Université Sultan Moulay Slimane Année universitaire 2020-2021

Faculté Polydisciplinaire SMPC/SMAI

Béni Mellal

T.D. de mécanique du point matériel

Série 1 (Rappels mathématiques)

Exercice 1
 
Dans une base orthonormée directe ~i, ~j, ~k , on considère 3 vecteurs V
~1 , V
~2 et V
~3 tels que :

 ~1 = 3~i + 4~j − 5~k
 V
V2 = −~i + 2~j + 6~k
~

 V~3 = cos ωt~i + sin ωt~j + t2~k avec ω constante positive

Calculer : 1) les modules de V ~1 , V

~2 et V ~3 .
2) le produit scalaire V ~1 .V
~2 .
3) l’angle θ entre ~ ~
 V1 et  V2 .
~1 .V
4) V ~3 et d ~ ~
dt V1 .V3 .
 
~1 ∧ V
5) V ~2 , V
~1 ∧ V
~3 et d V ~1 ∧ V ~3 .
dt
~1 , V
6) les composantes cartésiennes des vecteurs unitaires ~u1 , ~u2 et ~u3 des vecteurs V ~2 et V
~3 .

Exercice 2
 
Dans une base orthonormée directe ~i, ~j, ~k , on considère deux vecteurs F~ et L
~ tels que:

F~ = 2~i + ~j − ~k et ~ = −3~i + 4~j

L
~ = F~ ∧ L
Calculer le produit vectoriel M ~ et montrer que M
~ .F~ = 0 et M
~ .L
~ = 0.

Exercice 3
 
Dans une base orthonormée directe ~i, ~j, ~k , on considère deux vecteurs unitaires perpendiculaires ~u et
 
~v , tournant dans le plan (XOY ) de telle sorte que le trièdre ~u, ~v , ~k soit direct.

1) Calculer:
a) d~
u d~
u
dθ et en déduire dt .
b) dθ et en déduire dtv .
d~
v d~

~ = ω~k avec ω =
2) Sachant que ω dθ
dt ~ ∧ ~u =
; montrer que ω d~
u
dt ~ ∧ ~v =
et ω d~
v
dt .

1
Exercice 4
−−→
On considère dans le plan XOY un vecteur OM = ~r de module r = aθ, avec a = cte > 0. ~r est porté
−→ −−→ −→
par un axe Ox faisant avec OX l’angle variable θ (t). On désigne par ~u le vecteur unitaire de Ox et par
~n le vecteur unitaire directement perpendiculaire à ~u.
d~r
1) Exprimer dθ en fonction de a, θ, ~u et ~n.
d~
r
2) Représenter
 d~r  vecteur dθ d’origine M
le .
 
3) Calculer dθ et l’angle β entre ~r et dθ . d~
r

Exercice 5

On considère le champ scalaire f (x, y, z) = x2 − 31 y 3 + 13 z 3 .

−−→
1) Calculer gradf .
2) Soit la surface de niveau définie par f (x, y, z) = x2 − 31 y 3 + 13 z 3 = cte, déterminer les composantes
cartésiennes du vecteur unitaire ~n de la normale à cette surface au point M de coordonnées (1, 2, −2).

Exercice 6
 
Dans une base orthonormée directe O,~i, ~j, ~k , on considère le champ de vecteurs défini par:

~ = 4x~i + 6y~j + 2z~k

A

1) Montrer que A ~ est un champ de gradients.

~
2) Calculer alors la fonction scalaire f (x, y, z) dont dérive A.

Exercice 7
−−→ −−→ −−→
En utilisant la relation dU = gradU dOM , trouver les composantes du gradU ,
1) en coordonnées cylindriques (ρ, ϕ, z).
2) en coordonnées sphériques (r, θ, ϕ).

