Université Ibn Tofail

Ecole Supérieure de Technologie

Filière :
Informatique industriel et système automatise

TP AUTOMATIQUE
De TP°1, jusqu’à TP°9

REALISER PAR : ENCADRE PAR :

Naoufal BOUKHACHA ELIDRISSI PR . ADNANI YOUNES
TP°0
1 . Objectif
L’objectif de ce tp N°0 et de faire la transformation de la
place inverse de différent fonction à travers Matlab

2. La premier fonction
On a la fonction suivant

Alors pour faire la transformation inverse de cette fonction

en suivant les étapes suivant
1/ on déclare les variable qu’on a qui sont S et T
Pour déclarer les variable on écrit « syms s t ; »

2/ on écrit notre fonction

Alors pour écrire la fonction il faut remplacer la
multiplication par étoile « * » et la division par slash
« / » aussi la puissance par « ^ » et on n’oublie pas
les accolades
 3 / on demande Matlab de faire la
transformation inverse de cette fonction
Pour cela on définir la fonction qu’on va obtenue par
petite « h » et on écrit h=ilaplace(H)

Et après on clique sur RUN et il va donne notre

fonction de la place inverse
3. La deuxième fonction
On a la fonction suivant :

On suivant les même étapes qu’on a effectué

précédemment et on trouve :

! il faut à chaque fois changer le nom de la fonction (la 1er

fonction on la donné H et la 2em on la donné X)
4. la 3 eme et la 4eme fonction
On suivant les même étapes on trouve :

3 eme :

4 eme
CONCLUSION
En guise de conclusion au lieu de faire beaucoup de
calcule pour trouver la transformation de la place inverse
d’un fonction il faut Just taper cette fonction sur Matlab
et il va facilite les calcule et va donner directement notre
transformation de la place inverse
TP°1
1/ Objectif :
L’objectif de ce TP est d’apprendre les commandes MATLAB
nécessaires pour définir une fonction de transfert de différent
façons et aussi pour réduire les schémas fonctionnels et extraire la
fonction de transfert d’un système compliqué

2/Fonction de transfert :
-par numérateur et dénominateur
On peut définir une fonction de transfert sur MATLAB de
différentes façons parmi les quelles : on peut la définir a travers le
numérateur et dénominateur pour cela on prend par exemple la
fonction de transfert suivant :

Alors on définis le numérateur par « num » et dénominateur par

« den »
On n’écrire pas « p » il faut Just respecter l’ordre du puissance et
écrire juste les coefficient

2
Au dénominateur on a une multiplication de deux polynômes pour
cela on utilise « conv(…, ….) »
Finalement on écrire X = tf(num ,den)

-par les pôles et les zéros et le gain

On prend la fonction suivant par exemple

3
Alors les zéros de cette fonction sont 0 et 2
Les pôles de cette fonction sont 3 -1 5
Le gain de cette fonction est 7
Donc pour définir la fonction il faut écrire
Sys=zpk([les zéros],[les pôles],[le gain])

-On peut extraire les zéros et les pôles d’une fonction

par la commande suivant :
Pour cela on a besoin d’écrire
[p,z]=pzmap(« le nom du fonction »)
On applique ça sur la fonction précédente on trouve :

4
 -on peut représenter les pôles et les zéros dans un
graphe :
Les pôles et les zéros peuvent être représenter dans le plan de la
place par la commande suivante par des (x) et des (o)
respectivement :
Pzmap(« le nom du fonction »)
Sgrid
On applique ça sur la fonction précédente

5
3/ Réduction des schémas
fonctionnels
-manip 1 :
On a la configuration en séries de deux fonction de Transfer G1 et G2
pour déterminer la fonction de transfert globale il faut suivre les
étapes suivantes

1/ Definir le variable de la fonction de transfert

Pour cela il faut écrire « sym s » et puis « s=tf(‘s’) »

6
2/ écrire les fonction G1 et G2

7
 3/ ON demande a Matlab de faire la fonction de
Transfer du système
On sait que G1 et G2 sont en série alors on peut extraire la fonction
de transfert globale du system par deux méthodes soit :
On écrit
« tfsys1=G1*G2 »
Soit on écrire
« [tfsys1]=séries(G1 ,G2)

-manip 2

8
On travaille sur les même fonction G1 et G2 alors on a pas besoin de
réécrire les fonction a nouveaux
On la configuration en parallèle de G1 et G2

Alors pour extraire la fonction de transfert global du sys2 on a deux

méthodes soit :
On écrit
[tfsys2]=parallel(G1,G2)
Soit on écrit
tfSys2 = G1 + G2

9
 -manip 3 :
Le schéma est une boucle ferme avec retour unitaire

On a déjà calculé la fonction de Transfer de G1 en série avec G2 et

qu’on la nommer tfsys1 alors on a pas besoin de recalculer il faut
Just les remplacer par une seul fonction qui est tfsys1
Alors pour déterminer la fonction de transfert global de ce système-
là il faut écrire
« tfsys3=feedback(tfsys1,1,-1) »

