T.D.

de mécanique du point matériel

Série 1 (Rappels mathématiques)

Exercice 1

r r r r r
r r r
( r r
)
Dans un repère orthonormé direct ℜ O , i , j , k , on considère les vecteurs :
r r r r r r r
v 1 = 3i + 3 j , v 2 = i + 3 j + k , v 3 = i − j + 2k et v 4 = 2i − k
r r
1. Représenter les vecteurs v1 et v 2 .
r r r r r r
2. Calculer v 1 , v 2 et les produits v1 .v 2 et v 1 ∧ v 2 .
r r
3. Calculer l’angle formé par les vecteurs v1 et v 2 .
r r r
4. Montrer que le vecteur v 3 est perpendiculaire au plan (P) formé par les vecteurs v1 et v 2 .
r
5. Montrer que le vecteur v 4 appartient au plan (P)
r r r
6. Déterminer le vecteur unitaire u porté par le vecteur (v 1 + v 2 )

Exercice 2
 
Dans une base orthonorm´ee directe ~i, ~j, ~k , on consid`ere 3 vecteurs V
~1 , V
~2 et V
~3 tels que :

 ~1 = 3~i + 4~j − 5~k
 V
V2 = −~i + 2~j + 6~k
~

 V~3 = cos ωt~i + sin ωt~j + t2~k avec ω constante positive

Calculer : 1) les modules de V ~1 , V

~2 et V ~3 .
2) le produit scalaire V ~1 .V
~2 .
3) l’angle θ entre V~1 et V ~2 .
 
~1 .V
4) V ~3 et d V ~ 1 .V
~3 .
dt
 
~ ~ ~
5) V1 ∧ V2 , V1 ∧ V~3 et d V ~1 ∧ V ~3 .
dt
~1 , V
6) les composantes cart´esiennes des vecteurs unitaires ~u1 , ~u2 et ~u3 des vecteurs V ~2 et V
~3 .

Exercice 3
 
Dans une base orthonorm´ee directe ~i, ~j, ~k , on consid`ere deux vecteurs unitaires perpendiculaires ~u et
 
~v, tournant dans le plan (XOY ) de telle sorte que le tri`edre ~u, ~v, ~k soit direct.

1) Calculer:
a) d~
u
dθ et en d´eduire d~
u
dt .
b) dθ et en d´eduire dtv .
d~
v d~

~ = ω~k avec ω =
2) Sachant que ω dθ
dt ~ ∧ ~u =
; montrer que ω d~
u
dt ~ ∧ ~v =
et ω d~
v
dt .

1
 T.D. de mécanique du point matériel
Corrigés de la Série 1 (Rappels mathématiques)

Exercice 1
1. z

r r
K V2
O r y
r j
i

r
v1

x
2.

r r
- v1 = 32 + 32 + 0 2 = 18 = 3 2 , v 2 = 12 + 32 + 12 = 11
r r
- v 1 .v 2 = 3 × 1 + 3 × 3 + 0 × 1 = 12
r r r r r r r r
- v 1 ∧ v 2 = (3 × 1 − 0 × 3)i − (3 × 1 − 0 × 1) j + (3 × 3 − 3 × 1)k = 3i − 3 j + 6k
3.
 r r 
r ∧ r 
 v 1 , v 2  = arccos r  = arccos 12
v 1 .v 2
r

 = arccos
 4 

 
v1 . v 2    
     3 2 11   22 
r r
r ∧ r   v1 ∧ v 2   54   3 

Ou bien  v 1 , v 2  = arcsin r r  = arcsin = arcsin 
   v . v 3 2 11   11 
 1 2     
r ∧ r 
⇒  v 1 , v 2  = 31.48°
 
4.
r r
v 1 .v 3 = 3 × 1 − 3 × 1 + 0 × 2 = 0 r r r r r
r r  ⇒ v 1 ⊥ v 3 et v 2 ⊥ v 3 ⇒ v 3 ⊥ (P )
v 2 .v 3 = 1 × 1 − 3 × 1 + 1 × 2 = 0 
5.
r r r r r r r r r r r r
v 4 = 2i − k = 3i + 3 j − i − 3 j − K ⇒ v 4 = v 1 − v 2 ⇒ v 4 ∈ (P )
6.
r r r r r
r v1 + v 2 4i + 6 j + k r 4 r 6 r 1 r
u = r r = ⇒ u = i + j + k
v1 + v 2 53 53 53 53

2
Exercice 2
1) Calculons les normes des différents vecteurs :
    q
~  2 2 2
V~1 = 3~i + 4~j − 5~k V1  = (3) + (4) + (−5)
 


 

    q

V~2 = −~i + 2~j + 6~k ⇒

~  2 2
V2  = (−1) + (2) + (6)
2

~3 = cos ωt~i + sin ωt~j + t2~k

    q
~  2 2
 V
+ (t2 )2
 
V3  = (cos ωt) + (sin ωt)


  
~  √ √
 V1  = 50 = 5 2
√


  
~ 
⇒ V2  = 41

  
~  √
V3  = 1 + t4



2) On calcule V~1 .V~2 comme suit :

   

3  
−1 
V~1 .V~2 = 
 4 .
 