2
TD M 1 Mécanique du point matériel Filières SMPC/SMAI

T.D. de mécanique du point matériel

Corrigés de la Série 1 (Rappels mathématiques)

Exercice 1

1) Calculons les normes des différents vecteurs :

    q
~  2 2 2
V~1 = 3~i + 4~j − 5~k V1  = (3) + (4) + (−5)
 


 

    q

V~2 = −~i + 2~j + 6~k ⇒

~  2 2
V2  = (−1) + (2) + (6)
2

~3 = cos ωt~i + sin ωt~j + t2~k

    q
~  2 2
 V
+ (t2 )2
 
V3  = (cos ωt) + (sin ωt)


  
~  √ √
 V1  = 50 = 5 2
√


  
~ 
⇒  V2  = 41
  
~  √
V3  = 1 + t4



2) On calcule V~1 .V~2 comme suit :

   

3  
−1 
V~1 .V~2 = 
 4 .
 
2

 = −3 + 8 − 30 = −25
   
−5 6

3) D’après la définition du produit scalaire on a :

   
V~1 .V~2 = V~1  . V~2  . cos θ
V~1 .V~2 −25 −5
⇒ cos θ =     = √ = √
~1  . V~2 
V 5 82 82
⇒ θ = 123.5◦

4) Le produit scalaire V~1 .V~3 est donné par :

   

3  
cos ωt 
V~1 .V~3 =  4 . sin ωt = 3 cos ωt + 4 sin ωt − 5t2
   

   
−5 t2

D’où :

d ~ ~  d  
V1 .V3 = 3 cos ωt + 4 sin ωt − 5t2
dt dt
= −3ω sin ωt + 4ω cos ωt − 10t

Prof. Sanae ZRIOUEL 2020-2021 3

TD M 1 Mécanique du point matériel Filières SMPC/SMAI

5) Le produit vectoriel V~1 ∧ V~2 est donné par :

   

3   −1 
~ ~
V1 ∧ V2 =  4  ∧  2 
   
   
−5 6
     
4 2 ~  −5 6 3 −1  ~
     
 ~j
  
= i +  +  k

−5 6   3 −1 4 2 
 
  

= [(4 × 6) − (−5 × 2)]~i + [(−5 × −1) − (6 × 3)] ~j + [(3 × 2) − (−1 × 4)] ~k

= 34~i − 13~j + 10~k

De la même manière, nous avons :

   

3  
cos ωt 
V~1 ∧ V~3 = 
 4 ∧
 
sin ωt


   
−5 t2
     
 4 sin ωt  −5 t2 3 cos ωt
     
~i +   ~j ~
   
= +  k

 −5 t2  3 cos ωt 4 sin ωt
   
   
   
= 4t2 + 5 sin ωt ~i − 5 cos ωt + 3t2 ~j + (3 sin ωt − 4 cos ωt) ~k

ce qui donne :

d ~  d h 2    i
V1 ∧ V~3 = 4t + 5 sin ωt ~i − 5 cos ωt + 3t2 ~j + (3 sin ωt − 4 cos ωt) ~k
dt dt
= (8t + 5ω cos ωt)~i + (5ω sin ωt − 6t) ~j + (3ω cos ωt + 4ω sin ωt) ~k

6) Nous avons par définition :

  V~
V~ = V~  .~u ⇒ ~u =  
 
V~

on calcule donc les vecteurs unitaires ~u1 , ~u2 et ~u3 des vecteurs V~1 , V~2 et V~3 comme suit :

~j−5~k
3~i+4√

~1
V
 ~u1 = =
|V~1 | 5 2




 ~2 −~i+2 ~ ~
~u2 = V
= √ j+6k
 |V~2 | 41
~ 2~

V~3 cos ωt~i+sin
√ ωtj+t k

~u3 = =


| ~3 | 1+t4

V

Exercice 2

Prof. Sanae ZRIOUEL 2020-2021 4

TD M 1 Mécanique du point matériel Filières SMPC/SMAI

~ = F~ ∧ L
• Calculons le produit vectoriel M ~ :
   

2  
−3 
F~ ∧ L
~ =  1 ∧ 4
  
 
   
−1 0
     
1 4 ~  −1 0 2 −3  ~
     
 ~j
  
= i +  +  k

−1 0   2 −3 1 4 
 
  

= [(1 × 0) − (−1 × 4)]~i + [(−1 × −3) − (0 × 2)] ~j + [(2 × 4) − (1 × −3)] ~k

= 4~i + 3~j + 11~k

~ .F~ est donné par :

• Le produit scalaire M
   

4  
2 
~ .F~ = 
M  3 .
 
