Mécanique Du Point: Prepa 1

MÉCANIQUE DU POINT
Prepa 1
Chapitre Premier
Rappels et ompléments de
Mathématique pour la physique
Sommaire
1.1 Cal ul ve toriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Cal ul diérentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Systèmes de oordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Opérateurs diérentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6 Exer i es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1 Cal ul ve toriel

1.1.1 Grandeur s alaire - Grandeur ve torielle
Une grandeur s alaire est un nombre réel ou omplexe alors qu'une grandeur ve torielle est dénie
par un ve teur ara térisé par ses omposantes dans un système de oordonnées.
1.1.2 Trièdre - Repère

Un trièdre est un système de trois axes dans lequel on représente les ve teurs. Le trièdre est dit
dire t s'il est orienté dans le sens de rotation de la terre autour de l'axe de ses ples. Le trièdre est
orthonormé si ses ve teurs de base sont orthonormés.
Un repère est un trièdre muni d'une origine qui est l'origine des axes. Nous avons par exemple, le
repère artésien (O;~i, ~j, ~k) dans lequel un ve teur ~u est donné par ses omposantes x, y et z, telles
Université de Parakou / É ole Normale Supérieure de Natitingou B.P. 72 Natitingou (Bénin)
Cal ul ve toriel 2
que :
~u = x ~i + y ~j + z ~k
1.1.3 Produit s alaire

Soient deux ve teurs ~u et ~v. Le produit s alaire de ~u et ~v noté ~u.~v est le s alaire donné par :
~u.~v = ||~u|| × ||~v|| × cos(~u, ~v ). (1.1)
En oordonnées artésiennes, si ~u et ~v sont exprimés par :
~u = x~i + y~j + z~k et ~v = x′~i + y ′~j + z ′~k,
alors nous avons :

~u.~v = xx′ + yy ′ + zz ′ . (1.2)
||~u|| et ||~v|| sont les normes des ve teurs ~u et ~v respe tivement ave :
et (1.3)
p p
||~u|| = x2 + y 2 + z 2 ||~v|| = x′2 + y ′2 + z ′2
Remarques
• ~u.~u = ||~u||2
• ~u.~u = 1 on dit que ~u est un ve teur normé ou unitaire.
• ~u ⊥ ~v =⇒ ~u.~v = 0
• ~u.~v = ~v .~u
1.1.4 Produit ve toriel

Le produit ve toriel de ~u et de ~v est le ve teur w~ déni par :
v
w
~ = ~u ∧ ~v = ||~u|| × ||~v|| × sin(~u, ~v ) ~n,
où ~n est le ve teur unitaire normal au plan formé par les ve teurs u

~u et ~v de sorte que le trièdre (~u, ~v, w)
~ soit dire t. Le produit
ve toriel est aussi appelé produit extérieur. La norme du ve teur Figure 1.1: Aire de surfa e que
~ = ~u ∧ ~v représente l'aire du parallélogramme onstruit sur les

w représente la norme du produit ve toriel
ve teurs ~u et ~v. ~u ∧ ~v
En oordonnées artésiennes, si ~u et ~v sont donnés par leurs omposantes :

~u = x~i + y~j + z~k et ~v = x′~i + y ′~j + z ′~k,
vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es

Cal ul ve toriel 3
alors nous avons :

~i ~j ~k
(1.4)

w
~ = ~u ∧ ~v = x y z ,

x′ y ′ z′

dont le développement donne :

~ = ~u ∧ ~v = (yz ′ − y ′z)~i − (xz ′ − x′ z)~j + (xy ′ − x′ y)~k.
w (1.5)
Remarques
• ~u ∧ ~u = ~0
• ~u k ~v =⇒ ~u ∧ ~v = ~0
• ~u ∧ ~v = −~v ∧ ~u
• ~u ∧ (~v ∧ ~t) 6= (~u ∧ ~v ) ∧ ~t
• ~u ∧ (~v ∧ ~t) = ~v (~u.~t) − (~u.~v )~t
• (O;~i, ~j, ~k) repère orthonormé dire t alors : ~i ∧ ~j = ~k ; ~j ∧ ~k = ~i et ~k ∧ ~i = ~j
1.1.5 Produit mixte

Le produit mixte de trois ve teurs quel onques ~u, ~v et w~ est le
~ . Par permutation ir ulaire nous avons :
s alaire ~u.(~v ∧ w)
w
~u.(~v ∧ w)
~ = ~v .(w
~ ∧ ~u) = w.(~
~ u ∧ ~v ).
La valeur absolue du produit mixte ~u.(~v ∧ w)

~ représente le volume v
du parallélépipède onstruit sur les trois ve teurs ~u, ~v et w~ .
En oordonnées artésiennes si les ve teurs sont donnés par u
leurs omposantes :
Figure 1.2: Volume que représente
le produit mixte
     
u1 v1 w1
~u =  u2  ; ~v =  v2  et w
~ =  w2  ,
u3 v3 w3
alors le produit mixte s'é rit :

u1 u2 u3
v2 v3 v1 v3 v1 v2
(1.6)

~ = v1 v2 v3 = u1
~u.(~v ∧ w) − u2
+ u3
.
w w w w 2 w 3
w 1 w 3
w 1 w 2

1 2 3

Cal ul diérentiel 4
1.1.6 Moment d'un ve teur par rapport à un point

Soit ~u un ve teur appliqué en un point M de l'espa e, le moment
du ve teur ~u par rapport à un autre point O de l'espa e est le ve teur x M
déni par : O
~ O (~u) = −
M
−→
OM ∧ ~u u
Le moment de ~u par rapport à un axe ∆ passant par O et de ve teur Figure 1.3: Moment de ~u par
dire teur unitaire ~n est s alaire déni par : rapport au point O
~ O (~u).~n
M(~u)/∆ = M
1.2 Cal ul diérentiel

1.2.1 Fon tion à une variable réelle
Une fon tion numérique f à une variable réelle, ontinue sur un intervalle I est dite dérivable en
x0 ∈ I si et seulement si
f (x) − f (x0 )
lim
x→x0 x − x0
(1.7)
existe et est nie. Cette limite est appelée le nombre dérivé de f au point x0 et est notée f ′(x0 ).
La diérentielle de la fon tion f est :
df (x) = f ′ (x)dx. (1.8)
Exemple :
Soit, dans R, f (x) = x3 + 2x2 alors f ′(x) = 3x2 + 4x et df (x) = (3x2 + 4x)dx.
1.2.2 Fon tion à deux variables réelles

Soit f une fon tion numérique de variables x et y :
La dérivée partielle de f par rapport à x est notée fx′ = ∂f
∂x
La dérivée partielle de f par rapport à y est notée fy′ = ∂f∂y ,

La diérentielle de f s'é rit :

∂f ∂f
df = fx′ dx + fy′ dy =
∂x
dx +
∂y
dy. (1.9)

Systèmes de oordonnées 5
Exemple :
Soit, dans R, f (x, y) = 2x2 y + 3xy 3 alors nous avons :
fx′ (x, y) = 4xy + 3y 3
fy′ (x, y) = 2x2 + 9xy 2
df (x, y) = (4xy + 3y 3)dx + (2x2 + 9xy 2 )dy.
1.3 Systèmes de oordonnées

Il existe plusieurs types de systèmes de oordonnées. Ils permettent de repérer un point M de
l'espa e. Pour résoudre un problème, il faut hoisir le système de oordonnées adapté à e problème.
Nous présentons i i les systèmes de oordonnées artésiennes, polaires, ylindriques et sphériques.
1.3.1 Coordonnées artésiennes

Le point M de l'espa e est repéré par les om-
posantes x, y et z du ve teur-position − OM dans
−→
z
le repère (O;~i, ~j, ~k) (voir Figure 1.4) :

−−→
OM = x~i + y~j + z~k et −−→ p
||OM|| = x2 + y 2 + z 2 . z
À un dépla ement inniment petit du point M

orrespond le ve teur dOM déni par :
−−→ M
−−→
dOM = dx ~i + dy ~j + dz ~k. (1.10) k
y
L'élément de surfa e ds dans le plan (xOy) et

O
j y
l'élément de volume dv sont donnés respe tive-

i
ment par : x
M’
ds = dx dy et dv = dx dy dz.
x
L'élément de longueur en oordonnées artési- Figure 1.4: Repère Cartésien dire t
ennes est donné par :

−−→ p
dl = ||dOM|| = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2

1.3.2 Coordonnées polaires

Le point−−M→ du plan est repéré par ses oordonnées polaires (ρ, θ) dans le repère polaire (O; ~eρ, ~eθ )
ave ρ = ||OM|| ; θ = (~i, ~eρ) (voir Figure 1.5).
Le ve teur position dans ette base s'é rit :
−−→
OM = ρ~eρ .
Les ve teurs de base polaire sont liés aux

ve teurs de base artésienne par : y j
eθ
~eρ = cos θ ~i + sin θ ~j (1.11)
eθ
~eθ = − sin θ ~i + cos θ ~j. (1.12) eρ
eρ
Nous en déduisons que les dérivées des j
θ
M
θ
ve teurs ~eρ et ~eθ par rapport à θ sont res- O O
pe tivement : i x i
Figure 1.5: Repère de oordonnées polaires

d~eρ d~eθ
dθ
= ~eθ et dθ
= −~eρ . (1.13)
OM donne :
Une petite variation du ve teur −−→
−−→
dOM = d(ρ~eρ )
= dρ ~eρ + ρ d~eρ
−−→
dOM = dρ ~eρ + ρdθ ~eθ . (1.14)
L'élément de longueur en oordonnées polaires peut don s'é rire :
−−→
(1.15)
p
dl = ||dOM|| = (dρ)2 + (ρdθ)2 .
L'élément de surfa e est donné par :

ds = ρ dρ dθ
1.3.3 Coordonnées ylindriques

Le point M de−−→ l'espa e est repéré par ses oordonnées ylindriques (ρ, ϕ, z) dans la base ylindrique
(~eρ , ~eϕ , ~ez ) ave OM = ρ~eρ et ϕ = (i, OM ) où M ′ est le projeté de M dans le plan (xOy) (Figure 1.6).
′
~ −−→′

OM est donné par :

Le ve teur-position −−→ z
−−→ −−→′ −−−→

OM = OM + M ′ M
z
= ρ~eρ + z~k ez
−−→
OM = ρ~eρ + z~ez (1.16) M eϕ
eρ
Les relations de transformation de oordonnées ylindriques k
en oordonnées artésiennes sont les suivantes : O

j
y
y
i
ϕ

 x = ρ cos ϕ
(1.17)
x
M’
y = ρ sin ϕ
z = z

x
Nous en déduisons que les ve teurs de base ylindrique sont Figure 1.6: Repère de oordonnées ylin-
liés aux ve teurs de base artésienne par : driques
~eρ = ~eϕ ∧ ~ez = cos ϕ ~i + sin ϕ ~j (1.18)

~eϕ = ~ez ∧ ~eρ = − sin ϕ ~i + cos ϕ ~j (1.19)
~ez = ~eρ ∧ ~eϕ = ~k (1.20)
et les dérivées des ve teurs ~eρ, ~eϕ et ~ez par rapport à ϕ sont :
d~eρ d~eϕ d~ez ~
dϕ
= ~eϕ
dϕ
= −~eρ et dϕ
=0 (1.21)
Une petite variation du ve teur −

OM donne :
−→
−−→
dOM = d(ρ~eρ + z~ek )
= dρ ~eρ + ρ d~eρ + dz ~ek
−−→
dOM = dρ ~eρ + ρdϕ ~eϕ + dz ~ek . (1.22)
L'élément de longueur dl et l'élément de volume dv en oordonnées ylindriques peuvent don s'é rire :
−−→
(1.23)
p
dl = ||dOM|| = (dρ)2 + (ρdϕ)2 + (dz)2
dv = ρ dρ dϕ dz. (1.24)
1.3.4 Coordonnées sphériques

Le point M de l'espa e est repéré par ses oordonnées sphériques (r, θ, ϕ) dans la base (~er , ~eθ , ~eϕ)
telles que θ = (~k, −
OM) et ϕ = (~i, OM ) où M ′ est le projeté de M dans le plan (xOy) (Figure 1.7).
−→ −−→′

Le ve teur-position −
OM est donné par :
−→
z
−−→
(1.25)
z er
OM = r~er .
eϕ
Le point M dé rivant tout l'espa e nous avons : M
r ∈ [0, +∞[ , ϕ ∈ [0, 2π] et θ ∈ [0, π].

eθ
θ
Les relations de transformation de oordonnées

sphériques en oordonnées artésiennes sont :
k
y
O
 j y
 x = r sin θ cos ϕ i
ϕ
y = r sin θ sin ϕ (1.26) x
M’
z = r cos θ

Nous en tirons l'expression de ~er dans la base artési- x
enne puis elle de ~eθ qui se déduit de ~er en remplaçant Figure 1.7:
θ par π2 + θ. Les ve teurs de base sphérique sont don
Repère de oordonnées sphériques
liés aux ve teurs de base artésienne par :

~er = ~eθ ∧ ~eϕ = sin θ cos ϕ ~i + sin θ sin ϕ ~j + cos θ ~k (1.27)
~eθ = ~eϕ ∧ ~er = cos θ cos ϕ ~i + cos θ sin ϕ ~j − sin θ ~k (1.28)
~eϕ = ~er ∧ ~eθ = − sin ϕ ~i + cos ϕ ~j. (1.29)
Les dérivées partielles des ve teurs ~er , ~eθ et ~eϕ par rapport à θ et à ϕ sont :
∂~er ∂~er
∂θ
= ~eθ ,
∂ϕ
= sin θ ~eϕ (1.30)
∂~eθ ∂~eθ
∂θ
= −~er ,
∂ϕ
= cos θ ~eϕ (1.31)
∂~eϕ ∂~eϕ
∂θ
= ~0,
∂ϕ
= − cos ϕ~i − sin ϕ~j = − sin θ ~er − cos θ ~eθ . (1.32)
Une petite variation du ve teur-position −
OM donne :
−→
−−→
dOM = d(r~er )
= dr ~er + r d~er

∂~er ∂~er
= dr ~er + r dθ + dϕ
∂θ ∂ϕ
−−→
dOM = dr ~er + rdθ ~eθ + r sin θdϕ ~eϕ . (1.33)
L'élément de longueur dl et l'élément de volume dv en oordonnées sphériques sont :
−−→
(1.34)
p
dl = ||dOM|| = (dr)2 + (rdθ)2 + (r sin θdϕ)2
2
dv = r sin θ dr dθ dϕ. (1.35)
Opérateurs diérentiels 9
1.4 Changement de base

Pour hanger le repère dans lequel un ve teur ~u est exprimé, il faut exprimer les ve teurs de
base du premier repère en fon tion des ve teurs de base du deuxième repère et faire ensuite une
substitution.
1.5 Opérateurs diérentiels

Un opérateur est un objet mathématique qui agit sur d'autres objets mathématiques (fon tion
s alaire, fon tion ve torielle, . . .) dans un espa e bien déni. Un opérateur diérentiel est un opérateur
agissant sur les fon tions diérentiables
Un hamp de ve teurs ou fon tion ve torielle est un ve teur dont les omposantes sont des fon tions
s alaires.
Exemple :

 f (x, y, z)
~=
A

g(x, y, z) (1.36)
h(x, y, z)
~
A est un hamp de ve teurs dont les omposantes sont les fon tions s alaires f , g et h.
1.5.1 Opérateur gradient

a- Dénition
En oordonnées artésiennes (~i, ~j, ~k) le gradient de la fon tion f , noté −
gradf est le ve teur déni
−→
par :
∂f ~ ∂f ~ ∂f ~
−−→
gradf =
∂x
i+
∂y
j+
∂z
k. (1.37)
Soit M un point de l'espa e et f (x, y, z) la valeur d'une fon tion s alaire f en e point. En un point
M ′ voisin de M , la variation de f peut s'é rire omme étant la diérentielle :
∂f ∂f ∂f
df =
∂x
dx +
∂y
dy +
∂z
dz, (1.38)
or le ve teur dépla ement innitésimal d−

OM est :
−→
−−→
dOM = d~l = dx ~i + dy ~j + dz ~k. (1.39)
Nous en déduisons que :

−−→
df = gradf.d~l. (1.40)
Le gradient de la fon tion f peut également s'é rire sous la forme :
−−→ ~
gradf = ∇f, (1.41)
où ∇
~ est appelé ve teur nabla. En oordonnées artésiennes nous avons :
~ = ∂ ~i + ∂ ~j + ∂ ~k
∇ (1.42)
∂x ∂y ∂z
b- Propriété
Pour f (x, y, z) = const nous avons df = 0 alors − gradf ⊥ d~l ; la surfa e f (x, y, z) = const est
−→
appelée surfa e de niveau. Le ve teur unitaire normal à la surfa e de niveau est :
−−→
gradf
~n = −−→ (1.43)
||gradf ||
- Cir ulation d'un ve teur sur une ourbe
Soit un hamp ve toriel F~ dont le point d'appli ation M se dépla e le long d'une ourbe (C). La
ir ulation de F~ sur la ourbe (C) est le s alaire déni par :
Z
C= F~ .d~l. (1.44)
(C)
Si F~ dérive d'un potentiel s alaire f alors

−−→
F~ = −gradf, (1.45)
et la ir ulation de F~ sur la ourbe (C) du point A vers le point B devient :
Z B Z B
C=−
−−→ ~
gradf.dl = − df = f (A) − f (B). (1.46)
A A
N.B. : Si F~ est une for e, la ir ulation de A à B représente le travail de F~ pour aller de A à B .

1.5.2 Opérateur divergen e

a- Dénition
Dans la base artésienne (~i, ~j, ~k), onsidérons un hamp ve toriel
~ = f (x, y, z)~i + g(x, y, z) ~j + h(x, y, z) ~k
A
dont les omposantes sont les fon tions s alaires f , g et h. La divergen e de A~ , notée divA~ , est le
s alaire déni par :
~ = ∇.
div A ~ A~ = ∂f + ∂g + ∂h (1.47)
∂x ∂y ∂z
b- Théorème de Green-Ostrograski
Le ux ϕ d'un hamp ve toriel A~ à travers une surfa e S délimitant un volume V est :
ZZ ZZZ
ϕ= ~ S
A.d ~= ~ dV.
div A (1.48)
(S) (V )
1.5.3 Opérateur rotationnel

a- Dénition
Dans la base artésienne (~i, ~j, ~k), onsidérons un hamp ve toriel
~ = f (x, y, z)~i + g(x, y, z) ~j + h(x, y, z) ~k
A
dont les omposantes sont les fon tions s alaires f , g et h. Le rotationnel de A~ , noté −→~
rotA, est le
ve teur déni par :

~i ~j ~k
−→ ~ ~
(1.49)

~ = ∂
rotA = ∇ ∧ A ∂ ∂
∂x ∂y ∂z
f g h
b- Théorème de Stokes
La ir ulation C d'un hamp ve toriel A~ sur une ourbe (C) délimitant une surfa e S est :
Z ZZ
C= ~ ~l =
A.d
−→ ~ ~
rotA. dS. (1.50)
(C) (S)

Exer i es 12
1.5.4 Opérateur lapla ien

Le lapla ien d'un hamp s alaire f dérivable deux fois au moins, est le s alaire noté ∆f et déni
par :
2 2 2
~ = ∂ f + ∂ f + ∂ f.
~ ∇f
∆f = ∇. (1.51)
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
Si ∆f = 0 alors la fon tion f est appelée fon tion harmonique.
Le lapla ien d'un hamp de ve teur A~ dont les omposantes Ax, Ay et Az sont dérivables deux fois
au moins, est déni par :
∆A ~ = ∆Ax ~i + ∆Ay ~j + ∆Az ~k. (1.52)
1.6 Exer i es
Exer i e 1
Dans un repère orthonormé artésien (O;~i, ~j, ~k), on onsidère trois points A(2, −3, 0), B(−3, 0, 1) et
C(0, 1, 2).
1. Déterminer les omposantes des ve teurs − AB et BC .
→ −−→
2. Cal uler −
AB.BC et AB ∧ BC puis en déduire la mesure de l'angle α = (AB, BC).
→ −−→ −→ −−→ −→ −−→
3. Cal uler le volume du parallélépipède onstruit sur les ve teurs − OA, OB et OC .