2

 = −3 + 8 − 30 = −25
   
−5 6

3) D’après la définition du produit scalaire on a :

   
V~1 .V~2 = V~1  . V~2  . cos θ
V~1 .V~2 −25 −5
⇒ cos θ =     = √ = √
~1  . V~2 
V 5 82 82
⇒ θ = 123.5◦

4) Le produit scalaire V~1 .V~3 est donné par :

   

3  
cos ωt 
V~1 .V~3 =  4 . sin ωt = 3 cos ωt + 4 sin ωt − 5t2
   

   
−5 t2

D’où :

d ~ ~  d  
V1 .V3 = 3 cos ωt + 4 sin ωt − 5t2
dt dt
= −3ω sin ωt + 4ω cos ωt − 10t

5) Le produit vectoriel V~1 ∧ V~2 est donné par :

   

3  
−1 
V~1 ∧ V~2 =  4 ∧ 2
   

   
−5 6
     
4 2 −5 6 3 −1
     
~i +   ~j ~
     
=  +  k
−5 6 3 −1 4 2
   
     

3
 = [(4 × 6) − (−5 × 2)]~i + [(−5 × −1) − (6 × 3)] ~j + [(3 × 2) − (−1 × 4)] ~k
= 34~i − 13~j + 10~k

De la même manière, nous avons :

   

3  
cos ωt 
V~1 ∧ V~3 =  4 ∧
 
sin ωt

 
   
−5 t2
     
 4 sin ωt  −5 t2 3 cos ωt
     
~i +   ~j ~
   
=  +  k
 −5 t2  3 cos ωt 4 sin ωt
   
   
   
= 4t2 + 5 sin ωt ~i − 5 cos ωt + 3t2 ~j + (3 sin ωt − 4 cos ωt) ~k

ce qui donne :

d ~  d h 2    i
V1 ∧ V~3 = 4t + 5 sin ωt ~i − 5 cos ωt + 3t2 ~j + (3 sin ωt − 4 cos ωt) ~k
dt dt
= (8t + 5ω cos ωt)~i + (5ω sin ωt − 6t) ~j + (3ω cos ωt + 4ω sin ωt) ~k

6) Nous avons par définition :

  V~
V~ = V~  .~u ⇒ ~u =  
V~

on calcule donc les vecteurs unitaires ~u1 , ~u2 et ~u3 des vecteurs V~1 , V~2 et V~3 comme suit :

~j−5~k
3~i+4√

V~1
 ~u1 = =
| ~1 | 5 2



 V
 ~2 −~i+2 ~ ~
~u2 = V
= √ j+6k
 |V~2 | 41
~ 2~

V~3 cos ωt~i+sin
√ ωtj+t k

~u3 = =


|V~3 | 1+t4


4
Exercice 3
1) On sait que :
      d~i d~j d~k ~
= ~j  = ~k  = 1
~
i  et = = =0
   
dt dt dt
d’après la figure on a : 
 ~u = cos θ~i + sin θ~j
v = − sin θ~i + cos θ~j
 ~

a) ce qui donne :
d~u d h i
= cos θ~i + sin θ~j = − sin θ~i + cos θ~j = ~v
dθ dθ
d’où,
d~u d~u dθ dθ
= = ~v = θ̇~v
dt dθ dt dt
b) De la même manière, nous a :

d~v d h i
= − sin θ~i + cos θ~j = − cos θ~i − sin θ~j = −~u
dθ dθ

d’où,
d~v d~v dθ dθ
= = −~u = −θ̇~u
dt dθ dt dt
2) On sait que :
dθ
~ = ω~k
ω avec ω=
dt
~ ∧ ~u comme suit :
On calcule ω
   

0  
cos θ 
~ ∧ ~u = 
ω  0 ∧
 
sin θ


   
ω 0
     
0 sin θ ω 0 0 cos θ
     
~i +   ~j ~
     
=  +  k
ω 0 0 cos θ 0 sin θ
   
     