1

 = 8 + 3 − 11 = 0
   
11 −1

• De la même manière, nous avons :

   

4  
−3 
~ .L
M ~ =
 3 .
 
4

 = −12 + 12 + 0 = 0
   
11 0

Exercice 3

1) On sait que :

      d~i d~j d~k ~

~
i  = ~j  = ~k  = 1 et = = =0
dt dt dt

d’après la figure on a : 
 ~u = cos θ~i + sin θ~j
v = − sin θ~i + cos θ~j
 ~

a) ce qui donne :

d~u d h i
= cos θ~i + sin θ~j = − sin θ~i + cos θ~j = ~v
dθ dθ

d’où,
d~u d~u dθ dθ
= = ~v = θ̇~v
dt dθ dt dt

b) De la même manière, nous a :

d~v d h i
= − sin θ~i + cos θ~j = − cos θ~i − sin θ~j = −~u
dθ dθ

Prof. Sanae ZRIOUEL 2020-2021 5

TD M 1 Mécanique du point matériel Filières SMPC/SMAI

d’où,
d~v d~v dθ dθ
= = −~u = −θ̇~u
dt dθ dt dt

2) On sait que :
dθ
~ = ω~k
ω avec ω=
dt

~ ∧ ~u comme suit :
On calcule ω
   

0  
cos θ 
~ ∧ ~u = 
ω 0 ∧ sin θ
   

   
ω 0
     
0 sin θ ω 0 0 cos θ
     
~i +   ~j ~
     
= +  k

ω 0 0 cos θ 0 sin θ
   
     

= [(0 × 0) − (ω × sin θ)]~i + [(ω × cos θ) − (0 × 0)] ~j + [(0 × sin θ) − (0 × cos θ)] ~k
= −ω sin θ~i + ω cos θ~j + 0~k
h i
= ω − sin θ~i + cos θ~j
dθ d~u
= ~v =
dt dt

De la même manière, nous a :

   

0  
− sin θ 
~ ∧ ~v = 
ω 0 ∧ cos θ
   

   
ω 0
     
0 cos θ ω 0 0 − sin θ
     
~i +   ~j ~
     
= +  k

ω 0 0 − sin θ 0 cos θ
   
     

= [(0 × 0) − (ω × cos θ)]~i + [(ω × (− sin θ)) − (0 × 0)] ~j + [(0 × cos θ) − (0 × (− sin θ))] ~k
= −ω cos θ~i − ω sin θ~j + 0~k
h i
= −ω cos θ~i + sin θ~j
dθ d~v
= − ~u =
dt dt

Exercice 4
 
On a le plan XOY muni de base ~i, ~j orthonormée :
   
~
i = ~j  = |~u| = |~n| = 1
 

−−→
et OM = ~r de module r = aθ, avec a = cte > 0,

−−→
OM = ~r = aθ~u

Prof. Sanae ZRIOUEL 2020-2021 6

TD M 1 Mécanique du point matériel Filières SMPC/SMAI

Le vecteur unitaire ~u faisant avec ~i l’angle variable θ (t) :

~u = cos θ~i + sin θ~j

et ~n le vecteur unitaire directement perpendiculaire à ~u :

~n = − sin θ~i + cos θ~j

d~
r
1) On calcule dθ
comme suit :

d~r d dθ d~u d~u

= (aθ~u) = a ~u + aθ = a~u + aθ
dθ dθ dθ dθ dθ

or

~u = cos θ~i + sin θ~j

d~u d h i
=⇒ = cos θ~i + sin θ~j = − sin θ~i + cos θ~j = ~n
dθ dθ

d’où
d~r
= a~u + aθ~n
dθ
2)

 
d~
r
3) Calculons la norme  dθ :

d~r
= a~u + aθ~n
dθ
√
 
 d~
 r
 q
=⇒   = a2 + (aθ)2 = a 1 + θ2
 dθ 

d~
r
β est l’angle entre ~r et dθ
,

sin β aθ
tan β = = =θ
cos β a
=⇒ β = arctan θ

Prof. Sanae ZRIOUEL 2020-2021 7

TD M 1 Mécanique du point matériel Filières SMPC/SMAI

Exercice 5

On considère le champ scalaire f (x, y, z) = x2 − 13 y 3 + 31 z 3 .

