ( p )=
1+ τp

K K
donc : G ( jω )= |G ( jω )|=
1+ j τω √ 1+(τω)2

(√ )
K
Le gain en dB : GdB = 20 log 2
1+(τω)
GdB = 20 log ( k ) −10 log ( 1+( τω)2 )
2) Pour K1 = 2 , τ 1=1  : wc=1
Pour K2 = 3 , τ 2=0.5 : wc=2

DIAGRAMME DE BODE G1 DIAGRAMME DE NYQUIST G 1

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 Diagramme de Bode de la fonction G2: Diagramme de Nyquist G2:

DIAGRAMME DE BODE DE G3 MARGES DE STABILITEES DE G3

SIMULATION :
1. Écrire un fichier scripts Matlab nommé tp3_1 , permettant de :
a) Définir la fonction de transfert G(p) pour (K1= 2, τ1= 1), (K2= 2, τ2= -1), (K3= 2, τ3=
0.5).et (K3= 15, τ3= 0.5).
b) Analyser les pôles et les zéros des systèmes en utilisant la fonction Matlab pzmap,
et déduire la stabilité de ces systèmes.

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 c) Tracer les diagrammes de Bode, Black et Nyquist en utilisant la fonction ltiview.
d) Déterminer les marges de stabilité.

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 2. Donner vos remarques et conclusions à partir des résultats acquis.

 Les pôles qui ont une partie réelle négative sont les pôles du systèmes G4 et G1
(stables)
 La marge de phase de G1 et G3 est positive alors que celle de G2 est négative,
donc G3 et G3 sont plus stables que G1

3.

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 TP 4: correction des Tache 1:
Analyse du
systèmes linéaires : système sans
correction

OBJECTIF DU TP : a) En utilisant la
commande ltiview(G),
Améliorer les performances d’un système déterminer les
asservi en faisant une régulation caractéristiques (temps
Proportionnelle, Intégrale, Dérivée de réponse, erreur
statique et marge de
(correcteur PID).
phase) du système définis
par G(p).

a) G=tf([2],[1 1 1]);
ltiview(G);
Temps de réponse : tr=8s

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 Marge de phase = 49 .4 deg

Temps de réponse à 5% trouvé est > 1,5s.

• Marge de phase 49.4 ≥ 45°.

• Erreur statique trouvée 𝜀 ≥ 5%.
Tache 2: analyse du système avec correction de type P, C(p)=Kp
e) Ecrire un fichier scripts Matlab, permettant de :
f) Définir la fonction de transfert du système en boucle ouverte :
FTBO=G(p).C(p)
g) Définir la fonction de transfert du système en boucle fermée.
h) Varier la valeur de Kp et compléter le tableau suivant, en utilisant la
commande ltiview() :

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 kp 0.5 1 2 8
Temps de réponse 8 8 8 8
Dépassement D% 16, 3 16, 3 16, 3 16, 3
Marge de phase 90 49,4 31,6 14 ,7

Remarque :
On remarque que le temps de réponse reste constant pour toutes les différentes valeurs de
kp, aussi bien pour le dépassement alors que plus la valeur de kp augmente la marge de
phase diminue.

Tache 3 : analyse du système avec correction de type PI Pour annuler l’erreur statique
de façon efficace, nous allons ajouter l’action intégrale I, donnée par le temps d’intégration
Ti. La commande sera : (𝑝) = 𝐾𝑝 ( 1+𝑇𝑖𝑝 𝑇𝑖𝑝 )
a) Ecrire un fichier scripts Matlab, permettant de :
➢ Définir la fonction de transfert du correcteur C(p) en fonction de Kp et Ti.
➢ Définir la fonction de transfert du système en boucle ouverte et en boucle fermée.
b) Pour Kp=1, varier la valeur de Ti et compléter le tableau suivant en utilisant la
commande ltiview(sys):

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 C(p)=tf([Ti*Kp Kp],[Ti 0]);
FTBO=tf(C(P)*G(P);
FTBF=feedback(FTBO,1);

Ti 2 0.8
Temps de réponse
Dépassement % 0 0
Marge de phase 5.95 29.5

On remarque que le dépassement est nul et la marge de phase augmente

kp 0.01 0.1 2 8
Depassement % 0 0 0 0
Marge de phase 95.7 90.6 17.9 11.5

4) On ne trouve pas le temps de réponse, le dépassement est nul et la marge de phase

diminue avec l’augmentation de kp

Tache 4 : Analyse du système avec correction de type PD Pour améliorer le temps

de réponse, nous allons utiliser un correcteur de type PD :

(𝑝) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑𝑝)

a) Ecrire un fichier scripts Matlab, permettant de :

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 ➢ Définir la fonction de transfert du correcteur C(p) en fonction de Kp et Td.

➢ Définir la fonction de transfert du système en boucle fermée.

b) Pour Kp=1, varier la valeur de Ti et compléter le tableau suivant :

Fichier script :

Td 2 0.1 0.01
Temps de rep 7.38 8 8
depassement 69.9 16.4 16.4
Marge de phase 97.5 50.2 50.2

On remarque que le temps de réponse et le dépassement restent constants

alors que la marge de phase change .

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 Tache 4 : Synthèse d’un correcteur de type PID En utilisant la commande pidtool(sys)
déterminer les paramètres du correcteur PID pour obtenir les performances définit par le
cahier des charges.

On va utiliser la fonction pidtool(G);

Conclusion :
L’intérêt du correcteur PID est d’intégrer les effets positifs des trois correcteurs
précédents. la détermination des coefficients Kp, Ti, Td du correcteur PID permet d’améliorer
à la fois la précision (Td et Kp) la stabilité (Td) et la rapidité (Td, Kp). Le réglage d’un PID est
en général assez complexe, pourtant des méthodes pratiques de réglages permettent d’obtenir
des bons résultats comme celle qu’on a vu avec la fonction pidtool.

Dans ces TPS nous avons vu la réalité de ce qu’on a vu dans les cours et les travaux
dirigées et l’intérêt de chaque petit paramètre dans l’automatique continue .

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