= [(0 × 0) − (ω × sin θ)]~i + [(ω × cos θ) − (0 × 0)] ~j + [(0 × sin θ) − (0 × cos θ)] ~k
= −ω sin θ~i + ω cos θ~j + 0~k
h i
= ω − sin θ~i + cos θ~j
dθ d~u
= ~v =
dt dt

5
De la même manière, nous a :
   

0  
− sin θ 
~ ∧ ~v = 
ω 0 ∧ cos θ
   

   
ω 0
     
0 cos θ ω 0 0 − sin θ
     
~i +   ~j ~
     
=  +  k
ω 0 0 − sin θ 0 cos θ
   
     

= [(0 × 0) − (ω × cos θ)]~i + [(ω × (− sin θ)) − (0 × 0)] ~j + [(0 × cos θ) − (0 × (− sin θ))] ~k
= −ω cos θ~i − ω sin θ~j + 0~k
h i
= −ω cos θ~i + sin θ~j
dθ d~v
= − ~u =
dt dt

6
 T.D. de mécanique du point matériel
Série 2 (Cinématique sans changement de référentiel)

Exercice 1
−−→
Sur un axe OX de vecteur unitaire ~i, un point matériel M est soumis à une accélération ~γ de sens opposé
~ . On a:
à sa vitesse V
~ (M ) = V ~i
V et ~γ (M ) = −kV 2~i (k = cte > 0)

Sachant qu’à l’instant t = 0 ; x = 0 et V = V0 .

1) Donner l’expression de la vitesse V en fonction du temps.
2) En déduire l’équation horaire x = f (t).
3) Trouver la relation donnant la vitesse V en fonction de la distance x parcourue à partir de O.

Exercice 2

Les coordonnées d’une particule P sont données en fonction du temps par:


x = 2t
y = 4t (t − 1)

1) Déterminer l’équation de la trajectoire de la particule P .

2) Calculer le module du vecteur vitesse V ~ (P ) à l’instant t.
3) Montrer que l’accélération ~γ (P ) est un vecteur constant.
4) Calculer les composantes tangentielle et normale de ~γ (P ).

Exercice 3

Les équations horaires d’un point matériel M sont:

 2
 x = 4t
 
t3
y =4 t− 3


z = 3t + t3

1) Calculer les composantes du vecteur vitesse et du vecteur accélération. Calculer leurs modules.
2) Montrer que la tangente à la courbe trajectoire forme un angle θ constant avec l’axe OZ.

Exercice 4
 
Dans le plan rapporté à un repère orthonormé (OX, OY ) de base ~i, ~j , les coordonnées d’un point
mobile M sont définies par les équations paramétriques suivantes :

x = cos t − sin t
y = cos t + sin t
−−→
1) Donner l’expression du vecteur position OM .
2) Former l’équation cartésienne de la trajectoire de M et montrer que cette trajectoire est un cercle.
3) Calculer le module V du vecteur vitesse et la vitesse angulaire ω.
4) Calculer à l’instant t = 0,
−−−→
a) les coordonnées x0 et y0 du vecteur position OM0 .

7
  
\
−−→ −−−→
b) l’angle θ0 = OX, OM0 .
5) Trouver l’expression de θ (t), sachant qu’à l’instant t = 0 ; θ = θ0 .
6) Calculer et construire le vecteur accélération ~γ (M ) à l’instant t.

8
 T.D. de mécanique du point matériel
Corrigés de la Série 2 (Cinématique sans changement de référentiel)
Exercice 1
−−→
Sur un axe OX de vecteur unitaire ~i, un point matériel M est soumis à une accélération ~γ de
sens opposé à sa vitesse V~ . On a :

V~ (M ) = V ~i et ~γ (M ) = −kV 2~i (k = cte > 0)

Sachant qu’à l’instant t = 0 ; x = 0 et V = V0 .

1) L’expression de la vitesse V en fonction du temps est donnée par :

dV ~
~γ (M ) = i = −kV 2~i
dt
dV
=⇒ = −kV 2
dt
dV
=⇒ = −kdt
V2
dV
=⇒ − 2 = kdt
V
Z
dV Z
=⇒ − 2 = kdt
V
1
=⇒ = kt + cte
V

à l’instant t = 0 on a V = V0 , ce qui donne :

1
= cte
V0

d’où

1 1 kV0 t + 1
= kt +
=
V V0 V0
V0
=⇒ V (t) =
kV0 t + 1

2) L’équation horaire x = f (t) est donnée par :

dx V0
V = =⇒ dx = V dt =⇒ dx = dt
dt kV0 t + 1
1 kV0
=⇒ dx = dt
k kV0 t + 1
Z
1Z kV0
=⇒ dx = dt
k kV0 t + 1
1
=⇒ x (t) = ln (kV0 t + 1) + cte
k