1
0
 -manip 4 :
Le schéma est une boucle ferme avec retour non unitaire

Alors tout simplement au lieu d’écrire 1 dans le code il faut juste le

remplacer par la fonction demander
Alors le code sera comme suivant
Tfsys4=feedback(G2,G1,-1)

1
1
4/ EVALUATION :
Tout d’abord on simplifier le schéma et on donne a
chaque fonction un lettre et après on tape sur MATLAB
la valeur de chaque fonction et on le laisse a calculer
la fonction de transfert global du système

1
2
1
3
1
4
1
5
 Alors on passe maintenant a MATLAB et on définie chaque fonction
de transfert pour trouver la fonction de transfert global du système
sym s ;

s = tf('s')

Continuous-time transfer function.

G1 = 1/(s+1)
G1 =

s + 1

Continuous-time transfer function.

G2 = 1/((s+1)^(2))
G2 =

s^2 + 2 s + 1

Continuous-time transfer function.

G3 = (s^(2)+1)/(s^(2)+4*s+4)
G3 =

s^2 + 1

s^2 + 4 s + 4

Continuous-time transfer function.

G4 = tf([1 1],[1 6])

G4 =

s + 1

s + 6

Continuous-time transfer function.

H1 = tf([1 1],[1 2])

H1 =

s + 1

s + 2

1
6
 Continuous-time transfer function.

H2 = 2

H2 = 2

1
7
H3 = 1
H3 = 1

A = feedback(G3,H1*G4,1)
A =

s^4 + 8 s^3 + 13 s^2 + 8 s + 12

10 s^3 + 46 s^2 + 78 s + 47

Continuous-time transfer function.

[B]= series(G2,A)
B =

s^4 + 8 s^3 + 13 s^2 + 8 s + 12

10 s^5 + 66 s^4 + 180 s^3 + 249 s^2 + 172 s + 47

Continuous-time transfer function.

C = feedback(B,H2,-1)
C =

s^4 + 8 s^3 + 13 s^2 + 8 s + 12

10 s^5 + 68 s^4 + 196 s^3 + 275 s^2 + 188 s + 71

Continuous-time transfer function.

D = G1*C
D =

s^4 + 8 s^3 + 13 s^2 + 8 s + 12

10 s^6 + 78 s^5 + 264 s^4 + 471 s^3 + 463 s^2 + 259 s + 71

Continuous-time transfer function.

E = H3*G4
E =

s + 1

s + 6

Continuous-time transfer function.

F = feedback(D,E,-1)
F =

s^5 + 14 s^4 + 61 s^3 + 86 s^2 + 60 s + 72

10 s^7 + 138 s^6 + 733 s^5 + 2064 s^4 + 3310 s^3 + 3058 s^2 + 1645 s + 438

1
8
 Continuous-time transfer function.

[X] = series(F,G4)
X =

s^6 + 15 s^5 + 75 s^4 + 147 s^3 + 146 s^2 + 132 s + 72

10 s^8 + 198 s^7 + 1561 s^6 + 6462 s^5 + 15694 s^4 + 22918 s^3 + 19993 s^2 + 10308 s +
2628

Continuous-time transfer function.

Cherchons les zéros et les pôles de système X

Pour cela en écrit
[p,z] = pzmap(X)

Et on trouve les pôles suivants :

1
9
Ainsi les zéros suivants :

CONCLUSION
En guise de conclusion MATLAB est un logiciel qui nous
permettra à faciliter les calcule qui est très complique et on
a vu par exemple dans évaluation un schéma très difficile a
extraire la fonction de transfert globale du system mais
utilisation de MATLAB facilite les calcule et nous ne
perdons pas le temps en calcule basic aussi MATLAB nous
permettra à extraire les pôles et les zéros de l’importe
quelle fonction de transfert

2
0
TP°2
1-Objectif
Objectif de ce TP est de maitriser l’utilisation de Sumilink
en introduisant des systèmes asservis linéaire continus
(SALC) de 1er et 2-éme ordre , et afficher leurs différentes
réponse , connaitre les différents blocs de génération des
signaux

2-Simulation 1
Il s’agit d’un système de 1er ordre instable
Pour réaliser le système sur sumilink il faut d’abord ouvrir
library et chercher sur les composant que on a besoin
On a besoin d’un step pour le signal d’entrée et une
fonction de transfert pour écrire notre fonction et
finalement un scope pour visualiser le signal de sortie
Et après on va lies ces composants voila la réalisation du
système
On peut visualiser le signal de sortie en cliquons deux fois
sur le scope et voila notre signal de sortie