→ −−→ −→
4. Cal uler les moments des ve teurs −AB et BC par rapport au point O .
→ −−→
Exer i e 2
Dans un repère orthonormé artésien (O;~i, ~j, ~k), on onsidère trois ve teurs ~v1(3, −2, 1), ~v2 (−1, 4, −2)
et ~v3 (x, y, z) où x, y et z sont des nombres réels. Soit le double produit ve toriel ω~ = (~v1 ∧ ~v2 ) ∧ ~v3 .
1. Cal uler par la méthode dire te, les omposantes de ~ω en fon tion de x, y et z.
2. Retrouver le résultat pré édent en appliquant la formule du double produit ve toriel.
3. Cal uler ~ω′ = ~v1 ∧ (~v2 ∧ ~v3 ). Comparer ~ω et ~ω′ puis on lure.
Exer i e 3
Dans un repère orthonormé artésien (O;~i, ~j), on donne −
AB(4, −1) ; A(1, 2) et C(−1, 3).
→
1. Exprimer les omposantes des ve teurs − OA et AB dans la base polaire (~eρ , ~eθ ) en fon tion de
→ −→
θ.
OA.AB et OA ∧ AB dans la base artésienne (~i, ~j) puis dans la base polaire (~eρ , ~eθ )
2. Cal uler − → −→ −→ −→
et on lure.
BC par rapport au point A.
3. Cal uler le moment de −
−→
Exer i e 4
1. Établir les expressions des oordonnées artésiennes (x, y, z) en fon tion des oordonnées ylin-
driques (ρ, ϕ, z) puis en fon tion des oordonnées sphériques (r, θ, ϕ).
Exer i es 13
2. Établir les expressions des éléments de longueur d~l et de volume dv dans ha un des trois
systèmes de oordonnées i-dessus.
Exer i e 5
Cal uler la diérentielle df de la fon tion numérique f dans les as suivants :
1. f (x) = 4xp 5
+ 2x3 − x
2. f (x, y) = x2 + y 2
3. f (x, y) = x3 y 2 + 3xy 3 + 2xy
4. f (x, y, z) = x2 + y 2 + z2
5. f (x, y, z) = x z+y
2
2
2
Exer i e 6
Monter que :
1. div(− →~
rotA) =0
2. rot(gradf ) = ~0
−→ −−→
3. −→ −→ ~
rot(rotA)
−−→ ~ − ∆A
= grad(div A) ~
4. div(f A) −−→
~ = (gradf ).A
~ + f div A ~
5. −→ ~
rot(f A)
−−→ ~+f −
= (gradf ) ∧ A
→~
rotA
6. Si A~ dérive d'un potentiel s alaire alors −→~ ~
rotA =0
Exer i e 7
1- Dans un repère −orthonormé artésien (O;~i, ~j, ~k), on onsidère un point M(x, y, z) et ~u le ve teur
unitaire porté par OM −tels
−→
que OM = r~u.
−−→
Cal uler div~u ; div~r et grad( r )
−→ 1
2- On donne A~ = xz2~i − y 2~j + 2x2 y~k, al uler divA~ et − →~
rotA.
Exer i e 8
Soit la fon tion s alaire
f (x, y, z) = 2x2 − 3y 2 + z 2 .
1. Cal uler −−→
gradf
2. Déterminer le ve teur unitaire ~n normal à la surfa e f (x, y, z) = const au point M(0, − 12 , 2).
3. Montrer que f est une fon tion harmonique.
Exer i e 9
On onsidère une fon tion s alaire f (ρ, θ) de variables réelles ρ et θ.
gradf et en déduire elle du ve teur nabla ∇
1. Établir l'expression de −−→ ~ dans la base polaire (~eρ , ~eθ ).
2. É rire l'expression de ∆f en oordonnées polaires.
Exer i e 10
Établir les expressions des opérateurs diérentiels gradient, divergen e, lapla ien de fon tion s alaire
et rotationnel, en oordonnées ylindriques et en oordonnées sphériques.
Chapitre Deux
Cinématique du point matériel
Sommaire
2.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Repérage d'un mobile pon tuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Traje toire d'un mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 Ve teur-vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Ve teur-a élération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.6 Courbure d'une traje toire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7 Quelques mouvements parti uliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.8 Changement de référentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.9 Exer i es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
La parti ule pon tuelle ou point matériel est sans dimension. C'est une réation de l'esprit, un
modèle représentant un objet physique de masse m, qui n'est animé que de mouvement de translation
(pas de rotation sur lui-même).
2.1 Dénition
La inématique du point matériel est l'étude du mouvement d'une parti ule sans tenir ompte des
auses de e mouvement.
Faire la inématique d'un point matériel onsiste en général, à partir des paramètres de position
pour déterminer la traje toire, la vitesse et l'a élération du mobile pon tuel.
Ve teur-vitesse 15
2.2 Repérage d'un mobile pon tuel

Dans un système d'axes d'origine O, un mobile pon tuel M est repéré à l'instant t donné, par son
ve teur-position OM .
−−→
• En oordonnées artésiennes (Figure 1.4), la position instantanée du mobile est donnée par les
oordonnées x(t), y(t) et z(t) et nous avons :
−−→
OM = x(t) ~i + y(t) ~j + z(t) ~k. (2.1)
• En oordonnées polaires (Figure 1.5), la position instantanée du mobile est donnée par les
oordonnées ρ(t) et θ(t) ave :
−−→
OM = ρ(t) ~eρ . (2.2)
• En oordonnées ylindriques (Figure 1.6), le mobile M est repéré à l'instant t donné, par ses
oordonnées ρ(t), ϕ(t) et z(t) ave :
−−→
OM = ρ(t) ~eρ + z(t) ~ez . (2.3)
• En oordonnées sphériques (Figure 1.7), le mobile M est repéré à l'instant t donné, par ses
oordonnées r(t), θ(t) et ϕ(t) et nous avons :
−−→
OM = r(t) ~er . (2.4)
• En oordonnées urvilignes, le mobile M est repéré à l'instant t donné, par son abs isse urviligne
s ave :
(2.5)
⌢
s =M0 M,
où M0 est la position initiale (t = 0) du mobile M sur la portion d'ar qu'il dé rit.
2.3 Traje toire d'un mobile

La traje toire d'un mobile est l'ensemble des positions su essives o upées par le mobile au ours
de son mouvement. Elle peut être une droite, un er le, une parabole, une ellipse, une bran he
hyperbolique ou une ourbe quel onque. La nature de la traje toire est déduite de son équation qui
est la relation indépendante de temps t entre les paramètres de position.
2.4 Ve teur-vitesse
Qui dit mouvement pense intuitivement à une rapidité ou non du mouvement. Cette notion, e
on ept est quantié par la dénition du ve teur-vitesse.
Ve teur-vitesse 16
Le ve teur-vitesse moyen d'un mobile qui o upe la position M à l'instant t et la position M ′ à

l'instant t′ ave t′ > t est :
−−−→′
MM
~
Vmoy = ′
t −t
. (2.6)
Le ve teur-vitesse instantané V~ est la dérivée du ve teur-position par rapport au temps :
V~ = lim′ V~moy
t→t
−−−→′ −−→ −−→′
MM OM − OM
= lim′ ′ = lim′
t→t t − t t→t t − t′
−−→
dOM
V~ =
dt
. (2.7)
OM (formules 1.10, 1.14, 1.22 et 1.33)
En se référant à l'expression de d− −→
dans ha un des systèmes
de oordonnées, le ve teur-vitesse instantané V~ est donné par :
• En oordonnées artésiennes :
dx ~ dy ~ dz ~
V~ = i+ j+ k
dt dt dt
= ẋ ~i + ẏ ~j + ż ~k. (2.8)
• En oordonnées polaires :
dρ dθ
V~ = ~eρ + ρ ~eθ
dt dt
= ρ̇ ~eρ + ρθ̇ ~eθ . (2.9)
• En oordonnées ylindriques :
dρ dϕ dz
V~ = ~eρ + ρ ~eϕ + ~ez
dt dt dt
= ρ̇ ~eρ + ρϕ̇ ~eϕ + ż ~ez . (2.10)
• En oordonnées sphériques :
dr dθ dϕ
V~ = ~er + r ~eθ + r sin θ ~eϕ
dt dt dt
= ṙ ~er + r θ̇ ~eθ + (r sin θ)ϕ̇ ~eϕ . (2.11)
La norme du ve teur-vitesse instantané est la vitesse du mobile à l'instant t donné. C'est aussi la
dérivée de l'abs isse urviligne s par rapport au temps,
ds
v = ||V~ || = .
dt
(2.12)
Le ve teur-vitesse instantané d'un mobile de position M à la date t est toujours tangent à la traje toire
de e mobile en M et orienté dans le sens du mouvement. La ourbe dé rite par l'extrémité du
ve teur-vitesse d'un point matériel, portée à partir d'une même origine est appelée hodographe.
Ve teur-a élération 17
V5 M5 M1
M2 V1
sens du mouvement
V4 V2
M4
V3 M3
Figure 2.1: Traje toire d'une parti ule pon tuelle
2.5 Ve teur-a élération

Intuitivement, le ve teur-vitesse V~ d'un mobile peut varier le long de la traje toire. Pour quantier
et eet on dénit le ve teur-a élération.
Le ve teur-a élération moyen d'un mobile dont la vitesse est V~ à l'instant t et V~ ′ à l'instant t′
ave t′ > t est :
V~ ′ − V~
~amoy =
t′ − t
. (2.13)
Le ve teur-a élération instantané ~a est la dérivée par rapport au temps du ve teur-vitesse instantané.
C'est aussi la dérivée se onde du ve teur-position par rapport au temps.
~a = lim′ ~amoy
t→t
V~ − V~ ′
= lim′
t→t t − t′
−−→
dV~ d2 OM
~a =
dt
=
dt2
. (2.14)
• En oordonnées artésiennes :
d2 x ~ d2 y ~ d2 z ~
~a = i+ 2 j+ 2 k
dt2 dt dt
= ẍ ~i + ÿ ~j + z̈ ~k. (2.15)
• En oordonnées polaires :

d dρ dθ
~a = ~eρ + ρ ~eθ
dt dt dt

Ve teur-a élération 18
2
2 !
d2 θ

dρ dθ dρ dθ
= −ρ ~eρ + 2 + ρ 2 ~eθ
dt2 dt dt dt dt
~a = (ρ̈ − ρθ̇2 ) ~eρ + (2ρ̇θ̇ + ρθ̈) ~eθ . (2.16)
• En oordonnées ylindriques :

d dρ dϕ dz
~a = ~eρ + ρ ~eϕ + ~ez
dt dt dt dt
d2 ρ dρ d~eρ dρ dϕ d2 ϕ dϕ d~eϕ d2 z
= ~
e ρ + + ~
e ϕ + ρ ~
e ϕ + ρ + 2 ~ez
dt2 dt dt dt dt dt2 dt dt dt
2 2
2
dρ dρ dϕ dρ dϕ d ϕ dϕ d2 z
= ~
e ρ + ~
e ϕ + ~
e ϕ + ρ ~
e ϕ − ρ ~
e ρ + ~ez
dt2 dt dt dt dt dt2 dt dt2
ρ̈ − ρϕ̇2 ~eρ + (2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈) ~eϕ + z̈ ~ez . (2.17)

~a =
• En oordonnées sphériques :

d dr dθ dϕ
~a = ~er + r ~eθ + r sin θ ~eϕ
dt dt dt dt
d2 r dr d~er dr dθ d2 θ dθ d~eθ
=
dt2
~
e r +
dt dt
+
dt dt
~
e θ + r
dt2
~
e θ + r
dt dt
(2.18)
dr dϕ dθ dϕ d2 ϕ dϕ d~eϕ
+ sin θ ~eϕ + r cos θ ~eϕ + r sin θ 2 ~eϕ + r sin θ
dt dt dt dt dt dt dt
Utilisons :
d~er ∂~er dθ ∂~er dϕ
dt
=
∂θ dt
+
∂ϕ dt
= θ̇ ~eθ + (sin θ)ϕ̇ ~eϕ (2.19)
d~eθ ∂~eθ dθ ∂~eθ dϕ
dt
=
∂θ dt
+
∂ϕ dt
= −θ̇ ~er + (cos θ)ϕ̇ ~eϕ (2.20)
d~eϕ ∂~eϕ dϕ ∂~eϕ dϕ
dt
=
∂θ dt
+
∂ϕ dt
= ϕ̇(− sin θ ~er − cos θ ~eθ ) (2.21)
alors l'expression (2.18) de l'a élération en oordonnées sphériques devient :
~a = r̈~er + ṙ(θ̇~eθ + ϕ̇ sin θ~eϕ ) + ṙθ̇~eθ + r θ̈~eθ + r θ̇(−θ̇~er + ϕ̇ cos θ~eϕ )
+ṙ ϕ̇ sin θ~eϕ + r θ̇ϕ̇ cos θ~eϕ + r ϕ̈ sin θ~eϕ + r ϕ̇2 sin θ(− sin θ~er − cos θ~eθ )
~a = (r̈ − r θ̇2 − r ϕ̇2 sin2 θ) ~er + (2ṙθ̇ + r θ̈ − r ϕ̇2 sin θ cos θ) ~eθ
+(2ṙϕ̇ sin θ + 2r θ̇ϕ̇ cos θ + r ϕ̈ sin θ) ~eϕ (2.22)
Le ve teur-a élération peut s'exprimer également en fon tion de ses omposantes tangentielle (aτ )
et normale (an) :
~a = aτ ~τ + an ~n, (2.23)
Courbure d'une traje toire 19
où ~τ est un ve teur unitaire tangent à la traje toire et orienté dans le sens du mouvement ; ~n
est un ve teur unitaire normal et entripète. Les omposantes tangentielle et normale du ve teur-
a élération sont dénies respe tivement par :
dv d2 s v2
aτ =
dt
= 2
dt
et an =
Rc
, (2.24)
où Rc est le rayon de ourbure de la traje toire, v est la vitesse du mobile et s est l'abs isse urviligne.
2.6 Courbure d'une traje toire

Le ve teur vitesse V~ étant tangent à la traje toire, nous pouvons dénir le ve teur unitaire tan-
gentiel ~τ par :
V~
~τ =
V
, (2.25)
où V est la norme du ve teur vitesse V~ .
La ourbure C~ de la traje toire est la dérivée du ve teur unitaire tangentiel ~τ par rapport à
l'abs isse urviligne s. Elle est dirigée suivant le ve teur normal ~n :
~ = d~τ = C ~n.
C (2.26)
ds
En introduisant la variable de temps t nous obtenons :
C~ = d~τ
ds
d~τ dt
=
dt ds
−1
ds d~τ
=
dt dt
C~ = 1 d~τ = C ~n. (2.27)
V dt
Le rayon de ourbure Rc est l'inverse de la ourbure C :
−1
1 d~τ 1 d~τ
C = et Rc = = V . (2.28)
V dt C dt
Le ve teur unitaire normal ~n est don donné par :
1 d~τ Rc d~τ
~n =
CV dt
=
V dt
. (2.29)
Il existe un ve teur unitaire ~ = ~τ ∧ ~n tel que la base (B,
B ~ ~τ , ~n) soit dire te. Cette base est appelée
base de Frenet.
Quelques mouvements parti uliers 20
2.7 Quelques mouvements parti uliers

2.7.1 Mouvement re tiligne
Le mouvement d'un point matériel M est re tiligne si sa traje toire est une droite. Dans e as
nous pouvons é rire :
OM = x ~i ; ~v = ẋ ~i et ~a = ẍ ~i. (2.30)
−−→
Le mouvement est re tiligne uniforme si le ve teur-vitesse est onstant ou ve teur-a élération nul
et l'équation horaire est :
x = vt + x0 . (2.31)
Le mouvement est re tiligne uniformément varié si le ve teur-a élération est onstant et les
équations horaires s'é rivent :
1
v = at + v0 et x = at2 + v0 t + x0 , (2.32)
2
où x0 et v0 sont la position et la vitesse du mobile à l'instant initial t = 0. si ~a.~v > 0 alors le
mouvement est uniformément a éléré ; si ~a.~v < 0 alors le mouvement est uniformément retardé.
Le mouvement est re tiligne sinusoidal si son ve teur-position s'é rit
OM = x(t) ~i ave x(t) = xm sin(ωt + ϕ), (2.33)
−−→
xm est l'amplitude du mouvement ; ω est la pulsation ; ϕ est la phase à l'origine des dates et ωt + ϕ
est la phase à l'instant t. Le mouvement re tiligne sinusoidal est régi par l'équation diérentielle
ẍ + ω 2 x = 0. (2.34)
2.7.2 Mouvement ir ulaire

Le mouvement d'un point matériel est ir ulaire si sa traje toire est un er le de rayon R. En
oordonnées polaires nous avons :
−−→
OM = R ~eρ (2.35)
V~ = Rθ̇ ~eθ (2.36)
2
~a = −Rθ̇ ~eρ + Rθ̈ ~eθ . (2.37)
Le mouvement est ir ulaire uniforme si la vitesse v du mobile est onstante e qui implique que la
vitesse angulaire θ̇ est aussi onstante et θ̈ = 0. Dans e as, l'a élération se réduit à sa omposante
normale
v2
~an = −Rθ̇2~eρ et an = = Rθ̇2 , (2.38)
R

Changement de référentiels 21
et nous notons que le ve teur-position −

OM est entrifuge alors que l'a élération normale ~an est
−→
entripète.
2.8 Changement de référentiels

Soit à étudier le mouvement d'une
parti ule M par rapport à un repère (R’)
xe R, appelé repère absolu. Il est z’
parfois intéressant d'introduire un

z M
(R) x
k’
se ond repère R′ dit repère relatif,
y’
par rapport auquel le mouvement de

j’
O’
i’
M soit plus simple à étudier. Le
repère relatif R′ est en mouvement k
de translation et/ou de rotation par

x’
O y
rapport au repère absolu R ave la

j
i
vitesse de rotation Ω~ . La parti ule M
est repérée par son ve teur-position x
OM dans R et par son ve teur-

−−→
position − −→
O ′ M dans R′ (Figure 2.2).
Figure 2.2: Changement de référentiels
Les dérivées par rapport au temps,

des ve teurs de base de R′ sont données par :
• Dans R,

d~i′ d~j ′ d~k ′
dt
~ ∧ ~i′
=Ω ;
dt
~ ∧ ~j ′
=Ω ;
dt
~ ∧ ~k ′
=Ω (2.39)
R R R
• Dans R′

d~i′ d~j ′ d~k ′
dt
=
dt
=
dt
=0 (2.40)
R′ R′ R′
La dérivée par rapport au temps, dans R, d'un ve teur A~ = x′ ~i′ + y ′ ~j ′ + z′ ~k′ de R′ s'é rit :