à l’instant t = 0, on a x = 0, ce qui donne :

1
0= ln 1 + cte =⇒ cte = 0
k

9
d’où
1
x (t) = ln (kV0 t + 1)
k
3) On a déjà trouvé que :
V0 V0
V = =⇒ kV0 t + 1 =
kV0 t + 1 V
de plus

1 1 V0
 
x = ln (kV0 t + 1) =⇒ x = ln
k k V
V0 V
 
0
=⇒ kx = ln =⇒ ekx =
V V
V0
=⇒ V = kx =⇒ V = V0 e−kx
e

Exercice 2
Les coordonnées d’une particule P sont données en fonction du temps par :

 x = 2t
 y = 4t (t − 1)

1) Pour déterminer l’équation de la trajectoire de la particule P , il faut éliminer t des équations

horaires. De l’expression de x, on a :

x
x = 2t =⇒ t =
2

que l’on remplace dans l’expression de y en remarquant que :

x x x
   
y = 4t (t − 1) =⇒ y = 4− 1 = 2x −1
2 2 2
=⇒ y = x2 − 2x = x (x − 2)

La trajectoire est donc une parabole.

2) On dérive les coordonnées du point P en fonction du temps, on obtient alors :
 −→  dx
−→  x = 2t d OP  =2
OP  =⇒ V~ (P ) = dt
dy
y = 4t2 − 4t dt  dt
= 8t − 4
=⇒ V~ (P ) = 2t~i + 4 (2t − 1) ~j

Le module du vecteur vitesse V~ (P ) à l’instant t est donc égal :

  q
~
V = V (P ) = ẋ2 + ẏ 2
q q
2
=⇒ V = 22 + (4 (2t − 1)) = 4 + 16 (2t − 1)2
q √
=⇒ V = 2 1 + 4 (2t − 1)2 = 2 16t2 − 16t + 5

10
3) Pour déterminer l’accélération ~γ (P ), il faut dériver deux fois le vecteur position :

2 −→
  
−→  x = 2t  dx =2 d OP  d2 x =0
OP =⇒ V~ (P ) dt
=⇒ ~γ (P ) = dt2
d2 y
 y = 4t2 − 4t  dy = 8t − 4 dt2  =8
dt dt2

=⇒ ~γ (P ) = 8~j

L’accélération est donc un vecteur constant de module γ = |~γ (P )| = 8m.s−2 .

4) La composante tangentielle de l’accélération est donnée par :

dV
γt =
dt
d h √ 2 i
=⇒ γt = 2 16t − 16t + 5
dt
32t − 16 16 (2t − 1)
=⇒ γt = √ 2 =√ 2
16t − 16t + 5 16t − 16t + 5

De plus, on sait que :

~γ = ~γt + ~γn =⇒ γ 2 = γt2 + γn2 =⇒ γn2 = γ 2 − γt2

la composante normale de ~γ (P ) est donc,

q
γn = γ 2 − γt2
v v
u !2 u !2
u 16 (2t − 1) u 8 (4t − 2)
=⇒ γn = t 2
8 − √ 2 = t 2
8 − √ 2
16t − 16t + 5 16t − 16t + 5
s s
64 (16t2 − 16t + 5) − 64 (16t2 − 16t + 4) 64
=⇒ γn = =
16t2 − 16t + 5 16t2 − 16t + 5
8
=⇒ γn = √ 2
16t − 16t + 5

Exercice 3
Les équations horaires d’un point matériel M sont :





x = 4t2
 
t3

y = 4 t − 3

 z = 3t + t3


1) Pour déterminer le vecteur vitesse, il faut dériverle vecteur position :

 
dx

x = 4t2 −−→ 
 dt
= 8t
−−→  d OM
   

3
OM y = 4 t − t
=⇒ ~
V (M ) = dy
= 4 (1 − t2 )
 3 dt  dt
dz
 
 z = 3t + t3 = 3 (1 + t2 )
 

dt

11
Le module de V~ (M ) est donné par :
  q
~
V = V (M ) = (8t)2 + 16 (1 − t2 )2 + 9 (1 + t2 )2

q
=⇒ V = 64t2 + 16 (1 − 2t2 + t4 ) + 9 (1 + 2t2 + t4 )
√ q
=⇒ V = 25t4 + 50t2 + 25 = 25 (t4 + 2t2 + 1)
q  
=⇒ V = 25 (t2 + 1)2 = 5 t2 + 1

Pour déterminer l’accélération, il faut dériver deux fois le vecteur position :


d2 x
−−→ 
 dt2
=8
d2 OM 

d2 y
=⇒ ~γ (M ) = dt2
= −8t
dt2  d2 z
= 6t
 
dt2

Le module de l’accélération est donné par :

q
γ = |~γ (M )| = (8)2 + (−8t)2 + (6t)2
√ √
=⇒ γ = 64 + 64t2 + 36t2 = 64 + 100t2
√
=⇒ γ = 2 16 + 25t2

2) Montrer que la tangente à la courbe trajectoire forme un angle θ constant avec l’axe OZ,
sachant que le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire.
   