−−→
1) Calculons gradf :
−−→ ∂f ∂f ∂f ~
gradf = ~i + ~j + k
∂x ∂y ∂z

avec 
∂f

 ∂x
 = 2x
−−→



∂f
∂y
= −y 2 =⇒ gradf = 2x~i − y 2~j + z 2~k
∂f

= z2


∂z

2) Soit la surface de niveau définie par f (x, y, z) = x2 − 31 y 3 + 13 z 3 = cte. La différentielle

totale exacte d’un fonction f est donnée par :

∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z

puisque

f (x, y, z) = cte =⇒ df (x, y, z) = 0

∂f ∂f ∂f
=⇒ dx + dy + dz = 0
∂x ∂y ∂z
   
∂f
 ∂x  
dx 
∂f
=⇒  . dy =0
   
∂y

   
∂f
∂z
dz

or

−−→ −−→
OM = x~i + y~j + z~k =⇒ dOM = dx~i + dy~j + dz~k
−−→ −−→
=⇒ df (x, y, z) = gradf.dOM = 0

−−→ −−→ −−→ −−→

Par conséquent, gradf ⊥ dOM . Avec dOM = déplacement élémentaire de M =⇒ dOM =
−−−→0
M M avec M 0 est très voisin de M . Donc,

M (t) −→ M (t + dt) = M 0
−−−→0 −−→
MM = dOM ∈ (S)
−−→
=⇒ gradf ⊥ (S)

Du coup,
−−→
gradf 2x~i − y 2~j + z 2~k
~n = −−→  = √ 2
gradf  4x + y 4 + z 4

Prof. Sanae ZRIOUEL 2020-2021 8

TD M 1 Mécanique du point matériel Filières SMPC/SMAI

au point M de coordonnées (1, 2, −2), on a :

2 (1)~i − (22 ) ~j + (−22 ) ~k 2~i − 4~j + 4~k 2~i − 4~j + 4~k

~n = q = √ =
4 (12 ) + (24 ) + (−24 ) 36 6
1 2 2
=⇒ ~n = ~i − ~j + ~k
3 3 3

Exercice 6
On considère le champ de vecteurs défini par :

~ = 4x~i + 6y~j + 2z~k

A

~=−−→  −→ ~

~ est un champ de gradients A
1) Pour montrer que A gradf , il faut montrer que rotA =
~0.
−→ −−→ 
Calculons rot gradf , avec f est une fonction quelconque continue et dérivable :

−→ −−→  
~ ∧ ∇.f
~

rot gradf = ∇
   
∂ ∂f
 ∂x   ∂x 
∂ ∂f
=  ∧
   
∂y ∂y

   
∂ ∂f
∂z ∂z
     
 ∂ ∂f   ∂ ∂f   ∂ ∂f 
∂y ∂y ~i +  ∂z ∂z  ~j +  ∂x ∂x ~
     
= k

 ∂ ∂f   ∂ ∂f  ∂ ∂f
 ∂z ∂z
  ∂x ∂x
  ∂y ∂y

" ! !# " ! !# " ! !#
∂ ∂f ∂ ∂f ~i + ∂ ∂f ∂ ∂f ~j + ∂ ∂f ∂ ∂f ~k
= − − −
∂y ∂z ∂z ∂y ∂z ∂x ∂x ∂z ∂x ∂y ∂y ∂x
= ~0

−→ −−→ 
=⇒ rot gradf = ~0

~=−
Donc si A
−→ −→ ~ ~
gradf ⇐⇒ rotA ~=−
= 0. Du coup, pour vérifier que A
−→
gradf il faut vérifier que
−→ ~ ~
rotA = 0,
   
∂
∂x 4x
−→ ~ 
∂
  
rotA =  ∧ 6y
  
∂y
 
   
∂
∂z
2z
     
∂ ∂ ∂
6y ~  2z 4x
     
∂y ∂z  ~j ∂x ~
   
= i +  +  k

∂ ∂ ∂
2z  4x 6y
 
∂z ∂x ∂y
    
" # " # " #
∂2z ∂6y ~ ∂4x ∂2z ~ ∂6y ∂4x ~
= − i+ − j+ − k
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
= ~0

−→ ~ ~ ~=−
~ est un champ de gradients =⇒ A
rotA = 0 =⇒ A
−→
gradf .