~
dA d~i′
d~j ′
d~k ′
= ẋ′ ~i′ + x′ + ẏ ′ ~j ′ + y ′ + ż ′ ~k ′ + z ′

dt dt dt dt

R R R R
= ẋ i + ẏ ~j ′ + ż ′ ~k ′ + x′ Ω
′ ~′ ′ ~ ∧ ~i′ + y ′ Ω ~ ∧ ~k ′
~ ∧ ~j ′ + z ′ Ω
= (ẋ′ ~i′ + ẏ ′ ~j ′ + ż ′ ~k ′ ) + Ω
~ ∧ (x′ ~i′ + y ′ ~j ′ + z ′ ~k ′ )

~
dA dA~
dt
= +Ω
dt ′
~ ∧ A. ~ (2.41)
R R

2.8.1 Composition des Vitesses

La vitesse du mobile M dans le repère xe R est sa vitesse absolue V~a :
−−→
d OM
V~a =
dt
. (2.42)
R
La vitesse du mobile M dans le repère mobile R′ est sa vitesse relative V~r :

−−′→

d O M
V~r = .

dt ′
(2.43)
R
−→ −−→ −−→
OM = OO ′ + O ′ M et en utilisant la formule (2.41) nous obtenons :
En é rivant que −
−−→
dOM
V~a =
dt

R
−−→′ −−→
dOO dO ′M
= +
dt dt

R R
−−→′ −−′→
=
dOO
+
dO M
+Ω ~ ∧− −→
O′M
dt dt ′
R R
−−→′

V~a = V~r +
dOO
+Ω ~ ∧− −→
O′M . (2.44)
dt
R
L'expression
−−→′
V~e =
d OO ~ ∧−
+Ω
−→
O′M , (2.45)
dt
R
est appelée vitesse d'entraînement du mobile M . La vitesse d'entraînement de M est la vitesse absolue
du point (imaginaire) qui oïn ide ave M à l'instant t et supposé xe dans le repère R′. On peut
aussi noter la vitesse d'entraînement de M omme suit,
−−→
d OM
V~e = (M xe dans R′ ). (2.46)
dt

R
La loi de omposition des vitesses en mé anique lassique peut don s'é rire :
V~a = V~r + V~e (2.47)
2.8.2 Composition des a élérations

L'a élération du mobile dans le référentiel xe R est son a élération absolue ~aa :
−−→
d2 OM dV~a
~aa =
dt2
=
dt
. (2.48)
R R
L'a élération du mobile dans le référentiel mobile R′ est son a élération relative ~ar :
−−→
d2 O ′ M dV~r
~ar =
dt2
= .
dt ′
(2.49)
R′ R
En utilisant la loi de omposition des vitesses de l'expression (2.44) nous obtenons :

dV~a
~aa =
dt

R " −−→ #
dV~r d dOO ′ −−→
=
dt
+
dt dt
~ ∧ O′M .
+Ω (2.50)
R R
Le développement de la formule (2.50) donne :

dV~r dV~r
dt
=
dt
~ ∧ V~r = ~ar + Ω
+Ω ~ ∧ V~r , (2.51)
R R′
~ −−→ −−′→

d ~ −− → d Ω ~ ∧ d O M
Ω ∧ O ′M = ∧ O′M + Ω

dt dt dt

R R
~ −−′→
!
dΩ −− → ~ dO M ~ ∧−−→
= ∧ O′M + Ω ∧ +Ω O′M
dt dt

R′
~ −−→
=
dΩ ~ ∧ V~r + Ω
∧ O′M + Ω ~ ∧−
~ ∧ (Ω −→
O ′ M). (2.52)
dt
Remplaçons les expressions (2.51) et (2.52) dans (2.50) nous obtenons :
−−→ ~ −−→
d2 OO ′ dΩ ~ ∧−−′→
~aa = ~ar +
dt2
+
dt
∧ O ′
M + ~ ∧ (Ω
Ω O ~ ∧ V~r .
M ) + 2Ω (2.53)
R
En posant
−−→ ~ −−→
d2 OO ′ dΩ ~ ∧−−′→
~ae =
dt2
+
dt
∧ O ′
M + ~ ∧ (Ω
Ω O M) (2.54)
R
~ac ~ ∧ V~r ,
= 2Ω (2.55)
Exer i es 24
la loi de omposition des a élérations en mé anique lassique s'é rit :

~aa = ~ar + ~ae + ~ac . (2.56)
~ae désigne l'a élération d'entraînement et ~ac est l'a élération de Coriolis ou omplémentaire.
Cas parti ulier

Si le repère R′ est uniquement en translation par rapport à R alors Ω~ = ~0, dans e as nous avons :
V~a (M) = V~r (M) + V~a (O ′ ) et ~aa (M) = ~ar (M) + ~aa (O ′). (2.57)
Si de plus, R′ est en translation uniforme par rapport à R alors
V~a (O ′ ) = cte et ~aa (M) = ~ar (M). (2.58)
−→
2.9 Exer i es
Exer i e 1
Établir les expressions du ve teur-vitesse et du ve teur-a élération dans ha un des systèmes de
oordonnées polaire, ylindrique et sphérique.
Exer i e 2
1. Montrer que dans un mouvement urviligne quel onque l'a élération d'une parti ule dans la
base de Frenet (~τ , ~η), est donnée par :
a. ~a = ||~~av.~v|| ~τ + ||~a||~∧~
v ||
v||
~η
b. ~a = dt ~τ + R ~η
d~ v 2
c
v
2. Établir que d~dsτ = Rη~

c
où ~v est la vitesse de la parti ule à l'instant t, s est son abs isse urviligne et Rc est le rayon de
ourbure de sa traje toire.
Exer i e 3
Un mobile M dé rit une héli e ir ulaire d'axe Oz, dénie par les équations, en oordonnées artési-
ennes :

 x = R cos θ
y = R sin θ
z = hθ

ave θ(t) = ωt ; R, ω et h sont des onstantes.

1. Déterminer la vitesse ~v et l'a élération ~a du mobile. On pré isera leurs modules et leurs
dire tions.
Exer i es 25
En déduire l'expression du rayon de ourbure Rc de la traje toire.

2. Reprendre la même étude en oordonnées ylindriques.
3. On onsidère maintenant que la loi d'évolution θ(t) est quel onque.
a. Exprimer ~v et ~a dans la base (~er , ~eθ , ~ez ) asso iée aux oordonnées ylindriques, en fon tion
des données et des dérivées de θ(t).
b. En introduisant le rayon de ourbure Rc , montrer que :
√
~v = RR θ̇ ~τ
√ c
~a = RRc θ̈ ~τ + Rθ̇2 ~n
(~τ , ~n) étant la base de Frenet.

Exer i e 4
Dans un repère artésien (O;~i, ~j, ~k), un mobile se dépla e ave une a élération ~a dont les omposantes
sont ax = 0, 8m/s2 ; ay = az = 0. À l'instant initial t = 0, le mobile M est à l'origine du repère et les
omposantes de sa vitesse à et instant sont vx = vz = 0 et vy = 0, 8m/s. Déterminer :
1. La nature de la traje toire du mobile,
2. La vitesse du mobile à t = 1s,
3. Le rayon de ourbure de la traje toire au point orrespondant à t = 1s.
Exer i e 5
Les équations horaires d'un mouvement plan sont données par
x(t) = a cos(kt2 ) et y(t) = a sin(kt2 ),
où a et k sont des onstantes et t est le temps.

1. Quelle est la nature de la traje toire de e mouvement ?
2. Déterminer les omposantes et la norme de la vitesse. Le mouvement est-il uniforme ?
3. Déterminer les omposantes tangentielle et normale de l'a élération.
Exer i e 6
Dans le repère (0;~i, ~j, ~k), les omposantes du ve teur-position d'un mobile M sont données par :
2

 x = θ −1
−−→
OM = y = 2θ
z = 0

où θ est une fon tion du temps telle que θ + θ3 = t. On étudie le mouvement de M entre t = 0 et
3
t = +∞.
1. Déterminer la nature de la traje toire du mobile M .
Exer i es 26
2. Déterminer la vitesse ~v du mobile et al uler sa norme en fon tion de θ.

3. Déterminer l'a élération ~a du mobile et al uler sa norme en fon tion de θ.
4. En déduire que ~a est porté par le ve teur-position −
OM et donner son expression en fon tion de
−→
OM et r = ||OM||.
−−→ −−→
5. Montrer que dtd (−

OM ∧ ~v ) = ~0.
−→
Exer i e 7
Un disque (d) de rayon r, roule sans glisser autour d'un disque (D) de rayon R. Soit M un point de
la périphérie de (d). Exprimer la vitesse et l'a élération de M dans le repère lié à (D).
Exer i e 8
Un point M dé rit la spirale logarithmique r = r0 exp(θ) ave une vitesse angulaire ω = dθdt onstante.
On prendra θ = 0 à l'instant t = 0.
1. Cal uler les omposantes de la vitesse ~v et de l'a élération ~a.
2. Cal uler le rayon de ourbure de la traje toire.
3. Donner la valeur du rayon de oubure pour θ = 0, 90et 180.
Exer i e 9
Un navire N est animé d'un mouvement re tiligne uniforme de vitesse ~v le long d'une droite D . Un
sous-marin immobile S tire une torpille T à l'instant où l'angle (~v, NS) à la valeur α. T étant animée
−→
d'un mouvement re tiligne uniforme de vitesse ~u, donner l'expression de l'angle de tir θ = (− →
SN, ~u)
si l'on veut ouler le navire N .
Exer i e 10
Un train animé d'un mouvement re tiligne uniforme roule à 72km/h lorsqu'une lanterne suspendue
à sa queue à 4, 9m du sol se déta he à ause des se ousses.
1. Cal uler la distan e par ourue par le train pendant le temps que met la lampe pour tomber
sur le sol.
2. Où tombe la lampe par rapport au train et par rapport aux rails ?
3. Quelle est la traje toire de la lanterne par rapport au train et par rapport aux rails ?
Exer i e 11
étant le trièdre de Frenet représenté en un point P d'une ourbe, on donne les formules
(~τ , ~n, ~b)
suivantes :
dτ ~n d~b ~n
ds
=
R
et ds
=− ,
T
où R et T sont respe tivement la ourbure et la torsion de la ourbe en P et s est l'abs isse urviligne
1 1
de P .
1. Cal uler d~dsn
Exer i es 27
2. Établir l'expression i-dessous :

−→ −→ −→
dOP d2 OP d3 OP
,
dt
,
dt2 dt3
1
= −→
T dOP −→ 2
d2 OP
dt ∧

dt2
−→ −→ −→
où dOP d2 OP d3 OP
,
dt
,
dt2 dt3
représente le produit mixte des trois ve teurs dérivés du ve teur position
OP .
−→
Exer i e 12
Dans un plan (P ) rapporté à un repère orthonormé (O;~i, ~j), un er le de entre C et de rayon R
roule sans glisser sur l'axe (Ox). Son entre C est animé d'une vitesse onstante V~c parallèle à (Ox).
1. Donner en fon tion du temps les expressions des oordonnées x et y d'un point M du er le,
de vitesse angulaire Ω~ = ω~k ; ~k étant un ve teur unitaire perpendi ulaire au plan (P ) tel que
(~i, ~j, ~k) forme un trièdre dire t.
2. Déterminer les omposantes et le module du ve teur vitesse ~v, à partir des oordonnées x et y
du point M .
3. Déterminer les omposantes et le module du ve teur a élération ~a, à partir des oordonnées
x et y du point M .
4. Retrouver les résultats de la question 2 à partir de la omposition des vitesses.
5. Retrouver les résultats de la question 3 à partir de la omposition des a élérations.
Exer i e 13
On onsidère la ourbe dénie par l'équation polaire ρ = ρ0 (1 + cos θ), ρ0 > 0 dans un plan donné.
Un point matériel dé rit ette ourbe de telle manière qu'au ours du temps l'angle polaire θ reste
proportionnel à t ave θ = ωt.
1. Exprimer le ve teur position du point M .
2. Dessiner l'allure de la traje toire ; pour ela prendre plusieurs valeurs de θ (0, π/6, π/4, π/3, π/2, π)
et des valeurs voisines de π (2, 7rad, 2, 8rad, 2, 9rad et 3rad). On vériera que ρ(θ) = ρ(−θ).
3. Pré iser les dire tions des ve teurs de la base de Frenet (~τ , ~n) et eux de la base polaire (~er , ~eθ ),
sur la gure au point M(ρ, θ).
4. Cal uler la vitesse et l'a élération du point M (en oordonnées polaires) et pré iser leurs
dire tions aux points de la traje toire dénis par θ = 0, π/4, π/2, π et 3π/2.
5. Cal uler la vitesse et l'a élération en oordonnées intrinsèques (~τ , ~n).
6. Cal uler le rayon de ourbure au point M(ρ, θ).

Chapitre Trois
Dynamique du point matériel
Sommaire
3.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2 For es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Repère galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4 Lois de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5 Prin ipe fondamental de la dynamique dans un référentiel non galiléen 31
3.6 Classi ation des for es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.7 Équations diérentielles du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.8 Moment inétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.9 Moment dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.10 Exer i es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1 Dénition
La dynamique est l'étude des mouvements en fon tion des auses qui les produisent. Ces auses
sont les intera tions entre parti ules et sont représentées par des for es.
3.2 For es
• Poids d'un orps : C'est l'attra tion exer ée par la terre sur un orps de masse m qui se
trouve dans son voisinage. Le poids d'un orps est toujours dirigé vers la terre et suivant la
verti ale du lieu :
P~ = m~g , (3.1)
où ~g est le hamp de pesanteur, son intensité peut varier d'un lieu à un autre.
For es 29
• Réa tion et for e de frottement : Tout mobile en onta t ave un solide est soumis à
une for e appelée réa tion du solide. Cette for e admet deux omposantes : une omposante
tangentielle opposée au mouvement appelée for e de frottement f~ et une omposante normale
appelée réa tion normale R~ n du support ; le oe ient de frottement est le s alaire déni par :
f
µ=
Rn
. (3.2)
La for e de frottement visqueux est la for e exer ée par un uide sur un mobile. Elle est dénie
par :
F~ = −α~v , (3.3)
où α est le oe ient de vis osité du uide et ~v est la vitesse du mobile.
• For e élastique ou tension du ressort : C'est la for e exer ée par un ressort sur un objet
qui lui est a ro hé :
T~ = −k(l − l0 )~u, (3.4)
k est la onstante de raideur du ressort, l0 est sa longueur à vide, l est la longueur totale du
ressort lorsqu'il support l'objet et ~u est un ve teur unitaire de la dire tion du ressort. La for e
élastique s'oppose à la déformation du ressort, elle a tendan e à ramener le ressort dans sa
position d'équilibre : 'est une for e de rappel.
• For e éle trostatique : Elle résulte de l'intera tion de deux harges éle triques q et q ′ distantes
de d :
1 qq ′
F~e =
4πε0 d2
~u, (3.5)
ε0 est la permittivité du vide et ~u est un ve teur unitaire de l'axe qui relie les deux harges.
Une parti ule de harge q qui pénètre dans une région de l'espa e où règne un hamp éle tro-
statique E~ , est également soumise à une for e éle trostatique F~e dénie par :
F~e = q E.
~ (3.6)
• For e éle tromagnétique : C'est la for e exer ée sur une parti ule de harge q qui se dépla e
à la vitesse ~v dans une région de l'espa e où règne un hamp magnétique B~ . Elle est dénie
par :
F~m = q~v ∧ B. ~ (3.7)
• For e de Lorentz : C'est la for e exer ée sur une parti ule de harge q qui se dépla e à la
vitesse ~v dans une région de l'espa e où sont surperposés un hamp éle trostatique E~ et un
hamp magnétique B~ . Nous avons :
F~ = F~e + F~m = q(E ~ + ~v ∧ B).
~ (3.8)
Le poids, la for e éle trostatique et la for e magnétique sont des for es à distan e alors que la for e
élastique, la for e de frottement et la réa tion sont des for es de onta t.
Lois de Newton 30
3.3 Repère galiléen

Le repère de Coperni est un repère dont l'origine est le entre du soleil et les axes dirigés suivant
trois étoiles éloignées supposées xes.
Tout repère en translation re tiligne uniforme par rapport au repère de Coperni est appelé repère
galiléen ou inertiel.
Le repère géo entrique est un repère qui a pour origine le entre de la terre et dont les axes sont
orientés vers trois étoiles xes. La durée τ des expérien es sur terre est très faible devant la période du
mouvement orbital elliptique de la terre autour du soleil (τ ≪ 365 jours). Par onséquent, on suppose
que le mouvement de la terre autour du soleil est re tiligne uniforme au ours d'une expérien e de
ourte durée sur la terre. Dans es onditions, le repère géo entrique est onsidéré omme galiléen.
Le repère terrestre est un repère entré en un point de la terre. Il subit la rotation de terre. Le
repère terrestre dans une première approximation, est supposé galiléen lorsque la durée de l'expérien e
est négligeable devant la période de rotation de la terre, ou lorsqu'il est évident que l'eet de ette
rotation est négligeable devant d'autres erreurs.
3.4 Lois de Newton

• Première loi
Dans un repère galiléen, en abs en e de toute for e, un point matériel isolé est soit au repos,
soit animé d'un mouvement re tiligne uniforme : 'est le prin ipe d'inertie.
• Deuxième loi
Dans un repère galiléen, la dérivée par rapport au temps du ve teur quantité de mouvement p~
d'un mobile pon tuel, est égale à la somme de toutes les for es qui agissent sur e mobile :
d~p X ~
dt
= Fi ave ~p = m~v . (3.9)
i
C'est le prin ipe fondamental de la dynamique. Pour les orps de masse m onstante le prin ipe
fondamental de la dynamique s'é rit :
F~i = m~a, (3.10)
X
où ~a = d~dtv est l'a élération du mobile dans le repère galiléen.

• Troisième loi
Quand un orps A exer e une for e F~A/B sur un orps B , le orps B exer e simultanément sur
A, une for e F~B/A de même dire tion, même intensité mais de sens ontraire : C'est le prin ipe
de l'a tion et de la réa tion,
F~A/B = −F~B/A . (3.11)
Classi ation des for es 31
3.5 Prin ipe fondamental de la dynamique dans un référentiel

non galiléen
Soient R un référentiel galiléen et R′ un référentiel non galiléen en mouvement par rapport à R.
R est le référentiel absolu et R′ est le référentiel relatif. Désignons par ~aa l'a élération d'un mobile
pon tuel M dans R et par ~ar l'a élération du mobile M dans le repère R′.
Le prin ipe fondamental de la dynamique dans R s'é rit :
F~ext = m~aa , (3.12)
X
où m est la masse du point matériel et F~ext désigne la résultante de toutes les for es extérieures
P
appliquées à M .
D'après la loi de omposition des a élérations nous avons :
~ar = ~aa − ~ae − ~ac . (3.13)
Le prin ipe fondamental de la dynamique dans le repère non galiléen R′ s'é rit don :
m~ar = m~aa − m~ae − m~ac
F~ext + F~e + F~c (3.14)
X
m~ar =
où :
F~e = −m~ae est la for e d'inertie d'entraînement,
F~c = −m~ac est la for e d'inertie de Coriolis ou for e omplémentaire.
Dans le référentiel non galiléen, le prin ipe fondamental de la dynamique s'é rit de la même façon
que dans le référentiel galiléen à ondition de tenir ompte des for es d'inerte F~e et F~c :
d~p
F~ext + F~e + F~c , (3.15)
X
= m~a =
dt
où p~ et ~a sont respe tivement la quantité de mouvement et l'a élération du mobile dans le repère
non galiléen.
3.6 Classi ation des for es

Il y a deux atégories de for es à savoir les for es réelles (ou extérieures) et les for es d'inertie (ou
intérieures).
a. For es réelles ou For es extérieures
Elles sont de deux types :
Moment inétique 32
• For es à distan e :
Exemples : for e d'attra tion universelle (le poids), for e éle trostatique, for e magnétique.
• For es de onta t :
Exemples : for e de frottement, for e élastique, réa tion d'un support.
b. For es d'inertie ou for es intérieures
C'est la résistan e que manifestent les orps au mouvement. Cette résistan e est due à leur
masse. Ce sont,
• La for e d'inertie d'entraînement : F~e = −m~ae .
• La for e d'inertie de Coriolis : F~c = −m~ac .
Les for es F~e et F~c n'apparaissent que dans les repères non galiléens :
3.7 Équations diérentielles du mouvement

Si le point matériel est repéré par ses oordonnées artésiennes, le prin ipe fondamental de la
dynamique se met sous la forme de système d'équations :
 2

 Fx = m ddt2x



(3.16)

2
Fy = m ddt2y




 2
Fz = m ddt2z

ave F~ (Fx, Fy , Fz ) la résultant des for es appliquées au point matériel.