0  
8t   
~k.V~ (M ) = 
 0 .
 
4 (1 − t2 )

 = 3 1 + t2
   
1 3 (1 + t2 )

et nous avons par définition :

   
~k.V~ (M ) =
~   ~
k  . V (M ) . cos θ


~k.V~ (M ) 3 (1 + t2 )
=⇒ cos θ =     =
~
k  . V~ (M ) 5 (1 + t2 )


3 3
=⇒ cos θ = =⇒ θ = arccos
5 5
=⇒ θ = cte

Exercice 4
−−→
1) L’expression du vecteur position OM est donnée par :

−−→
OM = x~i + y~j = (cos t − sin t)~i + (cos t + sin t) ~j

2) On a :  
 x = cos t − sin t  x2 = (cos t − sin t)2
=⇒
 y = cos t + sin t  y 2 = (cos t + sin t)2

12
  
x2 = cos2 t + sin2 t − 2 cos t sin t
  x2 = 1 − 2 cos t sin t
⇒ 2 ⇒
y = cos2 t + sin2 t + 2 cos t sin t  y 2 = 1 + 2 cos t sin t

on obtient donc :
x2 + y 2 = 2 = (R)2
√
cette trajectoire est donc un cercle de rayon R = 2 et de centre O (0, 0).
3) La vitesse est donnée par :

→
−  ẋ = − sin t − cos t = −y
V =
 ẏ = − sin t + cos t = x

le module V du vecteur vitesse est donné par :

q √
V = x2 + (−y)2 = 2

la vitesse angulaire ω est donnée par :

V
ω= = 1rad.s−1
R

4) à l’instant t = 0 on a : 
−−−→  x0 = 1
OM0
 y =1
0

d’après la figure on a :
y0 π
tan θ0 = = 1 ⇒ θ0 = arctan 1 =
x0 4
5) Comme la vitesse angulaire ω = 1rad.s−1 est constante, le mouvement est uniforme. On a
donc :
dθ Z Z
ω= = 1 ⇒ dθ = dt ⇒ dθ = dt ⇒ θ (t) = t + cte
dt
à t = 0 on a trouvé que θ (0) = θ0 = cte = π4 , l’expression de θ (t) s’écrit donc :

π
θ (t) = t +
4

13
6) Pour déterminer l’accélération à l’instant t, il faut dériver le vecteur vitesse :
 
→
− ẋ = − sin t − cos t ẍ = − cos t + sin t = −x −−→
⇒→
− ⇒→
−
 
V = γ = γ = −OM = (−x, −y)
 ẏ = − sin t + cos t  ÿ = − cos t − sin t = −y

le module γ du vecteur accélération est donné par :

q √
γ= ẍ2 + ÿ 2 = 2m.s−2

14
 T.D. de mécanique du point matériel
Série 3 (Cinématique avec changement de référentiel)

Exercice 1

Dans un repère absolu, fixe R1 (O1 ; X1 , Y1 , Z1 ), les gouttes de pluie tombent suivant l’axe (−O1 Z1 ) avec
une vitesse V~ . On considère une personne qui se déplace sous cette pluie, suivant l’axe (O1 Y1 ) avec une
~ par rapport à R1 .
vitesse U
On appellera repère relatif, le repère R2 (O2 ; X2 , Y2 , Z2 ) lié à la personne mobile.
1) Exprimer par rapport à R2 le vecteur vitesse relative V ~r des gouttes de pluie.
~ ~
2) Déterminer le module de Vr et l’angle α entre Vr et la direction verticale. En déduire comment cette
personne doit tenir l’axe de son parapluie pour qu’elle soit mieux protégée de la pluie?