<
Pour visualiser le signal de sortie avec l’entree on va cliquer
sur data inspector il va nous donne notre signal avec le
signal d’entree chacun avec sa propre couleur
3-Simulation 2
Il s’agit d’un système de deuxième ordre en boucle ouvert
stable
On suivant les même étapes que on a effectué déjà dans
simulation 1
4-Simulation 3
Il s’agit d’un système de deuxieme ordre en boucle fermée
avec retour non unitair
Cette fois on va ajouter un autre composant c’est le
comparateur pour cela on va ecrire add sue recheche et
on va l’ajoute et puis on va changer le signe de ++ vers +-
Et on va lies notre système
Et voilà notre signal avec le signal d’entre et du retour
5-Simulation 4
Il s’agit d’un système de premier ordre stabiliser par un
retour unitaire
On suivant les mêmes étapes cette fois on va surprime la
fonction du retour et on va la remplacer par un file
Pour tracer les résultats de ces quatre systèmes dans un
même courbe on a deux méthodes
Soit on va réaliser le système suivant tout on utilisons un
scope de quatre entrée et on va lier chaque input avec un
sortie d’un système et on va visualiser notre signal
Soit on va cliquer sur data inspector et on va sélectionné
les quatre fonction
1-premier méthode
2- deuxieme méthode

6-Conclusion
En guise de conclusion on peut dire qu’avec sumilink on
peut visualiser le signal de différents système soit stable
soit instable et soit en boucle ferme ou en boucle ouvert
et le compare avec le signal d’entre
TP°3
1-Objectif :
L’objectif de ce TP° 3 est :
-Maintenir la température d’une enceinte
-Maitriser l’utilisation de Simulink
-Savoir comment extraire les graphes en utilisant
Simulink
-Savoir comment faire un schéma block d’un système réel
-Savoir comment faire un schéma block sous Simulink

2-Etude théorique :
3-Etude pratique :
1-Boucle ouvert :
On a l’entre de cette boucle c’est l’angle « 𝛼(𝑡)»
Apres on a un échangeur qui va convertir le débit q(t) a une
température 𝜃(𝑡)
La sortie c’est la température de l’enceinte « 𝜃(𝑡) »
Le schéma sous Simulink est le suivant :

La courbe visualiser d’échangeur et enceinte est le suivant :

 2-Boucle fermée :
On a l’entrée de cette boucle c’est « 𝜃𝑐(𝑃)»
Après on a un transducteur de fonction de transfert
« T(P) »
On a un comparateur qui va comparer Uc(P) ‘la tension
sortie du transducteur ‘et Umes ‘la tension sortie à partir
de gain du capteur’
On a un moteur qui va tourner la vanne de fonction de
transfert M(P)
Et on a finalement H(P) qu’on a étudier déjà avec la sortie
de 𝜃(𝑃)
D’abord la fonction de transfert du moteur est le suivant
𝑘
M( P ) = 𝑝(1+𝜏𝑃)

Le schéma sous Simulink est le suivant :

On n’a pas les valeurs de la fonction de transfert du
transcodeur et de moteur alors on choisir les coefficients 1
avec fonction de premier ordre pour le transcodeur et 2eme
ordre pour le moteur
La courbe visualiser d’échangeur et enceinte est le suivant :

4-Comparaison :
Alors d’après l’observation des deux courbes en boucle
ouvert et en boucle ferme on observe que c’est presque les
même sauf que pour la boucle fermée le système lorsque il
stabilise il ne arrive pas à la valeur attendue ‘0.5 et 0.4’
comme le système en boucle ouvert mais il reste au
voisinage de cette valeur
5-Conclusion :
On peut conclure qu’avec ce TP on a apprendre comment
utiliser Simulink et on a vu l’exemple de l’enceinte et on a
maitriser comment transforme un schéma d’un système en
réalité a un schéma block et la met dans Simulink soit pour
un boucle ouvert ou fermée après on a vu ces courbes
représentatifs et les comparer
TP°4
1-Objectif :
L’objectif de ce TP est :
-étudier les différents systèmes soit premier ordre ou deuxième ou
troisième
-savoir comment manipuler les différents systèmes sous Simulink
- voir la réponse d’un système lorsqu’on utilise un intégrateur et un
dérivé
- voir la réponse d’un système dans un graphe dans Simulink
- extraire le dépassement et le temps de réponse aussi le temps de
monté à partir de ces graphes
- étudier la stabilité d’un système par le critère de Routh

2-Manipulation :
En donnant un échelon positif de 1v à l’entrée par l’intermédiaire d’un
interrupteur, on observe les réponses indicielles pour K=0.5 et K=1 pour
les montages suivants :

1-
A- Amplificateur
 𝑆(𝑃)
H(P)= =K
𝐸(𝑃)
Pour K = 1 :

La figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du système :

Pour K = 0.5
 Le figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du système :

On remarque que la sortie d’un système qui a Just un gain soit égale
à la valeur du gain

B- Intégrateur
 𝑆(𝑃) 1 𝐾
𝐻(𝑃) = =𝑘 =
𝐸(𝑃) 𝑃 𝑃

Pour K = 1 :

La figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du système :

Pour K = 0 .5 :

Le figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du système :

Alors on remarque que lorsqu’on utilise un intégrateur la sortie sera
un rompe aussi que la différence lorsqu’on applique un gain de 1 et de
0.5 c’est que dans le même temps le système qui a 0.5 a son gain a
arrivé à la moitié de la valeur de système qui a un gain de 1

C- Dérivée :
𝑺(𝑷) 𝚫𝒖
𝑯(𝑷) = =𝒌
𝑬(𝑷) 𝚫𝒕
Pour K = 1 :

La figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du système :

Pour K = 0.5 :

La figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du système

On remarque que la sortie est un Dirac avec une petite différence
c’est que pour le gain 1 on a le Dirac arrive à la valeur 14 mais pour
un gain de 0.5 le Dirac arrive à la moitié de cette valeur 7

2- Système de premier ordre

On appelle un système du premier ordre ou élément apériodique un
système décrit par l’équation différentielle du premier ordre:
𝑑𝑦(𝑡)
𝑎 + 𝑏𝑦(𝑡) = 𝑐𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
Qui admet pour solution a une entrée échelon
S (t) =K (1- e -t/)
Sa fonction de transfert est donnée par :
𝐾
H(P)=τ𝑝+1

Avec K : gain statique

T : constante de temps.
Nous avons là un exemple d’un système du premier ordre appeler
élément d’inertie
 𝐾
𝑃 𝐾
𝐻 (𝑃) = → 𝐻 (𝑃) =
𝐾 𝑃+𝐾
1+𝑃
1
→ 𝐻 (𝑃) = 𝑃
1+
𝐾

Pour K = 1 :

figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du système :

Pour K = 0.5 :
 La figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du système :

On constate que la sortie est de la forme exponentielle qui change

d’allure pour des K différent. Et lorsqu’on a k=1 la réponse s’approche
plus rapidement que lorsqu’on a k=0.5

3- Système de deuxième ordre

Un système linéaire est dit de deuxième ordre lorsque l’équation
différentielle qui régit son comportement est linéaire de type :
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑎 𝑑2 𝑡
+𝑏 𝑑𝑡
+cy(t)=dx(t)

Sa fonction de transfert est donnée par :

 𝑌(𝑃) 𝐾𝜔𝑛2
H(P)= → 𝐻(𝑃) =
𝑋(𝑃) 𝑃2 +2𝜀𝜔𝑛+𝜔𝑛2

Avec :
𝑐
n : Pulsation propre non amortie [rad/s] =√
𝑎

𝑏
 : Coefficient d’amortissement =
2√𝑎𝑐
𝑐
K : gain statique =
𝑑

Le montage suivant représente un système du deuxième ordre

Détermination de la fonction de transfert :

10𝑘1
10𝐾2 1
× ×
10𝐾2 𝑃
𝑃
1+ 100𝐾1 𝐾2
𝐻 (𝑃) = 𝑃 = 2
10𝑘1 10𝐾2 1 𝑃 + 10𝐾2 𝑃 + 100𝐾1 𝐾2
× ×
10𝐾2 𝑃 + 1
𝑃
1+
𝑃
Par identification avec la forme canonique on aura :
𝜔𝑛 = √100𝐾1 𝐾2
K=1
𝐾2
𝜀=
2√𝐾1 𝐾2
A l’aide du simulateur Matlab on prélève les différentes réponses indiciellespour
des valeurs de K1 et K2 :

Pour 𝐾1 = 0.5 et 𝐾2 = 0.5

La figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du système

Pour 𝐾1 = 0.5 et 𝐾2 = 1

La figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du système

Pour 𝐾1 = 1 et 𝐾2 = 0.5

La figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du système

Pour 𝐾1 = 1 et 𝐾2 = 1
La figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du système

Le tableau suivant porte les différentes valeurs des temps de

montée Tm, dépassement D et temps de réponse Tr :

Temps de dépassement temps de

montée réponse
K1=0.5, K2 = 0.5 0.43 0.15 3
K1=0.5, K2 = 1 0.38 0.04 2
K1=1, K2 = 0.5 0.26 0.3 3
K1=1, K2 = 1 0.21 0.14 2

4- Système du troisième ordre

Un système linéaire est dit de troisième ordre lorsque l’équation
différentielle qui régit son comportement est linéaire de type :

𝑑3 𝑦(𝑡) 𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)

𝑎 +𝑏 +𝑐 +dy(t)=ex(t)
𝑑2 𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Le montage suivant représente un système du troisième ordre :