En générale les in onnues de e système sont x(t), y(t), z(t). Il faut don intégrer e système d'équa-
tions diérentielles et les onstantes d'intégration sont al ulées à partir de la position et la vitesse
à l'instant initial t = 0.
3.8 Moment inétique

Soit un point matériel M de masse m et de ve teur-vitesse V~ (M) dans un repère quel onque R.
La quantité de mouvement de M dans e repère, est le ve teur déni par :
p~ = mV~ (M). (3.17)
Le moment inétique du point matériel M par rapport à un point xe O est le moment de son
ve teur quantité de mouvement par rapport à e point :
−−→ −−→
~σo (M) = OM ∧ p~ = OM ∧ mV~ (M). (3.18)
Moment dynamique 33
En oordonnées polaires (~er , ~eθ ) nous avons :

OM = r~er et V~ (M) = ṙ~er + r θ̇~eθ , (3.19)
−−→
et le moment inétique de M par rapport au point xe O s'é rit :

~σo (M) = mr 2 θ̇ ~k ave ~k = ~er ∧ ~eθ . (3.20)
Le moment inétique du point M par rapport à une droite (∆), passant par le point O et de
ve teur unitaire ~u, est donné par le s alaire :
M∆ (M) = ~σ0 (M).~u (3.21)
3.9 Moment dynamique

3.9.1 Dénition
La quantité d'a élération ~Γ(M) du point matériel M dans un repère R, est le produit de sa masse
m par son ve teur a élération ~a dans le repère R :

~Γ(M) = m~a = d~p . (3.22)

dt R
Le moment dynamique ~δo(M) d'une parti ule pon tuelle M , par rapport à un point xe O, dans
un repère R est le moment du ve teur quantité d'a élération ~Γ(M) du mobile M , dans R, par
rapport au point xe O :
~δo (M) = −−→ −−→
OM ∧ ~Γ(M) = OM ∧ m~a. (3.23)
3.9.2 Théorème du moment inétique

La dérivée par rapport au temps du moment inétique ~σo (M) d'une parti ule M , en un point xe
O dans un repère R, est égale au moment dynamique de la parti ule, au point xe O dans le repère
R.
En eet nous avons :
d~σo (M) d −−→
= (OM ∧ mV~ (M))
dt dt
−−→
dOM −−→ dV~ (M)
= ∧ mV~ (M) + OM ∧ m
dt dt
~ ~ −−→
= V (M) ∧ mV (M) + OM ∧ m~a
d~σo (M)
dt
−−→
= OM ∧ ~Γ(M). (3.24)
Exer i es 34
Dans un repère galiléen, ~Γ(M) = F~ext et le moment dynamique d'une parti ule M , en un point
P
xe O, est égal au moment, en e point, de la résultante de toutes les for es extérieures appliquées à
la parti ule.
3.10 Exer i es
Exer i e 1
Un objet pon tuel de masse m est lan é verti alement vers le bas du point d'abs isse x0 ave une
vitesse initiale ~v0 . Il est soumis à la for e de frottement de l'air qui est proportionnelle à la vitesse,
ave une onstante de proportionnalité α. Déterminer, en fon tion du temps, la position x(t) et la
vitesse v(t) du mobile puis tra er les ourbes x(t) et v(t).
Exer i e 2
La traje toire d'un proje tile P de masse m est l'axe horizontal Ox du référentiel galiléen R (O; ~ex, ~ey , ~ez ).
La seule for e qui exer e sur P dans la dire tion Ox est F~ (P ) = −k~v2~ex , où ~v est le ve teur vitesse
de P par rapport à R et k est une onstante positive. A l'instant t = 0, P se trouve en O et possède
le ve teur vitesse ~v0 = v0~ex (v0 > 0).
1. a. Établir l'expression de la vitesse v en fon tion du temps.
b. Dé rire v. Indiquer si le mouvement est a éléré ou dé éléré.
2. a. Établir l'équation horaire x(t) du mouvement ; dé rire elui- i.
b. Montrer qu'il existe une phase du mouvement durant laquelle elui- i peut être onsidéré
omme uniforme. On rappelle qui ln(1 + u) ∼ u lorsque u ≪ 1.
3. En fait, lorsque la vitesse devient susament faible, la for e F~ (P ) dépend de ~v et non de ~v2 :
F~ (P ) = −k ′~v , où k ′ est une onstante positive.
Établir la nouvelle expression de v en fon tion du temps, lorsque le hangement de régime se
produit pour v = v0/100.
4. Le proje tile est une bille de masse 10g qui se dépla e dans l'air. Sa vitesse initiale est v0 =
50m/s. On donne : k = 3.10−4 SI et k ′ = 7.10−6 SI.
a. Donner l'expression de v(t) à vitesse élevée.
b. Donner l'expression de v(t) après le hangement de régime. Évaluer le temps né essaire pour
que v(t) diminue à nouveau d'un fa teur 100. Con lure.
Exer i e 3
Dans un repère artésien (O;~i, ~j), une parti ule de masse m est soumise à deux for es perpendi ulaires
F~1 = a sin(ωt)~i et F~2 = a cos(ωt)~j . À l'instant initial t = 0, la parti ule est à l'origine des oordonnées
ave une vitesse nulle. Déterminer :
1. Les omposantes du ve teur-a élération de la parti ule,
2. Le ve teur-vitesse ~v de la parti ule,
Exer i es 35
3. Le ve teur-position de la parti ule.

Exer i e 4
Un orps de masse m supposé pon tuel glisse sur une pente d'angle α, suivant l'axe (O, x). Le orps
est abandonné sans vitesse initiale à partir de l'origine O. Déterminer la position x(t) et la vitesse
v(t) en fon tion du temps dans ha un des as suivants :
1. Il existe une for e de frottement ave un oe ient de frottement µ,
2. Pas de frottement.
Exer i e 5
Un éle tron P de masse m et de harge éle trique −e (e > 0) est soumis à l'a tion d'un hamp
éle trostatique uniforme E~ = E~ez , E est une onstante positive et ~ez est le ve teur unitaire de l'axe
Oz du référentiel galiléen R (O; ~ex , ~ey , ~ez ).
À l'instant t = 0, il est inje té dans la région où règne le hamp au point O ave le ve teur vitesse
~v0 (0, v0 cos α, v0 sin α), α ∈ [0, π/2].
1. Comparer les intensités du poids et de la for e éle trostatique pour un hamp éle trique de
10−2 V /m. Con lure. On donne : m = 9, 1.10−31 kg , e = 1, 6.10−19C et g = 9, 81m/s2 .
2. Déterminer les expressions des oordonnées x, y et z de P en fon tion du temps. Indiquer le
plan de la traje toire.
3. a. La traje toire oupe l'axe Oy au point A. Cal uler la distan e d = 0A. Indiquer la valeur
de α pour laquelle d est maximale et la valeur limite de d
b. Montrer qu'il existe deux angles d'inje tion qui permettent à l'éle tron d'atteindre une
distan e d donnée.
. Déterminer la vitesse de P lors de son passage sur l'axe Oy . Justier le résultat en examinant
la traje toire de P .
Exer i e 6
Un orps de masse m est au repos sur une surfa e sans frottement qui est in linée d'un angle α.
Montrer que ette surfa e subit une a élération ~a que l'on al ulera.
Exer i e 7
Exprimer la deuxième loi de Newton pour une parti ule pon tuelle de masse m, en oordonnées
polaires F~ = m~a(ρ, θ). En déduire que lorsque la for e F~ est radiale alors le produit ρ2 θ̇ est onstant.
Exer i e 8
une haltère est onstituée de deux masses égales reliées par une tige de masse négligeable de longueur
2a. L'haltère est ollée sur une table-tournante qui tourne à la vitesse angulaire ω . L'haltère est
orientée selon un rayon, son milieu étant situé à une distan e R de la table-tournant. Quelle est le
moment inétique totale de l'haltère ?
Exer i e 9
Une orde métallique, de masse négligeable et de longueur l est tendue horizontalement entre deux
Exer i es 36
supports par une for e de tension F~ . À égale distan e entre les deux supports, on pla e une masse m
dont le poids est petit vis-à-vis de F . On é arte verti alement ette masse de sa position d'équilibre
d'une distan e a et on l'abandonne à elle-même. Elle exé ute alors une série d'os illations de faible
amplitude sous l'inuen e des tensions des deux brins de ordes.
Établir l'équation de e mouvement os illatoire ; al uler sa fréquen e en fon tion de m, l et F .
Appli ation numérique : F = 88, 2N , m = 72g, l = 1m et a = 1cm.
Exer i e 10
on prendra g = 9, 80m/s
A) Sur la gorge d'une poulie de masse m1 = 2kg (supposée repartie sur la périphérie), de rayon
R1 = 24cm, mobile autour d'un axe horizontal, passe un l dont une extrémité est xée sur la gorge
et dont l'autre extrémité porte une masse M1 = 2kg (Fig. 1). Le système est abandonné à lui même
sans vitesse initiale.
En négligeant la masse du l et tous les frottements, établir la formule donnant l'a élération
linéaire de M1 et al uler sa vitesse après un trajet de 2, 45m.
B) Le même dispositif, ramené à son état initial, omprend un autre l disposé horizontalement, qui
s'enroule sur la même poulie et entraine une masse M2 = 4kg qui glisse sur le plan horizontal, sans
frottement (Fig. 2).
1. Déterminer l'a élération linéaire de M1 ainsi que sa vitesse après un trajet de 2, 45m.
2. Cal uler la tension des deux ls au ours du mouvement.
C) À la poulie pré édente est ensuite xée une deuxième poulie, de même axe, de rayon R2 = 8cm
de masse m2 = 0, 5kg (toujours répartie sur la périphérie). La masse M1 reste xée au l passant sur
la grande gorge, tandis que la masse M2 est reliée à un l passant sur la petite gorge ; les ls sont
verti aux et les enroulements tels que les mouvements des masses M1 et M2 ont lieu dans le même
sens (Fig. 3).
Déterminer l'a élération linéaire de M1 ainsi que sa vitesse après un trajet de 2, 45m.
D) Le dispositif pré édent en C) est modié de façon que les mouvements de M1 et de M2 s'ee tuent
maintenant en sens inverses. La masse M1 = 2kg est formé de deux masses de 1kg dont l'une est à
ailettes (Fig. 4). Le dispositif est abandonné sans vitesse initiale et, après un trajet de M1 égal à 1m,
un urseur évidé retient la sur harge à ailettes de 1kg. Le mouvement est alors retardé.
À quelle distan e du point de départ de M1 la vitesse de M1 (réduite à 1kg) devient-elle nulle ?
M2 m1 m1
m1 m1
m2 m2
R1 R1
R1 R1 R2 R2
Fig. 3 Fig. 4
Fig. 1 Fig. 2
M2 M2
M1 M1 M1
M1

Chapitre Quatre
Travail - Énergie
Sommaire
4.1 Puissan e et travail d'une for e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Énergies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.3 Stabilité d'un équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.4 Exer i es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.1 Puissan e et travail d'une for e

4.1.1 Puissan e d'une for e
La puissan e instantanée d'une for e F~ dont le point d'appli ation se dépla e ave la vitesse V~ ,
est dénie par :
P = F~ .V~ = F × V × cos(F~ , V~ ), (4.1)
ave :
F l'intensité de la for e F~ en newton (N),
V la norme du ve teur-vitesse V~ en mètre par se onde (m/s),
P la puissan e de F~ en watt (W).
• Si P > 0, alors F~ est une for e motri e.
• Si P < 0, alors F~ est une for e résistante.
• Si P = 0, alors la for e F~ ne travaille pas.

Énergies 38
4.1.2 Travail d'une for e

Le travail élémentaire dW d'une for e F~ de ve teur-dépla ement innitésimal d~l est déni par :
dW = F~ .d~l = F~ .V~ dt = P dt. (4.2)
Pour un dépla ement de A à B le long d'une ourbe (C), le travail total de F~ est :
Z Z B
W = dW = F~ .d~l, (4.3)
(C) A
et W s'exprime en joule (J).
4.2 Énergies
4.2.1 Énergie inétique
L'énergie inétique d'une parti ule de masse m et de vitesse V~ est le s alaire Ec déni par :
1
Ec = mV 2 .
2
(4.4)
Théorème de l'énergie inétique
Dans un référentiel galiléen, la variation de l'énergie inétique d'une parti ule, entre deux instants t1
et t2, est égale à la somme des travaux de toutes les for es appliquées à la parti ule entre es deux
instants.
Démonstration du théorème
Le travail de la résultante F~ = i F~i des for es appliquées à une parti ule de masse m entre les
P
points A et B orrespondant aux instants t1 et t2 est :

B
dV~
Z
WA→B (F~ ) = F~ .d~l et F~ = m~a = m
dt
A
B
dV~ ~
Z
= m d~l = V~ dt
dt
.dl et
A
Z B Z B
~ ~ 1 2
= mV .dV = d mV
A A 2
1 1
= mVB2 − mVA2
2 2
~
WA→B (F ) = EcB − EcA (4.5)
Il s'ensuit que pour un dépla ement innitésimal nous avons :
dW = dEc (4.6)
Énergies 39
4.2.2 Énergie potentielle

Une for e F~ est dite onservative si elle dérive d'une énergie potentielle Ep :
−−→
F~ = −gradEp et −→ ~ ~
rotF = 0. (4.7)
Le travail d'une for e onservative, pour dépla er un point matériel entre deux positions A et B , ne
dépend pas du hemin suivi mais plutt des énergies potentielles Ep (A) et Ep (B) du point matériel
en ses positions. Ce travail est égal à la diminution de l'énergie potentielle du point matériel entre
es positions.
En eet, pour une for e onservative F~ dérivant de l'énergie potentielle Ep nous avons :
Z B
WA→B (F~ ) = F~ .d~l
A
Z B
−−→
= −gradEp .d~l
A
Z B
= − dEp
A
WA→B (F~ ) = Ep (A) − Ep (B) (4.8)
Nous en déduisons que pour un dépla ement innitésimal du point d'appli ation de la for e onser-
vative, le travail orrespondant s'é rit :
dW = −dEp (4.9)
Énergie potentielle de pesanteur :
C'est l'énergie que possède tout orps de masse m du fait de son altitude z au voisinage de la terre :
Ep p (z) = mgz + cste. (4.10)
Le poids P~ d'un orps est une for e onservative qui dérive de l'énergie potentielle de pesanteur :
∂Ep p
−−→
P~ = −gradEp p (z) = −
∂z
~k = −mg~k = m~g , (4.11)
où ~k est un ve teur unitaire as endant de l'axe des altitudes.
Énergie potentielle élastique :
C'est l'énergie que possède tout orps a ro hé à un ressort de onstante de raideur k et ayant subi
un allongement ou un ra oursissement x :
1
Ep e (x) = kx2 .
2
(4.12)
Stabilité d'un équilibre 40
La for e élastique ou tension T~ d'un ressort est une for e onservative qui dérive de l'énergie poten-
tielle élastique :
∂Ep e
−−→
T~ = −gradEp e (x) = −
∂x
~u = −kx ~u, (4.13)
où ~u est un ve teur unitaire de l'axe du ressort et orienté dans le sens de déformation du ressort.
4.2.3 Énergie mé anique

L'énergie mé anique ou énergie totale d'un point matériel est la somme de son énergie inétique
et de son énergie potentielle :
Em = Ec + Ep . (4.14)
Un système est dit onservatif si son énergie mé anique est onstante au ours du temps et onserve
sa valeur initiale. Dans e as les seules for es qui a omplissent un travail, dans le dépla ement de
e système, sont des for es onservatives. Nous pouvons alors é rire :
dW = dEc = −dEp
dEm = d(Ec + Ep ) = 0 soit Em = const (4.15)
Pour les systèmes non onservatifs nous avons le théorème :
La variation de l'énergie mé anique d'un système entre deux instants t1 et t2 est égale à la somme
des travaux des for es non onservatives appliquées au système entre es deux instants.
4.3 Stabilité d'un équilibre

Soit un référentiel (O; x, y, z) et soit un point matériel M soumis à des for es onservatives dont
la résultante est F~ :
−−→
F~ = −gradEp , (4.16)
ou en ore en oordonnées artésiennes :
∂Ep ∂Ep ∂Ep
Fx = −
∂x
; Fy = −
∂y
et Fz = −
∂z
. (4.17)
Si le point M est en équilibre, F~ = ~0, par onséquent :
∂Ep ∂Ep ∂Ep
∂x
=
∂y
=
∂z
=0 et dEp = 0. (4.18)
L'énergie potentielle est don extrémale : elle est soit minimale, soit maximale.
Exer i es 41
• Si Ep est minimale alors l'équilibre est stable. À une dimension nous avons :
dEp d2 Ep
dx
=0 et dx2
> 0. (4.19)
• Si Ep est maximale alors l'équilibre est instable. À une dimension nous avons :
dEp d2 Ep
dx
=0 et dx2
< 0. (4.20)
4.4 Exer i es
Exer i e 1
Le ve teur position d'un orps de masse 3kg est :
~r = (2t2 − 2t)~i + 3t3~j + (t + 2)~k,
les longueurs étant en mètres et le temps en se ondes.

1. Déterminer le ve teur-vitesse ~v de la parti ule.
2. Donner la variation de la quantité de mouvement de la parti ule au bout de 3 se ondes.
3. Déterminer la for e F~ qui agit sur la parti ule.
4. Cal uler le travail reçu par le orps au bout de 3 se ondes.
5. Cal uler l'énergie inétique du orps au bout de 3 se ondes.
Exer i e 2
Une parti ule se dépla e dans le hamp de for es
25
F~ = y~i + (z − x)~j + (2z 2 − x)~k
6
suivant la traje toire dénie par les équations

 x = 3t
y = 2t2
z = t−2

les longueurs étant en mètres et le temps en se ondes.