Exercice 2
 
Soient le repère absolu R1 (O1 ; X1 , Y1 ) de base ~i1 , ~j1 et le repère relatif R2 (O2 ; X2 , Y2 ) en translation
rectiligne par rapport à R1 tel que:
−−−→

O1 O2 = at2 + b ~i1
avec a et b sont deux constantes positives.
Dans le repère relatif R2 , on considère un point matériel M qui décrit un cercle de centre O2 et de rayon r
avec une vitesse angulaire constante ω.
1) Calculer les vitesses absolue et relative, et en déduire la vitesse d’entraı̂nement de M .
2) Déterminer les accélérations: relative ~γ r , d’entraı̂nement ~γ e , de Coriolis ~γ c et absolue ~γ a . Que peut-on
dire de ~γ a et ~γ r dans le cas où R2 est en translation rectiligne et uniforme par rapport à R1 .

Exercice 3
dθ
Dans un plan fixe (XOY ), un axe OX1 tourne autour de OZ avec une vitesse angulaire constante ω = dt .
Un mobile M se déplace sur l’axe OX1 suivant la loi:

r = r0 cos ωt ; avec r0 = cte > 0

 
On appellera mouvement absolu, le mouvement de M par rapport au repère R (O; X, Y, Z) de base ~i, ~j, ~k et
on appellera
 mouvement  relatif, le mouvement de M sur l’axe OX1 , rapporté au repère relatif R1 (O; X1 , Y1 , Z)
de base ~i1 , ~j1 , ~k .
 
1) Exprimer dans la base relative ~i1 , ~j1 , ~k ,
a) la vitesse et l’accélération relative de M .
b) sa vitesse et son accélération d’entraı̂nement.
c) son accélération complémentaire.
2) En déduire lavitesse et l’accélération absolue de M .
3) Dans la base ~i, ~j, ~k , trouver l’équation de la trajectoire absolue de M . Quelle est sa nature?

15
 T.D. de mécanique du point matériel
Corrigés de la Série 3 (Cinématique avec changement de référentiel)
Exercice 1  
Dans un repère absolu, fixe R1 (O1 ; X1 , Y1 , Z1 ), on a V~ = V~ (M/R1 ) = − V~  ~k1 = −V ~k1 . Soit
 

R2 (O2 ; X2 , Y2 , Z2 ) le repère relatif lié à la personne qui se déplace suivant l’axe (O1 Y1 ) =⇒ R2
est en translation par rapport à R1 =⇒ ω ~ (R2 /R1 ) = ~0,
 
 O1 X1 //O2 X2  ~i = ~i2
 1

 



O1 Y1 //O2 Y2 =⇒  ~j1 = ~j2
 ~
k1 = ~k2
 
 O Z //O Z
 
1 1 2 2

1) La loi de composition des vitesses appliquée à une goutte d’eau s’écrit :

−−−→ 
dO1 M 
V~a (M ) = V~ (M/R1 ) = = V~r (M ) + V~e (M )
dt 
R1

L’expression du vecteur vitesse relative V~r des gouttes de pluie s’écrit donc :

V~r (M ) = V~a (M ) − V~e (M )

Comme R2 est en translation par rapport à R1 , tous les points fixes dans R2 ont la même vitesse
 
par rapport à R1 = V~ (O2 /R1 ) . Autrement dit,

−−−→  −−−→ 
dO1 O2  −−−→ dO1 O2 
V~e (M ) = ~ (R2 /R1 ) ∧ O2 M =
+ω
dt  dt 
R1 R1

=⇒ V~e (M ) = V~a (O2 ) = U

~

d’où

V~r (M ) = V~a (M ) − V~a (O2 )

= V~ − U~

2) Le module de V~r est donné par :

  √
V~r (M ) = V~ − U
~ =⇒ V~r (M ) = V 2 + U2

V~r fait donc un angle α avec la direction verticale de V~ tel que :

U U
tan α = =⇒ α = arctan
V V

Du coup, pour que cette personne soit mieux protégée de la pluie, doit tenir le parapluie de
manière à ce que son diamètre D soit perpendiculaire à la direction de V~r . L’inclinaison θ du
parapluie par rapport au piéton pour qu’il ne reçoive aucune goutte de pluie, est donc telle

16
que :
π
θ= −α
2

Exercice 2
 
Soient le repère absolu R1 (O1 ; X1 , Y1 ) de base ~i1 , ~j1 et le repère relatif R2 (O2 ; X2 , Y2 ) en
translation rectiligne par rapport à R1 tel que :

−−−→  2 
O1 O2 = at + b ~i1

d~j1 
 
d~i1 
avec a et b sont deux constantes positives, dt R1
 = dt R1
 = ~0 et
 
 O1 X1 //O2 X2  ~i = ~i
1 2
=⇒
 O Y //O Y  ~j = ~j
1 1 2 2 1 2

Dans le repère relatif R2 , on considère un point matériel M qui décrit un cercle de centre O2
et de rayon r avec une vitesse angulaire constante ω, tel que :