A l’aide du simulateur Matlab on prélève la réponse indicielle pour des

valeurs :
Pour 𝐾1 = 0.1 et 𝐾2 = 0.1

La figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du système

Pour 𝐾1 = 0.01 et 𝐾2 = 0.01

La figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du système

Pour 𝐾1 = 0.1 et 𝐾2 = 0.01

La figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du système

Pour 𝐾1 = 0.01 et 𝐾2 = 0.1

La figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du système

Comparaison entre les deux cas de figure :
En remarque que la différence existante entre ces deux systèmes est dans les
dénominateurs de leurs fonctions de transferts, pour le deuxième ordre son
dénominateur est un polynôme de second degré par contre pour le troisième ordre
est du troisième degré .a partir de cette comparaison on peut déduire que le degré
d’un système semblable a ces dernier est égale au nombre d’intégrateurs Présent
dans la chaîne directe.
L’influence des gains K1et K2 sur le comportement du système du troisième ordre
(dans ce cas de figure) :

On voie que la pulsation propre de système et le premier dépassement de la

réponse indicielle d’un tel système change avec la variation de K1et K2.

Etude de la stabilité pour les deux cas de figure (2ème et 3ème ordre)
avec le critère de routh :
1. système du 2ème ordre :

On a :
 On définit l’équation caractéristique B1 (p) = p²+K2 10p+K1K2100 = 0.

A2 1 K1K2100
A1 K2 10 0
A0 K1K2100 0

Condition de stabilité :
Il faut que les éléments de la 1ère colonne soient tous supérieur à 0 Donc il
faut que : K210 >0 et K1K2100 > 0
De ces deux inéquations en voie bien qu’il n’y a pas changement de signe donc
le système est stable

2-système 3ème ordre :

B2 (p) = p3+K210p²+K1K2100.

A3 1 0
A2 K210 K1K2100
A1 -K110 0
A0 K210 0

On remarque qu’il y a deux changements de signe dans la 1ère colonne donc l’équation
admet deux pôles a partie réel positive d’où le système est instable.
3-Conclusion :
Dans ce TP on a vu les différents systèmes soit de 1er ordre
ou deuxième ordre ou troisième et on a vu son réponse
lorsqu’on change la valeur de K tous a partie de l’utilisation
de Simulink et on a vu comment extraire les valeur de
dépassement et de temps de réponse aussi le temps de
monté pour les différents système à partir de ces graphes
finalement on a vu comment étudier la stabilité d’un
système a partir du critère de Routh
TP°5
1-Objectif :
L’objectif de ce TP est :
- Etude théorique d’un système de 1er ordre
- La liaison entre la partie théorique et la partie pratique sous
Matlab
- Savoir comment tracer un graphe d’une fonction dans le Domain
temporelle
- Savoir comment tracer le diagramme de BODE d’un système de
1er ordre sous Matlab
- Savoir comment tracer le diagramme de nyquist dans Matlab
- Traçage du graphe de Nichols
- Savoir comment tracer le lieu des racines

2-Etude théorique :
2-Etude pratique sous Matlab :
1-Tracage de l’entrée sinusoïdal :
𝜋
On a 𝑢(𝑡) = 2sin⁡(4𝑡 + 4 ) pour t=[0 4𝜋]

Alors pour tracer l’entrée on doit d’abord définir la variable t et

l’intervalle qui se varie pour cela on va utiliser la commande suivant :

Apres on va écrire notre fonction tous en remplacent la multiplication

par « * » et la division par « / » et « π » par « pi »

Après on va écrire la commande de traçage de la courbe par la

commande suivant
 2- Traçage de la réponse du système pour une
entrée sinusoïdale
Tout d’abords on va calculer notre sortie en Domain temporelle pour
cela soit on va utiliser notre résultat de la partie théorique ou on va
utiliser les commande de Matlab
*par Matlab
D’abord on va définir notre fonction sinusoïdale par la commande
suivant :

On va fait la transformation de Laplace de cette fonction :

Après on doit définir notre fonction de transfert

On a la sortie y(p) est égale a la fonction de transfert fois l’entrée

Finalement on va fait la transformation de Laplace inverse pour

extraire notre sortie en Domain temporelle

Alors voilà notre fonction

Donc pour tracer le graphe de cette fonction on va utiliser la
commande ‘plot’ mais pour tracer ce graphe dans le même graphe de
la fonction sinusoïdal on va ajouter la commande ‘ hold on-hold off ’
 3- Traçage du diagramme de BODE :
Pour tracer le diagramme de BODE il faut d’abord définir la fonction
de transfert de système par le numérateur et le dénominateur

Après on va utiliser la commande bodet et on va spécifie notre

numérateur et dénominateur de notre fonction de transfert
 4- Traçage du lieu de Nyquist :
Pour cela on utilise la demande « nyquist »
 5- Traçage de l’abaque de Nichols :

De même façon et on utilise la commande « nichols »

 6- Traçage du lieu des racines :

De même façon aussi et on utilise la commande « rlocus »

7-

Pour la pulsation 𝜔 = 4⁡𝑟𝑎𝑑 /𝑠 le gain en décibel est égale a :