Prof. Sanae ZRIOUEL 2020-2021 9

TD M 1 Mécanique du point matériel Filières SMPC/SMAI

~:
2) Calculons alors la fonction scalaire f (x, y, z) dont dérive A

~ = −
A
−→
gradf
∂f ~ ∂f ~ ∂f ~
= i+ j+ k
∂x ∂y ∂z
= 4x~i + 6y~j + 2z~k

∂f

 ∂x

 = 4x
∂f
=⇒ ∂y
= 6y

∂f

= 2z


∂z

∂f
= 4x =⇒ f (x, y, z) = 2x2 + C1 (y, z)
∂x
∂f ∂ h 2 i ∂C1 (y, z)
= 6y =⇒ 2x + C1 (y, z) = = 6y
∂y ∂y ∂y
=⇒ C1 (y, z) = 3y 2 + C2 (z)
=⇒ f (x, y, z) = 2x2 + 3y 2 + C2 (z)
∂f ∂ h 2 i ∂C2 (z)
= 2z =⇒ 2x + 3y 2 + C2 (z) = = 2z
∂z ∂z ∂z
=⇒ C2 (z) = z 2 + cte
=⇒ f (x, y, z) = 2x2 + 3y 2 + z 2 + cte

Exercice 7

−−→ −−→ −−→

En utilisant la relation dU = gradU dOM , calculons les composantes du gradU ,

1) en coordonnées cylindriques (ρ, ϕ, z), on a :

−−→
dOM = dρ~eρ + ρdϕ~eϕ + dz~k

On pose :
−−→
gradU = Aρ~eρ + Aϕ~eϕ + Az~k

Du coup,

−−→ −−→
dU = gradU dOM
   
A
 ρ  
dρ 
=  Aϕ  .  ρdϕ 
   
   
Az dz
= Aρ dρ + Aϕ ρdϕ + Az dz
∂U ∂U ∂U
= dρ + dϕ + dz
∂ρ ∂ϕ ∂z

Prof. Sanae ZRIOUEL 2020-2021 10

TD M 1 Mécanique du point matériel Filières SMPC/SMAI
 
∂U ∂U

 ∂ρ

 = Aρ 



Aρ = ∂ρ
∂U
=⇒
 ∂ϕ
= Aϕ ρ =⇒

Aϕ = ρ1 ∂U
∂ϕ
 
 ∂U = A
 
 ∂U
Az = ∂z
∂z z
−−→ ∂U 1 ∂U ∂U ~
=⇒ gradU = ~eρ + ~eϕ + k
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
~ = ∂ ~eρ + 1 ∂ ~eϕ + ∂ ~k
=⇒ ∇
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z

2) en coordonnées sphériques (r, θ, ϕ), on a :

−−→
dOM = dr~er + rdθ~eθ + r sin θdϕ~eϕ

On pose :
−−→
gradU = Ar~er + Aθ~eθ + Aϕ~eϕ

Du coup,

−−→ −−→
dU = gradU dOM
   
A
 r  
dr 
=  Aθ  .  rdθ
   

   
Aϕ r sin θdϕ
= Ar dr + Aθ rdθ + Aϕ r sin θdϕ
∂U ∂U ∂U
= dr + dθ + dϕ
∂r ∂θ ∂ϕ

 
∂U

 ∂r

 = Ar 

 A = ∂U
 r ∂r
∂U
=⇒  ∂θ
= Aθ r =⇒  Aθ = 1r ∂U
∂θ
∂U 1 ∂U
 
= Aϕ r sin θ Aϕ = r sin θ ∂ϕ

 

∂ϕ
−−→ ∂U 1 ∂U 1 ∂U
=⇒ gradU = ~er + ~eθ + ~eϕ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
~ = ∂ ~er + 1 ∂ ~eθ + 1
=⇒ ∇
∂
~eϕ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ

Prof. Sanae ZRIOUEL 2020-2021 11