−−−→
O2 M = r cos ωt~i2 + r sin ωt~j2 = r cos ωt~i1 + r sin ωt~j1

1) La vitesses absolue s’écrit :

−−−→ − −−→ 
−−−→  d O1 O2 + O2 M  −−−→  −−−→ 
dO1 M  dO1 O2  dO2 M 
V~a (M ) = =  = +
dt  dt  dt  dt 
R1 
R1 R1 R1

17
où
−−−→  h
d (at2 + b)~i1 
 i 
 d~i 

dO1 O2  d (at2 + b)  ~ 
1
=  =  i1 + at2 + b 
dt  dt 
 dt 
R1
dt 
R1
R1 R1
−−−→ 
dO1 O2 
=⇒ = 2at~i1
dt 
R1

et
−−−→  h
d r cos ωt~i1 + r sin ωt~j1 
i
dO2 M 
= 
dt  dt 

R1 R1
~  ~ 
   
d (r cos ωt) 
~i1 + r cos ωt di1  + d (r sin ωt)  ~j1 + r sin ωt dj1 

= 
dt
R1
 dt R1 dt 
R1
dt R1
= −rω sin ωt~i1 + rω cos ωt~j1

d’où
V~a (M ) = (2at − rω sin ωt)~i1 + rω cos ωt~j1

La vitesse relative est donnée par :

−−−→ 
dO2 M 
V~r (M ) =
dt 
R2
h i
d r cos ωt~i2 + r sin ωt~j2 


= 
dt 

R2
~  ~ 
   
d (r cos ωt) 
~i2 + r cos ωt di2  + d (r sin ωt)  ~j2 + r sin ωt dj2 

= 
dt R2
 dt R2 dt 
R2
dt R2
= −rω sin ωt~i2 + rω cos ωt~j2
= −rω sin ωt~i1 + rω cos ωt~j1

comme
V~a (M ) = V~r (M ) + V~e (M )

la vitesse d’entraînement de M s’écrit donc :

V~e (M ) = V~a (M ) − V~r (M )

h i h i
= (2at − rω sin ωt)~i1 + rω cos ωt~j1 − −rω sin ωt~i1 + rω cos ωt~j1
= 2at~i1

Du coup :
−−−→ 
d O1 O2 
V~e (M ) = V~a (O2 ) = = 2at~i1
dt 
R1

18
2) L’expression de l’accélération relative ~γr s’écrit :

dV~r (M ) 

~γr (M ) =
dt 
R2
h i
d −rω sin ωt~i2 + rω cos ωt~j2 
= 
dt 

R2
~  ~ 
   
d (−rω sin ωt) ~i2 + (−rω sin ωt) di2  + d (rω cos ωt)  ~j2 + (rω cos ωt) dj2 

= 
dt R2
 dt R2 dt 
R2
dt R2
= −rω 2 cos ωt~i2 − rω 2 sin ωt~j2
 
= −ω 2 r cos ωt~i2 + r sin ωt~j2
−−−→
= −ω 2 O2 M

L’accélération d’entraînement ~γe est donnée par :

−−−→  
d2 O1 O2  d~ω (R2 /R1 )  −−−→ h −−−→i
~γe (M ) = + ∧ O 2 M + ω
~ (R2 /R1 ) ∧ ω~ (R2 /R1 ) ∧ O2 M
dt2 

dt 
R 1
R
−−−→  1
d2 O1 O2 

=
dt2 
R1

dV~e (M ) 

=
dt 
R1
 
d 2at~i1 


= 
dt 

R1
~ 
 
d (2at)  ~i1 + 2at di1 
= 
dt  R1
dt R1
= 2a~i1

L’accélération de Coriolis ~γc est donnée par :

~γc (M ) = 2~ω (R2 /R1 ) ∧ V~r (M ) = ~0

L’accélération absolue ~γa s’écrit donc :

~γa (M ) = ~γr (M ) + ~γe (M ) + ~γc (M )

−−−→
= −ω 2 O2 M + 2a~i1

Dans le cas où R2 est en translation rectiligne et uniforme par rapport à R1 , on a :

−−−→ 
d O1 O2 
V~e (M ) = V~a (O2 ) = = cte
dt 
R1

=⇒ ~γe (M ) = ~γa (O2 ) = ~0

19
et
~γc (M ) = ~0

Du coup,
−−−→
~γa (M ) = ~γr (M ) = −ω 2 O2 M

Exercice 3
 
Soit R (O; X, Y, Z) repère absolu de base ~i, ~j, ~k et R1 (O; X1 , Y1 , Z) repère relatif de base
 