𝐺𝐷𝐵 = −5 db
et la phase égal a
𝝋 = −𝟔𝟎°

3-Conclusion :
En guise de conclusion ce TP est riche des informations comme on a travaillé sur
différents chose au même temps , on a étudier un système de 1er ordre et on a
vu sa réponse temporelle pour un entrée échelon et pour un entrée sinusoïdal
et après on a vu comment tracer les diffèrent diagramme soit BODE soit nyquist
soit Nichols … en utilisant les commande de Matlab et on constate que
l’utilisation de Matlab nous facilite les calcule, au lieu de passer beaucoup de
temps pour tracer un diagramme on peut Just donne la fonction a Matlab et il va
nous donner notre diagramme .
TP°6
1-Objectif :
L’objectif de ce TP est :
- Etude de la stabilité d’un système en calculons ces pôles
- Etude de la stabilité d’un système avec critère de Routh
- Calcule d’un système de boucle ferme sous Matlab
- Etude de la stabilité d’un système par critère de Routh
en utilisons Matlab
- Savoir comment Stabiliser un système en utilisons un
correcteur sous Matlab

2-Etude théorique :
2-Etude pratique sous
Matlab / Sumilink :
1-la stabilité des deux système H1 et H2
Pour étudier la stabilité des deux systèmes on va faire leur
schéma sur Simulink et voir leur réponse
Pour H1 :

Alors le système et stable

 Pour H2 :

Alors le système et instable

2-calcule de système en boucle ferme

Pour cela on va définir nos fonction de départ H1 et H2
Apres on va calculer le produit de H1 et H2

Finalement on va utiliser la commande feedback pour

trouver notre fonction en boucle ferme avec retour
unitaire
 3-Verification de la stabilité par la méthode
de Routh
Pour cela on a besoin d’un dossier ZIP et on doit le extraire
les fichier dans le dossier Matlab et après on doit utiliser le
code suivant pour extraire notre table de Routh

4-stabilisation du système H2
Pour stabiliser le système H2 on utilise le correcteur P et
alors pour cela on définie notre fonction H2 et on déclare
notre P Controller et on utilise les commande ‘sériés
feedback routh’ pour trouver notre fonction avec ses pôles
et on déduire la stabilité
Alors voilà notre fonction stabiliser pour confirmer que ce
système est stable on utilise la commande de table de routh

Alors notre système est stable

3-Conclusion :
en guise de conclusion ce TP nous permet de savoir plus des
information sur l’utilisation de Matlab car on a vu nouvelle
utilisation dans par exemple le Domain de la stabilité de
système on peut calculer les Pôles d’un système et déduire la
stabilité de ce système ou par critère de Routh ,aussi on a vu
comment stabiliser un système par l’ajout d’un correcteur
en utilisons les command de Matlab
TP°7
1-Objectif :
L’objectif de ce TP est :
-savoir comment déterminer l’équation différentielle d’un
système électrique RLC série
- savoir comment extraire la fonction de transfert d’un
système électrique à partir de sa fonction de transfert
-savoir comment détermine la réponse temporelle d’un
système de 2eme ordre
-Savoir comment détermine la pulsation et le gain et le
coefficient d’amortissement sous Matlab
-savoir comment tracer la réponse indicielle d’une fonction
de transfert sous Matlab
-savoir comment détermine le Dépassement soit
graphiquement soit analytiquement

2-Partie théorique :
3-Partie pratique :
1- Calculons ξ,k,wn
-D’abord on va définir notre fonction de transfert

-Pour déterminer le coefficient d’amortissement (on va le

nommer z) on va utiliser et la pulsation le code suivant
Pour déterminer le gain de notre fonction de transfert on va
utiliser le code suivant

2- Traçage de la réponse indicielle

Pour cela on utilise le code suivant

Et voilà notre graphe

3- Calculons le dépassement graphiquement
Graphiquement on trouve D% =( 2.26 – 2 ) × 100 = 26 %

4- Calculons le dépassement analytiquement

𝜋𝜉
−
√1−𝜉2
𝐷% = 𝑒
𝜋×0.5
−
→ 𝐷% = 𝑒 √1−0.52 = 16.3%
 4-Conclusion:
Ce TP est riche d’information en effet on a vu d’autre
commande sur Matlab comme la détermination du
coefficient d’amortissement et la pulsation aussi le traçage
de la réponse indicielle, et extraire le dépassement
graphiquement, après de traiter un système électrique de
2eme ordre RLC série.
TP°8
1-Objectif :
L’objectif de ce TP est :
-savoir comment déterminer l’équation différentielle d’un
système électrique RLC série
-savoir comment déterminer l’équation différentielle d’un
système mécanique (amortisseur masse-ressort)
- savoir comment extraire la fonction de transfert d’un
système électrique à partir de son équation différentielle
-savoir comment tracer la réponse indicielle d’une fonction
de transfert sous Matlab
-savoir comment détermine marge de gain et de phase de
diffèrent fonction sous Matlab