1. Cal uler la puissan e reçue par la parti ule à l'instant t.
2. Quelle est la position de la parti ule lorsque ette puissan e est minimale ?
3. Cal uler le travail fourni par le hamp de for es entre les instants t1 = 0s et t2 = 2s.
Exer i es 42
Exer i e 3
Un hamp de for es est donné par :
2x(y − 1) + zex
 
F~ =  4y + x2 
1
ex − 2
Une parti ule de masse m est dépla ée sous l'a tion de e hamp de for es le long de la traje toire
dénie par :
~r(t) = cos t ~i + sin t ~j + t ~k ave t ∈ [π, 3π/2].
1. La for e dérive-t-elle d'un potentiel ? Si oui quel est e potentiel ?
2. Quelle est la variation de l'énergie inétique du système lors du par ours omplet de la traje -
toire ~r(t) ?
Exer i e 4
Dans un repère orthonormé (0;~i, ~j, ~k), un hamp de for es est donné par :
F~ (x, y, z) = −2xy ~i − x2 ~j + z 2 ~k.
a. Montrer que F~ dérive d'une énergie potentielle U(x, y, z).
b. Déterminer l'expression de U(x, y, z).
. Cal uler le travail de F~ le long de la traje toire dénie par :
x = 2 cos t ; y = sin t et z = 4t ave t ∈ [π, 3π/2]
.
Exer i e 5
Un point matériel M se dépla e dans le plan (xoy). Il est soumis à la for e f~ = k(y ~i + x ~j) où k est
une onstante positive. On onsidère les points A(a, 0), B(a, 2a) et C(0, 2a).
a. Cal uler le travail de la for e f~ sur les portions OA, AB , OC , CB et OB
b. En déduire le travail de f~ de O à B suivant les hemins OAB et OCB . Peut-on on lure que
la for e f~ est onservative ?
. Établir l'expression de l'énergie potentielle Ep (x, y) ave Ep (0, 0) = 0.
Exer i e 6
1. Un skieur part sans vitesse initiale d'un point A et des end une pente régulière AB de 10%,
longue de 200m. Cal uler sa vitesse en B , si les frottements sont négligeables.
2. Animé de ette vitesse en B , le skieur aborde une montée régulière BC de pente 5%. En
supposant en ore les frottements négligeables, quelle distan e le skieur pourrait-il par ourir sur
ette montée ?
3. Les frottements n'étant pas négligeables, le skieur parti sans vitesse initiale de A possède, en
arrivant en B , une vitesse de 16m/s. Son poids total est P = 800N
a. Cal uler l'énergie absorbée par les divers frottements au ours de la des ente.
b. En déduire l'intensité de la résultante des for es de frottement sur la portion AB .
CH A P I T R E 5
OSCILLATEURS MÉCANIQUES
Pré-requis • Une bonne connaissance de l’utilisation des nombres complexes est

impérative pour aborder ce chapitre. Il est également nécessaire de
connaître les résultats des chapitres 3 et 4 de ce livre pour appréhen-
der la dynamique et l’aspect énergétique des oscillateurs.
Objectif I Définir l’oscillateur mécanique.

I Présenter les aspects dynamique et énergétique de l’oscillateur méca-
nique.
I Apprendre comment les forces de frottements solide et fluide influencent
le mouvement de l’oscillateur.
I Aborder le repérage de l’oscillateur dans l’espace des phases.
1. L’OSCILLATEUR HARMONIQUE
On appelle oscillateur harmonique tout système dont le paramètre ou degré de liberté
x(t) peut se mettre sous la forme :
x(t) = xmax cos(vt + w)
Par définition nous appellerons x(t) l’élongation (ou la position) à l’instant t, xmax l’élon-
gation maximale ou l’amplitude, w la phase à l’origine, v la pulsation du mouvement et
vt + w la phase à l’instant t. La position d’un oscillateur harmonique de fréquence 1 Hz,
d’amplitude 5 cm est représentée sur la figure 5.1.
La période T des oscillations est le temps mis par l’oscillateur pour revenir à une position
identique quel que soit le choix de cette position. Mathématiquement la période T est
définie par :
∃T/∀t x(t + T) = x(t)
Il est courant de représenter la position d’un oscillateur par un nombre complexe (fi-
gure 5.2) ou de façon équivalente par la représentation de Fresnel.
126 Mécanique du point
x(t)=5sin(2πt+π/3)
6
0
x(t)
-2
-4
-6
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0
t (s)
Figure 5.1 • Représentation de l’évolution de la position d’un oscillateur

harmonique en fonction du temps.
Axe des imaginaires purs
v t+w
xmax
w vt
Axe des réels
xmax cos(v t +w )
Figure 5.2 • Représentation de l’élongation instantanée d’un oscillateur dans le plan complexe.
La position instantanée x(t) de l’oscillateur est donnée par la partie réelle du nombre
complexe .x défini par :
.x = [xmax , vt + w]
.x = xmax ej(vt+w)
Par abus d’écriture, il est fréquent de confondre le nombre complexe .
x avec la position
instantanée x(t) de l’oscillateur. On écrit ainsi que :
x(t) = xmax ej(vt+w)

ce qui n’a pas de sens physique mais qui est bien pratique.
La vitesse instantanée de l’oscillateur est alors donnée par :
dx p
v (t) = = xmax vjej(vt+w) = xmax vej(vt+w+ 2 )
dt
On constate que la vitesse est déphasée p/2 par rapport à la position. Cela montre bien
que, lorsque l’oscillateur passe par l’origine x = 0, sa vitesse est maximale alors que quand
il passe par son élongation maximale x = xmax sa vitesse est nulle.
Oscillateurs mécaniques 127
De même on peut calculer l’accélération de l’oscillateur :
dv
a= = −xmax v2 ej(vt+w) = v2 xmax ej(vt+w+p)
dt
Cette relation montre que l’accélération de l’oscillateur est en opposition de phase avec
l’amplitude. La représentation dans le plan complexe de ces trois grandeurs est présentée
figure 5.3.
j
Axe des imaginaires purs
x max Elongation
Vitesse v x max
w Axe des réels
vt
2
Accélération v x max
Figure 5.3 • Représentation de l’élongation, de la vitesse et de l’accélération

dans le plan complexe.
2. ÉQUATION DIFFÉRENTIELLE
De la relation précédente, il est facile de voir que l’accélération de l’oscillateur est liée à
sa position par la relation :
a = −v2 x
Il en résulte que l’équation différentielle du mouvement d’un oscillateur harmonique est

donnée par :
ẍ + v2 x = 0
Tout système dont l’équation différentielle du mouvement est de cette forme est un oscil-
lateur harmonique, ce qui peut se résumer de la façon suivante :
Oscillateur harmonique
⎧
⎪ x(t) = xmax cos(vt + w) = xmax sin(vt + w )
⎨
ẍ + v2 x = 0 =⇒ x(t) = A cos vt + B sin vt
⎪
⎩
.x(t) = xmax ej(vt+w)
La forme de la solution de l’équation différentielle peut être écrite de différentes façons ;

toutefois si l’écriture diffère (voir ci-dessus) la solution x(t) reste la même. La somme d’un
sinus et d’un cosinus affectés d’amplitudes A et B est bien équivalente à un cosinus ou un
sinus affecté d’une certaine phase. La dernière forme . x(t) est la solution dans l’espace des
complexes et seule la partie réelle de . x(t) correspond à la solution physique de l’équation
différentielle.
3. EXEMPLES D’OSCILLATEURS HARMONIQUES

3.1. Pendule élastique horizontal
Nous considérons le mouvement d’une masse m accrochée à un ressort de raideur k as-
sujettie à se déplacer sans frottements sur un plan horizontal (figure 5.4). Le mouvement
étant rectiligne, nous étudions le système masse m dans le référentiel galiléen R(O, x, y, t)
muni de la base (− →
u x, −
→
u y ). Le point O correspond à la position d’équilibre de la masse m,
le ressort étant au repos (ni étiré, ni comprimé).
lo O
→
ux
→
l R
→
T
x
→
P
0
x
Figure 5.4 • Pendule élastique horizontal.
L’application de la RFD conduit à :

→
− →
− →
−
m−
→
a = P + T + R (5.1)
avec :
→
− 0 → − −kx →
− 0 →
− x

P =
T =
R = a =
−mg 0 R 0
Par projection de la RFD sur l’axe des abscisses, on obtient l’équation différentielle du
mouvement du pendule élastique, soit :
k
ẍ + x=0
m
qui correspond bien à l’équation différentielle du mouvement d’un oscillateur harmo-
nique. La solution est bien sûr sinusoïdale. La pulsation et la période du mouvement sont
données par :
k 2p m
v= ⇒T= = 2p
m v k
Il en résulte qu’un ressort très raide (k grand) a une période d’oscillation courte. Nous no-
terons qu’il est d’usage d’appeler T la période propre de l’oscillateur et que très fréquem-
ment la période propre est notée T0 . Cette période correspond à la période d’oscillations
de l’oscillateur libre. Cette dernière notation est très utile quand un oscillateur mécanique
est entretenu ou excité de façon sinusoïdale. La période d’excitation est alors notée T et
la période propre de l’oscillateur T0 .
3.2. Pendule élastique vertical

Considérons maintenant le même problème que précédemment, mais avec un pendule
vertical. Le système étudié est la masse, le référentiel galiléen R(O, x, t) et les forces ex-
→ −
− →
térieures appliquées P et T . À l’équilibre, le poids compense la tension du ressort (fi-
gure 5.5) et l’on a :
→
− →
− →
− →
−
P + T = 0 ⇒ (mg − kDl0 )−
→
ux = 0
A vide Equilibre Mouvement
l0 k
→
l0+Δ l0 T
O
→
ux
→ x(t)
P x
Figure 5.5 • Schéma d’une masse accrochée à un ressort vertical en équilibre

puis en mouvement.
En mouvement, le poids ne compense plus la tension. L’origine O du mouvement est prise

sur la position d’équilibre du ressort. L’application de la RFD conduit à :
→
− →
−
P + T = m−
→
a ⇒ mẍ−
→
u x = (mg − k(Dl0 + x))−
→
ux
En utilisant la condition d’équilibre du ressort, on aboutit à l’équation différentielle du

mouvement du pendule élastique :
k
ẍ + x=0
m
Le mouvement a les mêmes caractéristiques que celles de l’oscillateur horizontal.
3.3. Pendule simple

Nous considérons un pendule simple constitué d’une masse m ponctuelle accrochée à un
fil de longueur l, comme l’indique la figure 5.6.
→
T
u
→
P
Figure 5.6 • Pendule simple constitué d’une masse accrochée à un fil de longueur l.
L’application du théorème du moment cinétique dans lequel seul le poids posède un mo-
ment non nul : −→ − →
− → − → d OM ∧ F ext
M O F ext =
dt
conduit après projection sur l’axe de rotation à :
dv g
mgl sin u = ml = ml2 ü =⇒ ü + sin u = 0 (5.2)
dt l
Nous rappelons que l’équation 5.2 est celle d’un oscillateur anharmonique car elle n’est
pas linéaire.
Pour u « petit » nous avons, au premier ordre en u, sin u u. Cette équation devient li-
néaire et s’écrit : g
ü + u = 0
l
On retrouve une équation différentielle identique à celles rencontrées précédemment ce
qui montre que le pendule simple est assimilable à un oscillateur harmonique dans la
limite des petites oscillations (u <10◦ ).
4. ÉTUDE ÉNERGÉTIQUE DES OSCILLATEURS

4.1. Diagrammes d’énergie
Un oscillateur harmonique ne subit pas de forces de frottement ; il est donc mécanique-
ment isolé et son énergie mécanique se conserve. Nous pouvons donc écrire que :
E = EC + EP = cste
Il est possible de représenter graphiquement l’évolution de ces trois énergies en

fonction du paramètre de mouvement de l’oscillateur. La figure 5.7 donne l’éner-
gie mécanique d’un pendule élastique et d’un pendule simple de faible amplitude
2
(u < 10◦ =⇒ sin u u, cos u 1− u2 ).
Pendule élastique Pendule simple
m
θ
O x
1 2 .2
E = ml θ + mgl(1 − cos θ )
1 2 1 2 2
E = mv + kx
2 2 1 2 .2 1 2
E ml θ + mgl θ
2 2
Figure 5.7 • Représentation d’un pendule élastique et d’un pendule simple

avec leur énergie mécanique associée.
L’évolution des différentes énergies d’un pendule élastique de constante de raideur

k = 0,2 Nm−1 est présentée sur la figure 5.8. On y voit que l’énergie mécanique est
constante et que l’énergie cinétique évolue de façon complémentaire à l’énergie poten-
tielle, celle-ci évoluant de façon parabolique.
-4
2,4x10
-4
2,0x10
Ep, E, Ec (J)
-4
1,6x10
Ep
-4 E
1,2x10
Ec
-5
8,0x10
-5
4,0x10
0,0
-0,06 -0,04 -0,02 0,00 0,02 0,04 0,06 0,08
x (m)
Figure 5.8 • Énergie potentielle, cinétique et mécanique d’un pendule
élastique sans frottements.
4.2. Énergie instantanée

L’énergie instantanée est l’énergie de l’oscillateur à l’instant t. Nous faisons à titre d’appli-
cation le calcul dans le cas du pendule élastique. L’énergie instantanée est la somme des
énergies cinétiques et potentielles instantanées qui s’écrivent :
EC (t) = 12 mv20 x2m sin2 (v0 t + w)

EP (t) = 12 kx2m cos2 (v0 t + w)
En introduisant la raideur k du ressort en fonction de la pulsation propre v0 de l’oscil-

lateur dans l’expression de l’énergie cinétique et en sommant ces deux énergies, nous
obtenons l’énergie mécanique instantanée de l’oscillateur soit :
1 2
E= kx
2 m
Conformément à l’hypothèse, nous trouvons bien que l’énergie mécanique de l’oscillateur

est constante et indépendante du temps.
5. OSCILLATEUR MÉCANIQUE AMORTI PAR FROTTEMENTS VISQUEUX
5.1. Équation différentielle du mouvement

Nous considérons un pendule élastique horizontal subissant une force de frottement vis-
→
−
queux du type F = −a− →
v . Nous étudions le système masse m dans le référentiel galiléen
R(O, x, t).
→
− →
−
Les forces extérieures appliquées sont le poids P , la force de frottement F ; la tension du
→
− →
−
ressort T et la réaction du support R (figure 5.9).
→
R
k
→ →
T F
O → x
P
Figure 5.9 • Représentation d’un pendule élastique horizontal soumis à une

force de frottement visqueux.
L’application de la R.F.D. conduit à :

→
− →
− →
− →
−
P + T + R + F = m−
→
a G /R
avec :
→
− ẍ →
− −kx →
− 0 → − 0 →
− −av

a =
T =
P =
R = F =
0 0 −mg R 0
En projection sur l’axe des x il vient :
a k
mẍ = −kx − av ⇒ ẍ + ẋ + x=0 (5.3)
m m
Cette équation est une équation différentielle linéaire du deuxième degré. Les solutions
sont exponentielles ; en effet, il s’agit de trouver une fonction solution dont la dérivée
seconde et première sont proportionnelles à la fonction elle-même. Nous considérons
donc une solution du type :
x (t) = Aert
Le report de cette solution dans l’équation différentielle conduit à :

a k
∀t r2 + r+ A ert = 0
m m
a k
r2 + r+ =0
m m
car une solution du type A = 0 n’est pas intéressante puisqu’elle correspond à l’immobilité
du pendule.
La dernière de ces équations s’appelle équation caractéristique de l’équation différen-
tielle. Sa résolution permet de déterminer les solutions de l’équation différentielle dans
les différents régimes d’amortissement. Comme il s’agit d’une équation du second degré,
il importe de distinguer trois cas qui correspondent à la valeur positive, nulle ou négative
du discriminant. Le discriminant de cette équation s’écrit en faisant apparaître la pulsa-
tion propre de l’oscillateur :
a2 k a2
D= −4 = 2 − 4v20
m2 m m
Nous présentons dans le tableau 5.1, les trois cas qui sont donc à distinguer avec les solu-
tions correspondantes de l’équation caractéristique et de l’équation différentielle.
D<0 D=0 D>0
r± = − 2m
a
±j v20 − a2
4m2
r = − 2m
a
r± = − 2m
a
± 4m2
a2
− v20
x = x+ + x− x = x+ + x−
q q
2 a2
jt v20 − a 2 − 2m
a
−v20
Ae− 2m t e x+ = Ae− 2m t e
a t a t
x+ = 4m x = (At + B)e 4m2
q q
a2 a2
− a t −jt v0 − 4m2 −t −v20
2
x− = Be− 2m t e
a
x− = Be 2m e 4m2
Tableau 5.1 • Solutions de l’équation différentielle du mouvement de

l’oscillateur amorti pour un amortissement faible D < 0,
un amortissement critique D = 0 et un amortissement fort D > 0.
Nous étudions tout d’abord le cas très fréquent de l’amortissement faible.

5.2. Étude de l’oscillateur à frottement faible

Nous avons vu que la solution de l’équation différentielle s’écrit :
q q
a2 a2
− 2m
a
t jt v20 − 4m −jt v20 − 4m
x (t) = e Ae 2
+ Be 2
où A et B sont deux constantes complexes dépendant des conditions initiales.

La solution x(t) étant une fonction réelle, on peut montrer que le terme entre parenthèses
s’écrit comme une combinaison de cosinus et sinus, ce qui conduit à :
x (t) = Xmax e− 2m t cos (vt + w) = e− 2m t (X0 cos vt + Y0 sin vt)

a a
avec :
a2
v= v20 −
4m2
qui est la pulsation du mouvement et les couples (Xmax , w) et (X0 , Y0 ) sont des constantes
réelles dépendant des conditions initiales. La position de l’oscillateur s’exprime donc par
un produit de deux termes. Le premier terme est une exponentielle décroissante et re-
présente l’enveloppe du mouvement de l’oscillateur, c’est-à-dire les positions extrémales
prises par x (t) lorsque le temps s’écoule. La décroissance de l’exponentielle est guidée
par le rapport a/2m qui traduit l’amortissement plus ou moins prononcé du mouvement.
Lorsque a est nul, le mouvement est non amorti et l’on retombe sur la solution de l’oscil-
lateur harmonique.
Le second terme est un cosinus qui traduirait la périodicité du mouvement s’il n’y avait
pas d’amortissement. Nous notons bien que le mouvement n’est plus périodique puis-
qu’au bout du temps T l’élongation de l’oscillateur ne reprend pas la même valeur donc
x(t) = x(t + T). On parle de pseudopériode et l’on dit que le mouvement est pseudopé-
riodique. La pseudopériode est donnée par :
2p 2p T0
T= = =
v v20 − a2 1− a2
4m2 4v20 m2
Cette expression montre que la période de l’oscillateur amorti augmente avec l’amor-
tissement. Nous pouvons donc affirmer que les frottements ralentissent le mouvement.
La figure 5.10 montre l’évolution de l’élongation x du ressort pour un pendule élastique
amorti par frottement visqueux.
Nous remarquons que les constantes A et B sont déterminées par les conditions initiales
du mouvement qui généralement sont x = Xmax et v = 0 à t = 0, ce qui conduit à :
a
x (t) = Xmax e− 2m t cos vt +
a
sin vt
2mv
Dans la pratique, il existe deux solutions pour réaliser l’amortissement visqueux. La pre-
mière consiste à utiliser un pendule élastique horizontal monté sur coussin d’air et à ac-
crocher à la masse m une palette verticale trempant dans un liquide. La seconde consiste à
amortir le mouvement d’un pendule élastique vertical par une force de Lorentz en plon-
→
−
geant la masse m dans un champ magnétique B uniforme. On démontre que les courants
induits dans la masse produisent une force de freinage opposée et proportionnelle à la
vitesse de déplacement de la masse.
-α t/2m
x(t)=5e (cos ω t+(α /2m)sin ω t)
2
x ( t)
-2
-4
-6
0 2 4 6 8 10
t (s)
Figure 5.10 • Mouvement d’un oscillateur amorti par frottement fluide dans
le cas d’un amortissement faible. L’amplitude des oscillations décroît de façon
exponentielle (traits pointillés).
Encart 5.1. Décrément logarithmique et amortissement