~i1 , ~j1 , ~k avec ω
~ (R1 /R) = dθ ~k = ω~k. Un mobile M se déplace sur l’axe OX1 suivant la loi :
dt

−−→
OM = ~r = r~i1 = r0 cos ωt~i1 ; avec r0 = cte > 0

 
1) a) La vitesse relative de M dans la base relative ~i1 , ~j1 , ~k , s’écrit :

−−→ 
dOM 
V~r (M ) =
dt 
R1
h i
d r0 cos ωt~i1 
= 
dt 

R1
~ 
 
d [r0 cos ωt]  ~i1 + [r0 cos ωt] di1 
= 
dt 
R1
dt R1
= −r0 ω sin ωt~i1
 
l’accélération relative de M dans la base relative ~i1 , ~j1 , ~k , s’écrit donc :

dV~r (M ) 

~γr (M ) =
dt 
R1
h i
d −r0 ω sin ωt~i1 
= 
dt 

R1
~ 
 
d [−r0 ω sin ωt]  ~i1 + [−r0 ω sin ωt] di1 
= 
dt 
R1
dt R1
= −r0 ω 2 cos ωt~i1
−−→
= −ω 2 OM

20
b) La vitesse d’entraînement est donnée par :
−→ 
dOO  −−→
V~e (M ) =  +ω ~ (R1 /R) ∧ OM
dt 
R
−−→
~ (R1 /R) ∧ OM
= ω
= ω~k ∧ r0 cos ωt~i1
= ωr0 cos ωt~k ∧ ~i1
= ωr0 cos ωt~j1

L’accélération d’entraînement, s’écrit donc :

−→  
d2 OO  d~ω (R1 /R)  −−→ h −−→i
~γe (M ) = + ∧ OM + ω
~ (R1 /R) ∧ ω~ (R1 /R) ∧ OM
dt2 

dt 
R
R 
d~ω (R1 /R)  −−→
= ~ (R1 /R) ∧ V~e (M )
 ∧ OM + ω
dt 
R
~ (R1 /R) ∧ V~e (M )
= ω
= ω~k ∧ ωr0 cos ωt~j1
= ω 2 r0 cos ωt~k ∧ ~j1
= −ω 2 r0 cos ωt~i1

c) L’accélération complémentaire est donnée par :

~γc (M ) = 2~ω (R1 /R) ∧ V~r (M )

 
= 2ω~k ∧ −r0 ω sin ωt~i1
= −2r0 ω 2 sin ωt~j1

2) La vitesse absolue de M est donc s’écrit :

V~a (M ) = V~r (M ) + V~e (M )

= −r0 ω sin ωt~i1 + ωr0 cos ωt~j1
h i
= r0 ω − sin ωt~i1 + cos ωt~j1

l’accélération absolue de M est donnée par :

~γa (M ) = ~γr (M ) + ~γe (M ) + ~γc (M )

= −r0 ω 2 cos ωt~i1 − ω 2 r0 cos ωt~i1 − 2r0 ω 2 sin ωt~j1
= −2r0 ω 2 cos ωt~i1 − 2r0 ω 2 sin ωt~j1
h i
= −2r0 ω 2 cos ωt~i1 + sin ωt~j1

3) Pour déterminer l’équation de la trajectoire du point M , il faut éliminer le temps t des

21
équations horaires. On a :

−−→ h i
OM = ~r = r~i1 = r0 cos ωt~i1 = r0 cos ωt cos ωt~i + sin ωt~j

avec
~i1 = cos ωt~i + sin ωt~j

donc

−−→
OM = r0 cos2 ωt~i + r0 cos ωt sin ωt~j

−−→  x = r0 cos2 ωt = r0 cos 2ωt+1
2
=⇒ OM
 y = r cos ωt sin ωt = r sin 2ωt
0 0 2
 
 2x = cos 2ωt + 1  cos 2ωt = 2x
−1
r0 r0
=⇒ 2y
=⇒ 2y

r0
= sin 2ωt  sin 2ωt =
r0
2 2
2x 2y
 
2 2
=⇒ cos 2ωt + sin 2ωt = −1 + =1
r0 r0
2x − r0 2
 2
2y
 
=⇒ + =1
r0 r0
=⇒ (2x − r0 )2 + (2y)2 = r02
r0 2
 2
r0
 
=⇒ x− + (y)2 =
2 2
 
r0 r0
cette trajectoire est donc un cercle de rayon R = 2
et de centre 2
,0 .

22