2-Partie théorique :
3-Partie pratique :
1- Traçage de la réponse indicielle :
Pour cela on va d’abord définir notre 5 fonction de transfert
qui dépend de la coefficient d’amortissement

Pour tracer la réponse indicielle on va utiliser la

commande « step(..) » et pour tracer les 5 fonction dans un
même graphe on va utiliser la commande « hold on »
Le bleu représente la fonction de transfert avec ξ=0.25
Le rouge représente la fonction de transfert avec ξ=0.5
Le jaune représente la fonction de transfert avec ξ=0.707
Le mauve représente la fonction de transfert avec ξ=1
Le vert représente la fonction de transfert avec ξ=1.5
On remarque que plus le coefficient d’amortissement
augment plus que le dépassement diminué et le système sera
plus stable
1’- Traçage du diagramme de bode
Pour cela on va utiliser la demande « bode(…) » et la
commande « hold on » pour tracer les graphe dans un même
graphe
Le bleu représente la fonction de transfert avec ξ=0.25
Le rouge représente la fonction de transfert avec ξ=0.5
Le jaune représente la fonction de transfert avec ξ=0.707
Le mauve représente la fonction de transfert avec ξ=1
Le vert représente la fonction de transfert avec ξ=2
On remarque que
√2
si ξ est inférieur à 0.707= 2 le diagramme sera au-dessus du
diagramme asymptotique
√2
si ξ est supérieur à 0.707= 2 le diagramme sera au-dessous
du diagramme asymptotique

2- Calculons la marge de gain et la marge

de phase pour chaque ξ
On utilise la commande « marge(…) »
Pour ξ = 0.25 :
La marge de gain = infinie
La marge de phase = 41.4°
Pour ξ = 0.5 :
La marge de gain = infinie
La marge de phase = 90°
Pour ξ = 0.707 :
La marge de gain = infinie
La marge de phase = 178°

Pour ξ = 1 :
La marge de gain = infinie
La marge de phase = -180°
Pour ξ = 2 :
La marge de gain = infinie
La marge de phase = -180°

3- Traçage du lieu des racines

On va utiliser la commande Rlocus(…)
4- Traçage du diagramme de nyquist
On va utiliser la commande « nyquist(…) »

5- Traçage des abaques de Nichols

On va utiliser la commande « Nichols(…) »
Sa sera la même chose pour le système mécanique

4-Conclusion:
On a vu dans ce TP la modélisation des diffèrent système soit
électrique soit mécanique et on a déterminer la fonction de
transfert de chaque système et on constate que malgré il
sont diffèrent système mais ils ont la même forme de la
fonction de transfert on a vu aussi comment tracer la
réponse indicielle des différents fonction dans un même
graphes sous Matlab aussi le calcul de la marge de gain et
de phase et on déduire que avec Matlab on a calculer et
tracer les diffèrent système sans probabilité d’erreur et avec
le minimum de temps .
TP°9
1-Objectif :
L’objectif de ce TP est :
* Analyser le comportement des systèmes régulés
* Faire une synthèse des correcteurs (PID) adéquats pour
l’amélioration de leurs performances dynamiques et
statiques.

2-Manipulation 1 :
1-par Simulink
-Correction proportionnelle
Soit le système asservi dont le schéma fonctionnel est
montré par le figure suivant

On fait varie la valeur de Kp pour (Kp = 1 ,2 , 5)

 1- Kp = 1
La réponse du système et de la forme suivant :

2- Kp = 2
3- Kp=5
2-par Script
 Kp 𝑡𝑟 (0 𝑎 100% 𝑡𝑟 𝑎 5% D% ξ ∆𝜑
𝐺𝐵𝐹1 1 11.4 S 6.9 S 12.7% 0.5

𝐺𝐵𝐹2 2 26.19 S 8.28 27.5% 0.33

𝐺𝐵𝐹3 5 80 S 18.91 57.28% 0.167

D’après notre simulation on peut conclure que lorsqu’on utilise
un correcteur proportionnel P plus qu’on augmente la valeur du
gain Kp plus que le temps de réponse augmente plus que l’erreur
statique diminue alors le système se stabilise avec une long duré
d’où la stabilité diminue et la rapidité diminue et la précision
augmente et plus qu’on diminue la valeur de Kp le temps de
réponse diminue alors la stabilité augmente mais et la rapidité
augmente mais on perde la précision

2-Manipulation 2 :
1-par Simulink
-Correction proportionnelle intégrale PI
Afin d’améliorer les performances du système asservi, un
correcteur PI est introduit dans le système asservi dont le
schéma fonctionnel est montré dans la figure suivant

On donne pour valeur de Kp=1 et on fait varie la valeur de Ki

1- Ki = 0
sa sera la même chose pour un correcteur proportionnel
avec Kp=1 car le correcteur intégral sera annulé