La détermination du coefficient de viscosité a peut se faire expérimentalement à partir
de la courbe x(t) en utilisant le décrément logarithmique d. Cette quantité est obtenue
en considérant le logarithme du rapport des amplitudes des oscillations au bout des
temps nT et (n − 1)T. À ces instants nous avons :
x (nT) = Xmax e− 2m nT cos (vnT) = Xmax e− 2m nT

a a
et :
x ((n − 1) T) = Xmax e− 2m (n−1)T cos (v (n − 1) T) = Xmax e− 2m (n−1)T
a a
Le décrément logarithmique qui est le logarithme du rapport des amplitudes est

donné par :
x (nT) a
d = ln = T
x ((n − 1) T) 2m
Cette quantité est facilement accessible par l’expérience et permet de déterminer ra-
pidement a. Une méthode plus précise consiste à tracer le logarithme de l’amplitude
ln x(nT) en fonction de nT. On obtient alors une droite de pente −a/2m.
5.3. L’oscillateur critique

Le régime de l’oscillateur est dit critique lorsque le discriminant de l’équation caractéris-
tique est nul. Dans ce cas le mouvement de l’oscillateur obéit à une équation horaire du
type :
x = (At + B)e− 2m t
a
Le régime est dit critique car il correspond à un amortissement critique pour lequel on
bascule du régime pseudopériodique vers un régime où il n’y a plus d’oscillations.
Les constantes A et B sont déterminées par les conditions initiales du mouvement. qui sont
supposées être x = Xmax et v = 0 à t = 0. L’introduction de ces deux conditions conduit à
une solution du type : a
t e− 2m t
a
x (t) = Xmax 1 +
2m
Dans la pratique, ce régime est extrêmement important car lorsqu’il est atteint, l’oscil-
lateur revient dans sa position d’équilibre au bout d’un temps minimal. C’est ainsi que
ce régime est mis à profit dans les systèmes d’amortisseurs qui ont pour but d’empêcher
les oscillations d’un oscillateur. La figure 5.11 montre le retour à l’équilibre d’un ressort
amorti en régime critique. La période propre d’oscillation est de 3,14 s et le retour à
l’équilibre est de l’ordre de cette valeur.
5 m=0,1kg
T0 =3,14s
xmax= 5cm
4
Régime critique
3 α =0,4
x(t) (cm)
2 Régime apériodique
α =0,8
1
0 2 4 6 8 10
t (s)
Figure 5.11 • Évolution de l’élongation d’un ressort amorti en régime
critique (trait plein) et en régime apériodique (trait pointillé).
5.4. Régime apériodique

Le régime est dit apériodique lorsque l’oscillateur est tellement amorti qu’il ne peut plus
osciller. Il correspond à a > 0. La solution de l’équation différentielle est de la forme
suivante : q q
a2 a2
−t −v20 −v20
x (t) = e− 2m t (Ae
a t
4m2 + Be 4m2 )
Le mouvement de l’oscillateur n’est plus périodique et la masse m revient dans sa posi-

tion d’équilibre au bout d’un temps qui en principe tends vers l’infini. Si nous fixons les
conditions initiales pour que x(0) = xmax et v(0) = 0 comme précédemment il vient :
xmax a
A= 1−
2 2mv
xmax a
B= 1+
2 2mv

a2
avec v = − v20 .
4m2
La figure 5.11, qui illustre la comparaison entre le mouvement critique et le mouvement

apériodique, montre bien que l’oscillateur retourne plus vite vers sa position d’équilibre
en régime critique.
6. ANALOGIE ÉLECTRIQUE
Il est parfois commode de rapprocher le problème de l’oscillation d’un oscillateur mé-
canique tel que le pendule élastique amorti de celui d’un circuit électrique RLC série
alimenté en signaux carrés (figure 5.12).
R
k
E C
m α
L
Figure 5.12 • Comparaison d’un oscillateur mécanique et d’un oscillateur électrique.
En effet, les équations différentielles pour le mouvement de la masse m et pour la charge

électrique q sont formellement analogues puisqu’elles s’écrivent :
q
mẍ + aẋ + kx = 0 ; Lq̈ + Rq̇ + =0
C
On peut ainsi constater qu’il existe une équivalence formelle entre les quantités suivantes :
1
x → q; m → L; a → R; k→ .
C
Il est ainsi intéressant de remarquer que la résistance R d’un circuit électrique joue un rôle
analogue au coefficient de frottement a en mécanique.
7. OSCILLATEUR AMORTI PAR FROTTEMENT SOLIDE

Considérons un oscillateur harmonique horizontal constitué d’une masse m et d’un res-
sort k pour lequel une force de frottement solide est appliquée à la masse m, comme
l’indique la figure 5.13.
L’application de la RFD au système masse m conduit à :
→
− →
− →
− →
−
P + T + R + F = m−
→
a G /R
→
k R
→
T
→ →
O F x
P
Figure 5.13 • Oscillateur horizontal à frottement solide.
Nous supposons que l’intensité de la force de frottement solide est constante au cours du
mouvement de l’oscillateur et égale à F = mR. Par projection de la RFD sur l’axe des
abscisses, nous obtenons l’équation différentielle du mouvement qui s’écrit :

1 si ẋ < 0

mẍ + kx = ´F avec ´=
−1 si ẋ > 0
Il importe de remarquer que l’équation différentielle du mouvement de m change à

chaque fois que m passe par une position d’arrêt, ce qui oblige à un peu de prudence
dans la méthode de résolution. En effet, cela revient à résoudre l’équation différentielle
par morceaux en respectant la continuité de x(t) entre chaque morceau. Nous supposons
que la masse m est à la position x = Xm au temps t = 0 et qu’elle a une vitesse nulle à t = 0.
L’équation différentielle est du deuxième ordre à second membre constant. Nous utilise-
rons donc la même méthode que pour une équation du premier ordre à second membre
constant (voir chapitre 3).
Nous séparons le mouvement en différents tronçons correspondant au passage de la
masse m par des positions extrémales (vitesse nulle). Le premier tronçon s’effectue à vi-
tesse négative, ce qui conduit à une équation différentielle du type :
mẍ + kx = F
La somme de la solution particulière et de la solution de l’équation sans second membre

est une solution générale de cette équation et s’écrit :
F
x = A cos(v0 t + w) +
k
A et w sont déterminés par les conditions initiales du mouvement qui conduisent à :
F
Xmax = A + et w = 0
k
Sur le premier tronçon nous avons donc :
F F
x = (Xmax − ) cos v0 t +
k k
Sur le second tronçon la vitesse est ensuite positive et la masse m quitte sa position de
départ donnée par :
2F
X1 = −Xmax +
k
avec une vitesse nulle. L’équation différentielle du mouvement sur ce tronçon s’écrit :
mẍ + kx = −F
Il faut encore une fois résoudre cette équation différentielle sur ce tronçon en tenant
compte des nouvelles conditions initiales. Il est facile de voir que la solution générale
s’écrit :
F
x = B cos(v0 t + f) −
k
T p
Àt = = , nous avons v = 0 et x = X1 , ce qui permet de déterminer B et f. La
2 v0
solution s’écrit alors :
3F F
x = (Xmax − ) cos v0 t −
k k
Il est possible de déterminer l’équation horaire sur chaque tronçon en poursuivant ce
raisonnement. Une forme générale de la solution peut s’écrire :
F F
x = (Xmax − (2p + 1) ) cos v0 t + (−1)p
k k
T T
avec p ∈ N et p t (p + 1) .
2 2
Nous présentons sur la figure 5.14 le graphe de x(t) pour un oscillateur amorti par frot-
tement solide. Nous observons que l’amplitude des oscillations décroît linéairement au
cours du temps, ce que l’on pouvait prévoir en observant qu’à chaque fois que le temps t
s’accroît d’une période propre T0 l’amplitude décroît de 4F /k.
0,06
-1
0,04
k=0,02N.m
m=0,1kg
0,02 F=0,0001N
0,00
x(t)
-0,02
-0,04
-0,06
0 10 20 30 40
t (s)
Figure 5.14 • Évolution de la position d’un oscillateur amorti
par frottement solide en fonction du temps.
Encart 5.2. Énergie d’un oscillateur amorti par frottement solide

Une autre façon très élégante de résoudre ce problème est d’utiliser l’approche éner-
gétique. L’oscillateur étant amorti, l’énergie mécanique ne se conserve pas et décroît
progressivement au cours du temps. La variation d’énergie mécanique est égale au tra-
vail de la force de frottement entre deux positions de l’oscillateur. Il convient comme
précédemment de raisonner sur les tronçons à vitesse positive ou négative. La force de
frottement étant constante, le travail de cette force varie linéairement avec la position
de l’oscillateur. Ainsi sur le premier tronçon, la variation d’énergie mécanique entre le
point de départ xmax et un point x quelconque est donnée par :
E − E0 = E − EP0 = F (x − Xmax )
E = 12 mv2 + 12 kx2 = Fx − FXmax + 12 kXmax
2
La position d’arrêt X1 de l’oscillateur sur ce tronçon est obtenue en exprimant que

l’énergie cinétique de l’oscillateur en X1 est nulle, soit :
1 2
kx
2 1
= −Fx1 + FXmax + 12 kXmax
2
1 2
kx
2 1
+ Fx1 − (FXmax + 12 kXmax
2
)=0
Il est facile de voir que la position X1 = Xmax est solution de cette équation du second
degré, ce qui correspond au point de départ de l’oscillateur, pour lequel l’énergie
cinétique est également nulle. L’autre solution de cette équation est :
2F
X1 = −Xmax +
k
Nous pouvons ainsi obtenir analytiquement toutes les positions d’arrêt de l’oscilla-
teur. En outre, une solution graphique est également possible, comme le montre la
figure 5.15.
2
E(x)=1/2kxm -F(xm-x) xm
-4
2,5x 10
-4
2,0x 10
Pente de la droite
-F
-4
1,5x 10
Ep, E (J )
Pente de la tangente
kx
-4
1,0x 10
-5
5,0x 10
0,0
-0,06 -0,04 -0,02 0,00 0,02 0,04 0,06
x (m)
Figure 5.15 • Détermination graphique des positions extrémales atteintes par

un oscillateur à frottement solide à partir des tracés de l’énergie mécanique et
de l’énergie potentielle.
Les positions d’arrêt correspondent aux intersections de la courbe E = f (x) avec

EP = g(x). Il est également remarquable de constater que la position d’arrêt définitive
de l’oscillateur peut être déterminée graphiquement. En effet cette position d’arrêt est
obtenue lorsque la tension du ressort devient égale à la force de frottement solide. La
tension du ressort est, au signe près, égale à la dérivée de l’énergie potentielle élas-
tique. Graphiquement elle est représentée en touts points par la pente de la tangente
à la courbe EP = f (x). Il y aura donc arrêt définitif lorsque la pente de la tangente à la
courbe EP = f (x) sera égale à la pente des droites E = f (x), F ou −F.
Remarquons enfin, pour conclure cette section, qu’il existe deux différences notables entre
l’oscillateur harmonique à frottement solide et l’oscillateur harmonique à frottement vis-
queux. Pour un frottement solide la période d’oscillation ne dépend par de la force de
frottement et l’amplitude maximale d’oscillation (positions d’arrêt) décroît linéairement.
8. PORTRAIT DE PHASE D’UN OSCILLATEUR

Le mouvement d’un oscillateur, qu’il soit amorti ou non, est en général décrit de façon
classique en représentant l’évolution de son élongation en fonction du temps. Ce traite-
ment classique utilisé dans les paragraphes précédents est justifié par la nature détermi-
niste du mouvement de l’oscillateur et par le fait que l’équation différentielle du mouve-
ment est linéaire. Nous rappelons à ce titre que l’équation est linéaire car si x(t) est solution
de cette équation, il en va de même pour ax(t) avec a ∈ R.
Le mouvement des oscillateurs que nous avons étudiés précédemment est régi (sauf dans
le cas du frottement solide) par l’équation différentielle suivante
2a
ẋ + v20 x = 0
ẍ + (5.4)
m
L’oscillateur est amorti si a > 0 et entretenu si a < 0. Ce dernier cas n’est pas fréquent en
mécanique car les frottements fluides imposent a > 0. Toutefois il est possible de réaliser
des oscillations entretenues avec des dispositifs électroniques.
L’équation (5.4) peut se récrire :

2 v20 x2
d m ẋ2 + m 2
= −2aẋ
dx
L’équation ci-dessus n’est rien d’autre que la traduction énergétique de l’équation dif-
férentielle du mouvement. En particulier nous voyons que dans le cas d’un oscillateur
harmonique pour lequel a = 0, la quantité
ẋ2 v2 x2
m +m 0 =E
2 2
se conserve.
Nous voyons ainsi apparaître que si l’on porte sur un graphe la position de l’oscillateur en
abscisse et en ordonnée sa vitesse, nous obtenons une ellipse qui définit ce que l’on appelle
la trajectoire de phase de l’oscillateur. Le portrait de phase de l’oscillateur représente
l’ensemble des trajectoires de phase réalisées par le même oscillateur à partir de toutes les
conditions initiales réalisables1 . L’équation ci-dessus est en effet de la forme :
#
x2 ẋ2 2E 2E
+ = 1 à condition de poser a= et b= .
a2 b2 mv20 m
1. À lire : Le portrait de phase des oscillateurs par H. Gié et J.P. Sarmant, B.U.P. 1992, n◦ 744, 719-755 et De
l’oscillateur harmonique à Van der Pol par L. Sartre, B.U.P., 1998, n◦ 804.
Pour un oscillateur harmonique, la trajectoire de phase est donc une ellipse2 (figure 5.16).
L’ellipse se répète indéfiniment dans le temps, ce qui est une signature de la conservation
de l’énergie de l’oscillateur. Nous remarquons de plus qu’elle peut être parcourue dans un
sens ou dans un autre, ce qui montre que le mouvement est invariant par renversement
du temps. Pour un oscillateur harmonique donné, il est clair que le portrait de phase ne
dépend que de l’énergie mécanique E de l’oscillateur.
1,0 3
2
0,5
1
0,0 0
x(t)
v(t)
-1
-0,5
-2
-1,0 -3
0 1 2 3 4 5 6 -1 0 1
t (s) x(t)
Figure 5.16 • Représentation de l’élongation de l’oscillateur harmonique en

fonction du temps (à gauche) et du portrait de phase (à droite).
Pour un oscillateur amorti, l’énergie ne se conserve plus et diminue au cours du temps.

L’amplitude des oscillations décroît exponentiellement au cours du temps ainsi que la
vitesse. La trajectoire de phase est alors caractérisée par une spirale logarithmique dont
le centre (x = 0, v = 0) porte le nom d’attracteur (figure 5.17).
2
1,0
1
0,5 0
x(t)
v(t)
0,0 -1
-2
-0,5
-3
0 1 2 3 4 5 6 -1,0 -0,5 0,0 0,5 1,0 1,5
t (s) x(t)
Figure 5.17 • Représentation de l’élongation de l’oscillateur amorti en
fonction du temps (à gauche) et du portrait de phase (à droite).
Il n’est pas indifférent de parcourir la spirale dans un sens ou dans l’autre, ce qui montre
bien que le mouvement n’est plus invariant par renversement du temps. Il est clair en effet
que le frottement engendre inéluctablement l’irréversibilité du mouvement.
2. Il arrive souvent que l’on utilise comme coordonnées de l’espace des phases x et v/v. Dans ce cas l’ellipse se
transforme en cercle.
CH A P I T R E 6
OSCILLATIONS FORCÉES, RÉSONANCE
Pré-requis • Il importe avant d’aborder ce chapitre de bien connaître les résultats du

chapitre précédent. La notation complexe est ici primordiale.
Objectif I Comprendre qu’un oscillateur peut en étant excité et sous certaines

conditions d’amortissement entrer en résonance.
I Assimiler la notion de résonance en mécanique en faisant la différence
entre l’évolution de l’amplitude et celle de la vitesse en fonction de la
fréquence.
I Comprendre le bilan énergétique d’un oscillateur forcé.
L’amortissement des oscillations est un phénomène inéluctable auquel il convient par-

fois de remédier. En effet, il importe parfois d’entretenir les oscillations d’un oscillateur
comme par exemple celles d’une horloge à balancier ou tout simplement celles d’une ba-
lançoire. Lorsque le mouvement d’oscillation est entretenu périodiquement, on dit que
les oscillations sont forcées par opposition au cas où elles sont non entretenues où elles
sont qualifiées de libres.
1. OSCILLATIONS FORCÉES
1.1. Montage expérimental
Pour étudier les oscillations forcées d’un oscillateur, il est nécessaire d’exciter l’oscillateur
périodiquement dans le temps. Le montage présenté figure 6.1 permet d’exciter de façon
sinusoïdale un ressort de raideur k au bout duquel est accrochée une masse m.
Le moteur tourne à la vitesse angulaire v constante et il entraîne la masse m dans un
mouvement de va-et-vient périodique. Ce mouvement de va-et-vient est obtenu en atta-
chant un fil au ressort dans une position excentrée de e de l’axe de rotation du moteur. On
constate expérimentalement qu’en régime permanent la masse m suit le mouvement du
moteur en oscillant à la même fréquence que celle du moteur. Pour une fréquence d’exci-
tation proche de la fréquence propre de l’oscillateur harmonique, l’amplitude de vibration
de la masse m devient maximale. On dit que l’oscillateur entre en résonance. Par la suite
le moteur sera qualifié d’excitateur et la masse accrochée au ressort de résonateur.
Moteur
Poulie
e
Excentricité
D Ω
k X Position d'équilibre
Moteur arrêté
O
m
x
Figure 6.1 • Schéma de principe d’un montage permettant l’étude des

oscillations forcées en mécanique.
1.2. Équation différentielle du mouvement

Nous considérons le mouvement
→
− de la masse m dans un référentiel Galiléen lié au sol
R(O, x, t) avec le vecteur i vecteur unitaire servant de base à R. L’origine du référentiel
est prise sur la position d’équilibre de la masse pour laquelle l’allongement du ressort est
→
− →
−
Dl0 . À l’équilibre le poids P de la masse m compense la tension T du ressort (figure 6.2)
soit :
mg − kDl0 = 0
Pour une position arbitraire x(t) de l’oscillateur et lorsque le moteur est bloqué, la masse m
→
− →
−
est soumise à son poids P , à la force de tension T du ressort dont l’allongement est
(x + Dl0 ), à la force de frottement visqueux. Dès que le moteur tourne, le fil fait subir au
ressort une force supplémentaire qui tire ou pousse le ressort selon la position de l’excen-
trique. Cette force engendre un allongement (x(t) − X(t) + Dl0 ) du ressort. Il importe de
noter que dans cette expression les quantités x(t) et X(t) sont des quantités algébriques.
Ainsi sur le schéma de la figure 6.2 et dans la position ou le moteur tourne nous avons
x(t) > 0 et X(t) < 0.
L’application de la relation fondamentale de la dynamique conduit à l’équation différen-
tielle du mouvement donnée par :
→
− →
− →
− →
−
F + F e + P + T = m−
→
a G /R
L’allongement du ressort est alors :
x(t) − X(t) + Dl0
où X(t) correspond au déplacement, par rapport à la position d’équilibre, de l’extrémité

du ressort reliée au moteur.
Par projection sur l’axe des abscisses, on obtient l’équation différentielle suivante :
mẍ = −k(Dl0 + x − X (t)) + aẋ + mg

Oscillations forcées, résonance 157
Mouvement de m Mouvement de m
A vide Equilibre moteur bloqué moteur tournant
X(t)
l0 k →
T
l0+Δl0
O
x(t)
→
P x
Figure 6.2 • Représentation de l’allongement du ressort dans différents cas

de déplacement de la masse m et pour différents mouvements de rotation du
moteur.
En tenant compte de la condition d’équilibre, il vient :
mẍ + aẋ + kx = kX (t) (6.1)
Encart 6.1. Déplacement X(t) de l’extrémité supérieure du ressort

L’équation (6.1) est l’équation différentielle de l’oscillateur entretenu. Nous voyons
qu’elle est équivalente à l’équation d’un oscillateur libre qui est le membre de gauche
dans laquelle il faut ajouter une force F (t) = kX (t) dans le membre de droite. Cette
force fait clairement intervenir l’allongement spécifique du ressort lié à la rotation du
moteur. Elle peut être explicitée quantitativement dans le cas de ce montage expéri-
mental. En effet, il est possible d’exprimer X(t) en fonction de la vitesse angulaire de
rotation du moteur et de l’excentricité e.
D
θ
e l
Ω
Figure 6.3 • Interprétation du mouvement X(t) de l’extrémité supérieure du ressort.

Nous appellerons L la longueur du fil, à l’équilibre, entre le point d’attache sur le

moteur et la poulie et l cette longueur pour une position quelconque repérée par
l’angle u (figure 6.3). Nous supposons D e ce qui permet de faire un développement
limité au premier ordre par rapport à e/D. Dans ces conditions, nous avons :
1/2
X = L − l = D2 + e2 − (D2 + e2 − 2eD cos u)1/2 e cos u
Si le moteur tourne à la vitesse angulaire constante v, nous pouvons écrire :
X (t) = e cos vt
Le terme kX (t) du second membre de l’équation différentielle qui est homogène à une
force s’écrit donc :
F (t) = kX (t) = ke cos vt = F0 cos vt (6.2)
F0 = ke représente l’amplitude maximale de la force excitatrice. Il apparaît donc claire-

ment que ce montage permet de réaliser un générateur de force sinusoïdale. L’équation
différentielle peut donc écrire :
mẍ + aẋ + kx = F0 cos vt
2. SOLUTION DE L’ÉQUATION DIFFÉRENTIELLE
2.1. Étude de l’amplitude

Après quelques oscillations qui correspondent à un régime transitoire, le système adopte
en régime permanent un mouvement de type sinusoïdal dont la pulsation est la même que
la pulsation de la force excitatrice mais dont la phase diffère de celle de la force excitatrice.
Il est donc logique d’écrire que la solution du régime permanent est du type :
x (t) = X0 cos(vt + f)
La détermination des quantités X0 et f se fait en reportant cette solution dans l’équation

différentielle.
De même, la solution du régime transitoire est la solution de l’équation différentielle sans
second membre dont nous avons vu qu’elle conduit à l’expression suivante :
xt (t) = Ae− 2m cos(v t + f)

at
avec v = 2 v20 − 4m a2
2 (voir chapitre 5). La solution générale de l’équation différentielle
est la somme de ces deux solutions. Cependant, il est clair que la contribution du régime
transitoire devient très vite négligeable par rapport à celle du régime permanent, en rai-
son du terme exponentiel présent dans cette expression. Pour cette raison nous ne nous
intéresserons qu’au régime permanent que nous appelerons le régime forcé.
Pour des raisons pratiques, il est commode d’utiliser la représentation complexe. On écrit
alors que :
x (t) = X0 ej(vt+f)
F (t) = F0 ejvt
En transposant dans l’équation différentielle du mouvement il vient :
X0 ej(vt+f) (−mv2 + jva + k) = F0 ejvt
En utilisant la pulsation propre de l’oscillateur harmonique et en simplifiant par la partie

dépendante du temps on aboutit à :
va F0
X0 ejf (v20 − v2 + j )=
m m
k
avec v20 = m
.
De cette équation complexe on peut tirer la valeur de X0 et de f. En prenant le module
de l’équation nous obtenons :
F0
X0 (v) =
m (v20 − v2 )2 + v 2 a2
m2
)
soit encore
ev20
X0 (v) =
(v20 − v2 )2 + v 2 a2
m2
)
En raisonnant sur les arguments des nombres complexes nous obtenons la valeur de la
tangente de la phase f :
va
tan f (v) = −
m(v20 − v2 )
Les expressions ci-dessus montrent que l’amplitude et la phase de l’oscillateur entretenu
dépendent de la pulsation de l’excitateur. En particulier, l’amplitude des oscillations passe
par un maximum dont la position est déterminée par l’équation suivante :
dX0 (v)
=0
dv
Le calcul de la dérivée ne pose pas de problème majeur et l’équation ci-dessus est vérifiée
lorsque
a2
v2 = v20 −
2m2
a
L’amplitude passe donc par un maximum non nul si la condition v0 > m√ 2
est vérifiée.
La figure 6.4 montre l’évolution de l’amplitude et de la phase en fonction de la fréquence.
Il est important de noter que l’amplitude des oscillations passe par un maximum au voisi-
nage de la pulsation propre de l’oscillateur harmonique non entretenu ce qui correspond
à un phénomène qui, de façon impropre (pour des raisons que nous évoquerons plus tard),
est qualifié de résonance. L’acuité de ce phénomène dépend fortement du coefficient de
frottement a. Si celui est très faible on dit que la résonance est aiguë ; c’est notamment
le cas pour la valeur a = 0,01 de la figure 6.4. Quand a augmente la résonance devient
floue. De plus l’observation du maximum n’est possible que si le coefficient de frottement
reste assez faible. Le maximum n’est plus visible sur la figure 6.4 pour a = 0,1. La po-
sition de ce maximum d’amplitude s’éloigne de la valeur v = v0 dès que le coefficient
de frottement augmente comme on peut le voir pour a = 0,04. Nous noterons qu’à très
basse fréquence l’amplitude du résonateur correspond à la valeur de l’excentrique e. De
même, à haute fréquence nous constatons que l’amplitude du résonateur tend vers zéro.
0,14
-1
α=0,01 k=0,1 N.m
0,12
α=0,04 m=0,05 kg
0,10 α=0,1 e=2 cm
X0 (cm)
0,08
0,06
e
0,04
α >1,414ω0m
0,02
0,00
0 1 2 3 4 5
-1
ω (rad. s )
α=0,01
-50
α=0,04
Φ (degré)
α=0,1
-100
-150
-200
0 1 2 3 4 5
-1
ω (r ad.s )
Figure 6.4 • Courbes donnant l’amplitude et la phase de l’oscillateur en

fonction de la pulsation de l’excitateur pour différentes valeurs de
l’amortissement. On notera que l’amplitude passe par un maximum pour une
valeur proche mais inférieure à la pulsation propre sauf si l’amortissement
devient trop fort. Il convient de noter qu’à basse fréquence l’excitateur est en
phase avec le résonateur puis vibre en opposition de phase avec celui-ci à
haute fréquence. À la fréquence propre les deux systèmes sont en quadrature.
Nous constatons que la phase du résonateur varie de façon très importante avec la va-
leur de la pulsation excitatrice. Tant que la fréquence d’excitation est faible, le résonateur
« suit » le mouvement et vibre en phase avec l’excitateur. Ce régime est facile à observer car
quand la masse m monte il en va de même pour l’extrémité haute du ressort. Progressive-
ment la différence de phase croît pour atteindre 180◦ à haute fréquence. Le résonateur est
alors en opposition de phase avec l’excitateur. Là encore l’observation du phénomène est

facile : quand la masse descend le haut du ressort monte et vice versa. À la résonance, le
résonateur est en quadrature par rapport à l’excitateur et il est alors plus difficile de visua-
liser clairement les mouvements respectifs du résonateur et de l’excitateur. Cette difficulté
est accrue par le fait que le résonateur se déplace très vite.
Nous venons de voir qu’à la résonance, l’amplitude des oscillations du résonateur

passe par un maximum. Toutefois nous observons que ce phénomène ne se produit
pas toujours à la même fréquence, en particulier si l’amortissement change. Cette
observation impose d’être prudent sur la terminologie du mot résonance. En effet,
nous allons voir que la vitesse du résonateur passe, elle, par un maximum lorsque
la pulsation de l’excitateur est rigoureusement égale à la pulsation propre du ré-
sonateur et ceci quelle que soit la valeur de l’amortissement. De plus, c’est à cette
fréquence que le transfert d’énergie entre l’excitateur et le résonateur est optimal.
La résonance en mécanique est donc de façon rigoureuse plus une résonance de
vitesse que d’amplitude. Toutefois, comme il est plus facile d’étudier l’amplitude
du mouvement plutôt que la vitesse instantanée du résonateur, il est d’usage d’ap-
préhender la résonance en mécanique par l’étude de l’amplitude. Nous étudions
maintenant le comportement de la vitesse du résonateur en fonction de la pulsation
de l’excitateur.
2.2. Résonance de vitesse

Par définition, la vitesse de l’oscillateur est égale à la dérivée de la position soit :
dx
= jvX0 ej(vt+f) = vX0 ej(vt+f+p/2)
v=
dt
Il est facile de voir que l’on peut écrire la vitesse de la façon suivante :
v(t) = V0 ej(vt+fv )
p
à condition de poser : V0 = vX0 et fv = f +
2
L’équation différentielle du mouvement de l’oscillateur s’écrit en termes de vitesse :

dv
m + av + k vdt = F0 ejvt
dt
Le report de l’expression de la vitesse dans cette équation conduit à :
k
V0 ej(vt+fv ) (mjv + a + ) = F0 ejvt
jv
F0 mv − k
ce qui aboutit à : V0 (v) = et tan fv (v) = − v
a2 + (mv − vk )2 a
Ces relations montrent que si la pulsation v de l’excitateur est égale à la pulsation propre
k
v0 = m
de l’oscillateur, alors la force et la vitesse sont en phase. De plus la vitesse
V0 (v0 ) est alors maximale ; on dit qu’il y a résonance de vitesse. À la résonance de vitesse
nous avons donc :
F0
fv (v0 ) = 0 et V0 (v0 ) = Vmax =
a
Contrairement à ce qui se passe pour l’amplitude, la résonance de vitesse se pro-

duit toujours lorsque la pulsation de l’excitateur est égale à la pulsation propre de
l’oscillateur.
Nous retiendrons qu’à la résonance mécanique, la vitesse de l’oscillateur est en phase avec
la force excitatrice et que l’amplitude de la vitesse passe par un maximum.
Les figures 6.5 et 6.6 représentent l’évolution de l’amplitude et de la phase de la vitesse
en fonction de la pulsation.
20 -1
α=0,01 k= 0,1 N .m
α=0,04 m = 0,05 kg
15 α=0,1 e= 2 cm
V0 (c m .s )
-1
10
0
0 1 2 3 4 5
-1
ω (rad.s )
Figure 6.5 • Évolution de la vitesse du résonateur en fonction de la pulsation

de l’excitateur pour différentes valeurs de l’amortissement. Il convient de
noter que la résonance de vitesse se produit toujours à la pulsation propre du
résonateur et qu’elle est d’autant plus aiguë que l’amortissement est faible.
100
50
α=0,01
α=0,04
Φv (degré)
0
α=0,1
-50
-100
0 1 2 3 4 5
-1
ω (ra d.s )
Figure 6.6 • Évolution de la phase de la vitesse du résonateur par rapport à la

phase de l’excitateur en fonction de la pulsation de l’excitateur pour
différentes valeurs de l’amortissement. Il convient de noter qu’à la résonance
la vitesse du résonateur et la force excitatrice sont en phase.
Nous voyons également que la phase de la vitesse est simplement translatée de p/2 par
rapport à celle de l’amplitude.
Encart 6.2. Impédance mécanique

L’étude de la résonance de vitesse montre qu’à force excitatrice constante la vitesse
passe par un maximum lorsque la pulsation de l’excitateur est égale à la pulsation
propre du résonateur. Par analogie avec l’électricité, il est utile d’introduire la notion
d’impédance mécanique Z définie par :
F = Z(v)v
Cette relation est formellement équivalente à la loi d’Ohm en électricité u = Zi dans
laquelle Z est l’impédance électrique. En revenant à la définition de la vitesse et de la
force (voir début du paragraphe 2) nous voyons que
k
jv
soit
k
Z(v) = a + j mv −
v
Si l’on passe au module l’équation précédente devient :
F0 = |Z(v)| V0 (v)
ce qui conduit à
F0
V0 (v) =
a2 + (mv − vk )2
(6.3)
mv − k
a
tan fv (v) = − v
ou cos fv =
a |Z(v)|
À la résonance, la vitesse passe par un maximum à force constante, ce qui impose à
l’impédance mécanique d’être minimale et de prendre la valeur :
|Z(v0 )| = a
3. TRANSFERT DE PUISSANCE
3.1. Puissance instantanée
L’impédance mécanique est une quantité qui traduit l’opposition d’un système mécanique
à se déplacer à une certaine vitesse sous l’action d’une force. Quand l’impédance est mini-
male, l’opposition est faible et la vitesse peut devenir grande. Ainsi la résonance se produit
en mécanique parce que le transfert de la puissance de l’excitateur est maximal vers le ré-
sonateur quand la fréquence d’excitation est égale à la fréquence propre. En effet, nous
savons que la puissance est définie par :
→
−
− (t) = F (t).−
P→ →
v (t)
F
Il s’ensuit que la puissance instantanée fournie par la force excitatrice est donnée par
P→
− (t) = F0 cos (vt) V0 cos(vt + fv )
F
Nous noterons que pour faire ce type de calcul il importe de bien considérer les parties
réelles des quantités complexes. En effet la partie réelle d’un produit de deux nombres
complexes n’est pas égale au produit des parties réelles de ces deux nombres. C’est cette
dernière quantité qui nous intéresse dans ce calcul.
En utilisant l’expression de V0 (6.3) et en développant le produit des cosinus, nous dédui-
sons que
F02
P→
− (t) =
F
[cos (2vt + fv ) + cos(fv )]
2 a2 + (mv − vk )2
ce qui montre bien que le transfert de puissance est maximal à la résonance. En outre
on peut vérifier que la puissance moyenne fournie par la force excitatrice compense la
puissance développée par la force de frottement.
3.2. Puissance moyenne

→
−
La puissance moyenne fournie par la force F se calcule en prenant la valeur moyenne de
la puissance sur une période T, ce qui s’écrit :

/ 0 1 T
P→
− (t) =
F
P→
− (t)dt
F
T 0
Il s’ensuit que
/ 0 F02 F02
P→
− (t) = cos(fv ) = cos(fv )
F
2 a2 + (mv − vk )2 2 |Z (v)|
soit en utilisant (6.3)

/ 0 V02 (v)
P→
− (t) = a
F 2
La puissance développée par la force de frottement s’écrit :
→−
−
− (t) = f .→
P→ v = −a−
→
v .−
→
v = −aV02 cos2 (vt + fv )
f
ce qui conduit à une puissance moyenne

1 2 V02 (v)
− (t) = −a
P→
f 2
Nous concluons donc que la puissance fournie par l’excitateur compense bien la puissance
développée par la force de frottement. De plus, la résonance mécanique est définie par la valeur
de la pulsation qui permet le transfert maximal de puissance entre l’excitateur et le résonateur. Il
s’ensuit que la résonance se produit quand V0 (v) passe par un maximum ce qui est vérifié
quand v = v0 .
Nous avons vu dans les paragraphes précédents que l’amortissement jouait un rôle pri-
mordial sur l’acuité de la résonance. Il est possible de rendre la notion d’acuité plus quan-
titative en introduisant le notion de facteur de qualité.
4. FACTEUR DE QUALITÉ
Comme en électricité, il est possible de qualifier l’acuité de la résonance de vitesse par un
facteur de qualité Q. Pour cela on considère les pulsations v1 et v2 pour lesquelles on a :
V0 (v0 )
V0 (v1 ) = V0 (v2 ) = √
2
Ces deux pulsations peuvent facilement se mesurer sur la courbe de résonance de vitesse
comme le montre la figure 6.7 et elles définissent la bande passante en pulsation :
Dv = v2 − v1
20 -1
α=0,01 k=0,1N.m
α=0,04 m=0,05kg
15 e=2cm
V0 (cms )
-1
Bandes passantes
10
Δω
0
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
-1
ω (rad.s )
Figure 6.7 • Représentation en hachurés des bandes passantes observées

pour deux valeurs de l’amortissement.
Le facteur de qualité se définit alors par :

v0
Q= (6.4)
Dv
Les deux pulsations qui limitent la bande passante peuvent être déterminées analytique-
ment. La définition de la bande passante à partir de la vitesse conduit à :
k k
a2 + (mv − )2 = 2a2 =⇒ mv − = ±a (6.5)
v v
Les solutions physiquement acceptables (pulsation positive) donnent :

a a 2
v1 = − + + v20
2m 2m

a a 2
v2 = + + v20
2m 2m
ce qui conduit à :
a mv0 k
Dv = =⇒ Q = =
m a av0
Remarques
Nous revenons maintenant sur la résonance d’amplitude qui, rappelons-le, est la plus
facile à mesurer. Nous avons vu que l’amplitude maximale des oscillations dépendait de la
pulsation. En particulier lorsque la pulsation est égale à la pulsation propre de l’oscillateur
nous avons :
F0 ke
X0 (v0 ) = =⇒ X0 (v0 ) = = Qe
av0 av0
Nous voyons ainsi que le facteur de qualité représente simplement le rapport de l’ampli-
tude maximale à la pulsation propre sur la valeur de l’excentrique e. Cette observation est
particulièrement utile pour déterminer le facteur de qualité Q. En effet la valeur de e se
mesure facilement, de même que celle de X0 (v0 ). Si l’on revient à la figure 6.4, on voit
par exemple que pour a = 0,01, l’amplitude maximale à la pulsation propre est de 14 cm
pour un excentrique de 2 cm. Le facteur de qualité est donc de 7, ce qui est confirmé par
le calcul direct.
Si Q est grand, la tension du ressort peut devenir très importante devant la force exci-
tatrice. L’amplitude devenant très grande, il y a un risque de rupture du ressort. Il faut
donc faire extrêmement attention, quand on étudie un oscillateur, à ne pas passer par la
résonance quand le coefficient d’amortissement a est très petit. C’est le cas d’une masse
attachée à un ressort excitée par l’excentrique dans l’air, pour lequel le facteur de qualité
peut être très grand (de l’ordre de 1 000).
À RETENIR
➤ Étude de l’amplitude
Équation différentielle d’un oscillateur entretenu
mẍ + aẋ + kx = F0 cos vt
En passant en notation complexe et en posant x(t) = X0 ej(vt+fa ) on obtient

F0 va
X0 = et tan fa = −
m (v20 − v2 )2 + v 2 a2
) m(v20 − v2 )
m2
➤ Étude de la vitesse
L’équation qui donne l’amplitude et la phase de la vitesse est
k
jv
Institut de Mathématiques et de Sciences Physiques (IMSP) Classes Préparatoires
Année académique : 2021-2022 Semestre 1
Exercice 1
Exercice 2
Exercice 3
Chapitre Cinq
Mouvement à for e entrale
Sommaire
5.1 For e entrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2 Champ newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.3 Lois de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.4 Satellites arti iels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.5 Le modèle de Bohr de l'atome d'hydrogène . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.6 Exer i es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.1 For e entrale

5.1.1 Dénition
Une for e F~ est dite for e entrale si sa droite d'a tion
passe onstamment par un point xe O appelé ple. y
M
OM et la for e entrale F~ appliquée à
Le ve teur position −−→
la parti ule M sont dirigés suivant le même ve teur unitaire F
~er relatif aux oordonnées polaires. Les for es entrales sont
aussi appelées for es radiales. Leur moment par rapport au j
ple, est nul. eθ

θ
er
Nous avons : O i
x
Figure 5.1: For e entrale

−−→
OM = r~er ; F~ = F~er . et −−→
MO (F~ ) = OM ∧ F~ = ~0.