2- Ki = 0.2
3- Ki = 0.5

4- Ki= 1
2-par Script
 Ki 𝑡𝑟 (0 𝑎 100% 𝑡𝑟 𝑎 5% D% ξ ∆𝜑
𝐺𝐵𝐹1 0 11.4 S 6.9 S 12.7% 0.5

𝐺𝐵𝐹2 0.2 86 S 20 S 0% 0

𝐺𝐵𝐹3 0.5 22 S 7.95 S 12.7% 0

𝐺𝐵𝐹4 1 54 S 23.6 S 53.5 % 0

D’après notre simulation 2 on peut conclure que lorsqu’on utilise
un correcteur proportionnel Intégrale PI et on fixe la valeur de Kp
sur 1 ; plus qu’on augmente la valeur du KI plus que le temps de
réponse augmente alors le système se stabilise avec une long
duré d’où la stabilité diminue et la rapidité diminue mais on
remarque que l’erreur statique a été éliminé alors on aura une
précision idéal et plus qu’on diminue la valeur de Ki le temps de
réponse diminue alors la stabilité augmente et la rapidité
augmente

3-Manipulation 3 :
1-par Simulink

-Correction proportionnelle Dérive

Schéma sous Simulink sera comme suivant

On fixe la valeur de Kp sur 1 et on fait varie la valeur de Kd

1- Kd = 0
 Sa sera la même chose pour le correcteur proportionnel
avec Kp = 1
2- Kd = 1

3- Kd = 2

4- Kd = 3
 5- Kd = 4

2-par script
 Kd 𝑡𝑟 (0 𝑎 100% 𝑡𝑟 𝑎 5% D% ξ ∆𝜑
𝐺𝐵𝐹1 0 11.4 S 4.6 S 12.7% 0.5

𝐺𝐵𝐹2 1 9.3 S 4.6S 4.46 % 0.5

𝐺𝐵𝐹3 2 14 S 4.11 S 12.7% 0.5

𝐺𝐵𝐹4 3 20.8 S 4.37 S 26.8 % 0.5

𝐺𝐵𝐹5 4 26 S 7.11 40 % 0.5
D’après notre simulation 3 on peut conclure que lorsqu’on utilise
un correcteur proportionnel Dérive PD et on fixe la valeur de Kp
sur 1 ; plus qu’on augmente la valeur du Kd plus que le temps de
réponse augmente alors le système se stabilise avec une long
duré d’où la stabilité diminue et la rapidité diminue mais on
remarque que le temps de réponse a 5% est plus fable alors le
système réalise la réponse de 5% dans une durée faible , aussi on
a pas d’effet sue l’erreur statique car il reste 0.5 c’est la valeur
que on a obtenue avec le correcteur P avec Kp =1 et plus qu’on
diminue la valeur de Kd le temps de réponse diminue alors la
stabilité augmente et la rapidité augmente

4-Manipulation 4 :
1-par Simulink
-Correction proportionnelle-intégrale-dérive PID

Notre schéma sous Simulink est le suivant

On garde la valeur de Kp sur 2.5 et la valeur de Ki sur
1.5 Et on fait varie la valeur de Kd
1- Kd = 0

2- Kd = 1

3- Kd = 2
4- Kd = 4
1-par Script
 Kd 𝑡𝑟 (0 𝑎 100% 𝑡𝑟 𝑎 5% D% ξ ∆𝜑
𝐺𝐵𝐹1 0 42 S 28 S 65% 0.06

𝐺𝐵𝐹2 1 22 S 8S 33% 0

𝐺𝐵𝐹3 2 13.5 S 6.14 S 14.2% 0

𝐺𝐵𝐹4 4 18 S 7.85 S 5.6 % 0

D’après notre simulation 4 on peut conclure que lorsqu’on utilise
un correcteur proportionnel Intégrale Dérive PID et on fixe la
valeur de Kp sur 2.5 et la valeur de Ki sur 1.5 ; plus qu’on
augmente la valeur du Kd plus que le temps de réponse diminue
alors le système se stabilise avec une court duré d’où la stabilité
augmente et la rapidité augmente mais on remarque que l’erreur
statique a été éliminé alors on aura une précision idéal et plus
qu’on diminue la valeur de Ki le temps de réponse augment alors
la stabilité diminue et la rapidité diminue et on remarque aussi
que lorsqu’on annule le Kd (on la donne la valeur 0) le système ne
se stabilise jamais

1-Conclusion :
En guise de conclusion dans ce TP on a vu comment
fonctionne les correcteur ou le contrôleur proportionnel et
intégral et dérive dans un système linéaire et son effet sur
la réponse indicielle de ce système en effet ces correcteurs
influence sur les performance d’un système soit la stabilité
ou la rapidité ou la précision et on déduire que la meilleur
contrôleur ou correcteur c’est le correcteur PID car il
augmente la stabilité et la rapidité d’un système avec une
erreur statique nulle