For e entrale 44
5.1.2 Exemples de for e entrale

• For e d'intera tion gravitationnelle entre deux masses m1 et m2 distantes de r :
Gm1 m2
F~ = −
r2
~er , (5.1)
où G est la onstante d'intera tion gravitationnelle ; G = 6, 67259 × 10−11m3 kg−1s−2 .
• For e d'intera tion éle trostatique entre deux parti ules de harges éle triques q1 et q2 distantes
de r :
1 q1 q2
F~ =
4πε0 r 2
~er , (5.2)
où ε0 est la permittivité du vide ; ε0 = 8, 85419 × 10−11F/m.
5.1.3 Propriétés des mouvements à for e entrale

• Le moment inétique ~σo (M) de la parti ule M par rapport à un point xe O , dans le repère
galiléen R0 , est onstant.

d~σo (M)
dt
−−→
= OM ∧ F~ = ~0, alors −−→ −−→
~σo (M) = OM ∧ mV~ (M) = OM 0 ∧ mV~0 (M) = mC,
~
R0
où M0 et V~0(M) sont la position initiale et la vitesse initiale de M dans R0 et C~ désigne un

ve teur onstant.
Si C~ = ~0, alors le ve teur vitesse V~ (M) et le ve teur position −OM sont, à haque instant,
−→
parallèles : le mouvement est don re tiligne.
Si C~ 6= ~0, alors le ve teur vitesse V~ (M) et le ve teur position −
OM sont, à haque instant,
−→
dans le même plan perpendi ulaire à C~ : la traje toire de la parti ule M est don plane.
• Les mouvements à for e entrale vérient la loi des aires.
En eet, supposons que la traje toire de la parti ule M soit située dans le plan (xOy). En
oordonnées polaires (r, θ) nous aurons :
−−→
~σo (M) = OM ∧ mV~ (M)
= r~er ∧ m(ṙ~er + r θ̇~eθ )
~σo (M) = mr 2 θ̇~k = mC.~ (5.3)
La onstante des aires est dénie par :
C = r 2 θ̇. (5.4)
• L'énergie inétique Ec (M) d'une parti ule M soumise à une for e entrale est donnée par la
première formule de Binet :
" 2 #
1 1 du 1
Ec (M) = mV 2 = mC 2
2 2 dθ
+ u2 , ave u= .
r
(5.5)

Champ newtonien 45
• L'a élération d'une parti ule soumise seulement à une for e entrale, est réduite à sa om-
posante radiale. La for e qui s'exer e sur une telle parti ule est donnée par la deuxième for-
mule de Binet :
2
2 2 d u
~
F = m~a = −mC u
dθ2
+ u ~er . (5.6)
En eet, en oordonnées polaires (r, θ) nous avons :
~a = (r̈ − r θ̇2 )~er + (2ṙ θ̇ + r θ̈)~eθ , (5.7)
or d'après la loi des aires C = r2θ̇ = cste e qui implique 2ṙθ̇ + rθ̈ = 0 et nous en déduisons que
l'a élération ~a se réduit à sa omposante radiale suivant ~er .
5.2 Champ newtonien

5.2.1 Dénition
Un hamp newtonien est un hamp de for es dont l'expression est de la forme :
k ~r
F~ = − 2 ~er = −k 3 ,
r r
(5.8)
où k est une onstante.
Si la onstante k est positive, alors la for e F~ est attra tive et dirigée vers le ple O.
Si la onstante k est négative, alors la for e F~ est répulsive et s'éloigne du ple O.
Les hamps newtoniens sont des hamps de for es entrales.
y y M F
M
j j
eθ er e er
θ
θ θ
O x O i x
i
Force attractive Force repulsive
Figure 5.2: For es newtoniennes

Champ newtonien 46
5.2.2 Traje toire d'une parti ule soumise à une for e newtonienne
La for e newtonienne étant une for e entrale, en posant u = 1/r, nous avons :
2
2 2 du
~
F = −mC u
dθ2
+ u ~er = −ku2~er . (5.9)
Par onséquent,
du2

− mC u 2 2
dθ2
+ u = −ku2 . (5.10)
La solution u = 0 orrespond à r = ∞ et ne présente au un intérêt physique. Nous en déduisons que
l'équation diérentielle de la traje toire est :
d2 u k
dθ 2
+u=
mC 2
. (5.11)
C'est une équation diérentielle du se ond ordre à oe ients et à se ond membre onstants. La
solution générale de ette équation est :
k
u(θ) = u0 cos(θ − θ0 ) +
mC 2
, (5.12)
u0 et θ0 sont des onstantes à déterminer à partir des onditions initiales.
Posons :
mC 2 ε k
P =
|k|
ou en ore P
=
mC 2
et e = P u0, (5.13)
ave ε = +1 si k > 0 et ε = −1 si k < 0.
La solution (5.12) devient :
e ε
u(θ) =
P
cos(θ − θ0 ) + ,
P
(5.14)
or u = 1/r alors nous avons :
P
r(θ) =
ε + e cos(θ − θ0 )
. (5.15)
En oordonnées polaires l'expression (5.15) est l'équation d'une onique de paramètre P et d'ex en-
tri ité e, dont l'axe fo al fait l'angle θ0 ave l'axe polaire et dont l'un des foyers oïn ide ave le point
O . Pour les for es attra tives, orrespondant au mouvement des planètes et des satellites du système
solaire nous avons θ0 = 0 et ε = 1. L'équation de la onique dé rite par parti ule est dans e as :
P
r(θ) =
1 + e cos θ
. (5.16)

Champ newtonien 47
5.2.3 Re her he de l'équation de la onique par la méthode géométrique

L'équation (5.16) d'une onique (C) peut s'établir par
une méthode géométrique à partir de la gure (5.3). L'ex-
entri ité la onique est donnée par e = MMKF = Ph .
Don M
K
MF
MK = = h − r cos θ r
e θ
P
or F (foyer)
P
h=
e
et MF = r, h
d'ou (C) (D) : Directrice

de la conique
r P P
= − r cos θ soit r= .
e e 1 + e cos θ Figure 5.3: Méthode géométrique
5.2.4 Classi ation de la nature de la traje toire en fon tion de son ex-
entri ité e
1. Si e = 0 alors r(θ) = P = cste = R, la traje toire de parti ule est un er le de entre O et de
rayon R = P = mCk (Figure 5.4a).
2
2. Si 0 < e < 1, alors la traje toire de la parti ule M est une ellipse (Figure 5.4b).
• Dans le as d'une orbite autour de la terre :
− Le périgée est le point de l'orbite, le plus pro he de la terre. Il orrespond à θ = 0 :
P
rp = rmin = .
1+e
− L'apogée est le point de l'orbite, le plus éloigné de la terre. Il orrespond à θ = π :

P
ra = rmax = .
1−e
• Dans le as d'une orbite autour du soleil :
− Le périhélie est le point de l'orbite, le plus pro he du soleil.
− L'aphélie est le point de l'orbite, le plus éloigné du soleil.
3. e = 1, alors la traje toire de la parti ule M est une parabole (Figure 5.5a) :
P
r(θ) = .
1 + cos θ
L'angle θ = 0 orrespond à rp = rmin = P/2.
Champ newtonien 48
M
M
F
r
θ
F
O 11
00
00
11
Perigee F(foyer) Apogee
(a) Traje toire ir ulaire (b) Traje toire elliptique
Figure 5.4: Traje toires fermées d'une parti ule soumise à une for e newtonienne
M
M
F
F
Perigee
1
0 11
00
00
11
0
1
F(foyer) Perigee F(foyer)
(a) Traje toire parabolique (b) Traje toire hyperbolique
Figure 5.5: Traje toires ouvertes d'une parti ule soumise à une for e newtonienne
4. Si e > 1, alors la traje toire de la parti ule M est une bran he hyperbolique (Figure 5.5b).
Le mobile ne pouvant pas passer d'une bran he à une autre, seule une bran he de l'hyperbole
pourrait être par ourue.
Nous retenons que si e ≥ 1, la traje toire est ouverte et la parti ule pourrait s'éloigner indéniment
du ple. Dans le as ontraire (0 ≤ e < 1), la traje toire est fermée et la parti ule tourne autour du
ple.
5.2.5 Classi ation de la nature de la traje toire en fon tion de l'énergie

mé anique
Considérons une parti ule de masse m, soumise à une for e newtonienne attra tive F~ dans un
repère galiléen :
k
F~ = − 2 ~er
r
ave k > 0. (5.17)
Nous pouvons montrer que − rotF~ = ~0, e qui implique que la for e newtonienne F~ est onservative et
→
dérive don d'une énergie potentielle Ep . Soit :
−−→
F~ = −gradEp . (5.18)
Champ newtonien 49
En oordonnées polaires (r, θ) l'expression (5.18) s'é rit :

k ∂Ep
−
r 2
= −
∂r
(5.19)
1 ∂Ep
0 = −
r ∂θ
(5.20)
L'équation (5.20) montre que l'énergie potentielle n'est pas une fon tion expli ite de θ, nous é rivons
alors Ep = Ep (r). La solution de l'équation (5.19) est don :
k
Ep (r) = − + cte.
r
(5.21)
L'énergie potentielle étant hoisie nulle à l'inni, nous déduisons que la onstante est nulle et l'énergie
potentielle dont dérive la for e F~ est :
k k P
Ep (r) = − = − (1 + e cos θ) ar r = . (5.22)
r P 1 + e cos θ
L'énergie inétique de la parti ule est al ulée à partir de la première formule de Binet :
" 2 #
1 1 du
Ec (M) = mV 2 = mC 2
2 2 dθ
+ u2 . (5.23)
Ave
1 1 + e cos θ mC 2
u= =
r P
et k=
P
,
nous obtenons l'expression de l'énergie inétique :
k 2
Ec (M) =
2P
(e + 2e cos θ + 1). (5.24)
Des expressions (5.22) et (5.24) de l'énergie potentielle et de l'énergie inétique nous pouvons établir
elle de l'énergie mé anique :
Em = Ep + Ec
k
Em = − (1 − e2 ).
2P
(5.25)
Nous onstatons que l'énergie mé anique est onstante. Ce i est dû au fait que la for e newtonienne
F~ est une for e onservative.
Partant de l'expression (5.25) nous allons donner la nature de la traje toire en fon tion de l'énergie
mé anique de la parti ule soumise à une for e newtonienne attra tive (k > 0) :
1. Si Em = −k/2P alors e = 0 : la traje toire de la parti ule est un er le.
2. Si −k/2P < Em < 0 alors 0 < e < 1 : la traje toire de la parti ule est une ellipse.
3. Si Em = 0 alors e = 1 : la traje toire de la parti ule est une parabole.
4. Si Em > 0 alors e > 1 : la traje toire de la parti ule est une hyperbole.
Champ newtonien 50
5.2.6 Étude de la traje toire elliptique

Considérons une traje toire elliptique (Figure 5.6) de entre O.
Le grand axe : AA′ et le demi-grand axe : OA = OA′ = a,
Le petit axe : BB ′ et le demi-petit axe : OB = OB ′ = b,
Les foyers : F et F ′ et les distan es fo ales : OF = OF ′ = c B
L'équation de la onique dans la base polaire (~er , ~eθ ) θB
M
d'origine F est : 1
0
0
1
α
11
00
00
11
θ
P A’ O A
r= . F’ F
1 + e cos θ
Si θ = 0 alors r = rmin = rA = 1+e

P B’
Si θ = π alors r = rmax = rA = 1−e
′
P
Figure 5.6: Cara téristiques de la
traje toire elliptique
P P
rmin + rmax = AA′ = 2a = +
1+e 1−e
=⇒ P = a(1 − e2 ) (5.26)
P P c
rmax − rmin = F F ′ = 2c = −
1−e 1+e
=⇒ P = (1 − e2 )
e
(5.27)
De (5.26) et (5.27) nous déduisons :
c
e= .
a
(5.28)
Si θ = θB alors
P P P P
rB = = = =
1 + e cos θB 1 + e cos(π − α) 1 − e cos α 1 − ac rcB
don
P
rB = .
1 − ac rcB
Soit en ore
c2
rB = P +
a
. (5.29)
En utilisant (5.26) et (5.28) alors (5.29) devient :
rB = a(1 − e2 ) + ae2 =⇒ rB = a.
A partir du triangle OF B re tangle en O nous avons la relation :
a2 = b2 + c2 . (5.30)
En reé rivant (5.29) ave rB = a et a2 = b2 + c2 nous obtenons :
b2
P =
a
. (5.31)
Dans le as parti ulier d'un er le de rayon R nous avons :
a = b = r et P = r.

Satellites arti iels 51
5.3 Lois de Kepler

• Première loi de Kepler
Le mouvement d'une parti ule de masse m soumise à une for e entrale et dé rivant une tra-
je toire elliptique, est périodique de période T .
• Deuxième loi de Kepler
Le ve teur-position d'une parti ule de masse m soumise à une for e entrale et dé rivant une
traje toire elliptique, balaye des aires égales pendant des intervalles de temps égaux :
C
S=
2
t + S0 . (5.32)
où :
C = r 2 θ̇ est la onstante des aires,
S0 est l'aire à l'instant initial t = 0,
S est l'aire balayée à l'instant t.
• Troisième loi de Kepler
Le arré de la période T est proportionnel au ube du demi-grand axe de l'ellipse.
En eet, pour une traje toire elliptique nous avons :
La vitesse aréolaire du point matériel M est
dS 1 ∆S πab 4π 2 a2 b2
A=
dt
= C=
2 T
=
T
soit T2 =
C2
, (5.33)
or
b2
P = .
a
mC 2 kP kb2
k =
P
soit C2 =
m
=
ma
D'où le résultat :
4mπ 2

2
T =
k
a3 . (5.34)
5.4 Satellites arti iels

5.4.1 Vitesse de libération Vl d'un satellite
Soit un engin spatial de masse m qui tourne autour de la terre de masse MT . Cet engin est soumis
à la for e gravitationnelle F~ :
GMT m k
F~ = −
r 2
~er = − 2 ~er .
r
(5.35)
Son énergie potentielle Ep et son énergie inétique Ec sont données par :

GMT m 1
Ep = −
r
et Ec = mV 2 .
2
(5.36)
L'énergie mé anique de l'engin est :
1 GMT m
Em = mV 2 −
2 r
. (5.37)
Nous rappelons que,
• Si Em < 0, la traje toire de l'engin est ir ulaire ou elliptique.
• Si Em > 0, la traje toire de l'engin est hyperbolique.
• Si Em = 0, la traje toire de l'engin est une parabole.
La vitesse de libération est la vitesse minimale qu'il faut donner au satellite depuis la surfa e de la
terre, pour qu'il s'en éloigne indéniment.
Le satellite s'éloigne indéniment de terre si sa traje toire est une parabole ou une hyperbole
(Em ≥ 0). Don , sur la surfa e de la terre nous avons :
1 GMT m
2
mV02 −
r0
≥ 0, (5.38)
soit
r
2GMT
V0 ≥
r0
. (5.39)
D'où la vitesse de libération Vl est :
r
2GMT
Vl =
r0
. (5.40)
Cette vitesse dépend du rayon r0 de la terre et de sa masse MT .
Si la vitesse initiale de l'engin est supérieure ou égale à la vitesse de libération Vl , sa traje toire
est parbolique ou hyperbolique et l'engin s'éloigne indéniment de la terre.
Si la vitesse initiale de l'engin est inférieure à la vitesse de libération, sa traje toire est fermée
( ir ulaire ou elliptique) et l'engin se met à tourner autour de la terre.
Exemples
Au niveau de la surfa e terrestre : r0 ≃ 6400km et Vl ≃ 11, 2km/s.
Au niveau de la surfa e lunaire : r0 ≃ 1700km et Vl ≃ 2, 4km/s. La vitesse de libération sur la
lune est omparable à la vitesse des molé ules gazeuses dans l'agitation thermique. Ce i explique
l'absen e de l'atmosphère au niveau de la lune.
5.4.2 Mise sur orbite d'un satellite

L'opération de mise en orbite d'un satellite omprend deux phases :
La phase de lan ement ou phase balistique : L'engin est lan é à partir d'une position A de la
surfa e de la terre ave une vitesse V0 < Vl .
La phase de mise en orbite ou phase de satellisation : À partir d'un point B du voisinage de
la terre, l'engin est rattrapé par un dispositif qui lui fournit une deuxième a élération. Ce i
permet à l'engin d'avoir la vitesse né essaire pour se mettre en orbite. En général, le point B
est le périgée de l'ellipse.
5.4.3 Satellite géostationnaire

Un satellite géostationnaire est un satellite qui paraît xe pour un observateur terrestre. Il a
don la même vitesse de rotation ω que elle de la terre, don la même période T que elle- i. Le
mouvement de rotation de la terre étant uniforme, il s'ensuit que elui des satellites géostationnaires
est aussi uniforme par onséquent leur vitesse V est onstante.
Appliquons le prin ipe fondamental de la dynamique à un satellite géostationnaire dans le repère
terrestre supposé galiléen. Nous avons :
F~ = m~a
GMT m V2
r2
= m
r
(5.41)
Nous en déduisons que :
GMT
r=
V2
, (5.42)
G, MT et V étant des onstantes, alors le rayon de ourbure r est onstant. Nous en tirons que la
traje toire des satellites géostationnaires, est ir ulaire et la vitesse V peut aussi s'é rire :
2πr
V =
T
. (5.43)
L'expression (5.42) du rayon de la traje toire ir ulaire des satellites géostationnaires devient :
r
T 2 GMT
r=
3
4π 2
. (5.44)
Cette dernière expression du rayon r est fon tion des paramètres T et MT de la terre et ne dépend
pas du satellite. En on lusion, tous les satellites géostationnaires ont un mouvement uniforme et
sont sur la même orbite ir ulaire dont le rayon est donné par la formule (5.44). Cette orbite est
appelée orbite géo entrique.
Le modèle de Bohr de l'atome d'hydrogène 54
5.5 Le modèle de Bohr de l'atome d'hydrogène

L'atome d'hydrogène est onstitué d'un noyau de harge +q autour duquel gravite un l'éle tron
de harge −q. Le modèle de Bohr suppose que l'éle tron tourne autour du noyau sur des orbites
ir ulaires de rayons bien dénis.
Bohr postule que le moment inétique de l'éle tron par rapport au entre du er le qu'il dé rit
est :
h
σo = n
2π
= n~, (5.45)
où n est un entier naturel non nul et h = 6, 62 × 10−34Js est la onstante de Plan k.
L'expression de la for e d'intera tion éle trostatique F~e à laquelle est soumis l'éle tron sur l'orbite
i ulaire de rayon r est :
1 (+q)(−q) 1 q2
F~e =
4πε0 r2
~
e r = −
4πε0 r 2
~er . (5.46)
q = 1, 6 × 10−19 Cest la harge élémentaire.
La for e éle trostatique F~e est une for e newtonienne ave :
q2
k=
4πε0
. (5.47)
−q
r
Fe
+q
Figure 5.7: Le modèle de Bohr de l'atome d'hydrogène
5.5.1 Cal ul des rayons des er les de Bohr

Le moment inétique par rapport à O de l'éle tron de masse m, qui se dépla e à la vitesse V~ sur
une traje toire ir ulaire de entre O et de rayon r est :
~σo = ~r ∧ mV~ soit σo = mV r. (5.48)
Le modèle de Bohr de l'atome d'hydrogène 55
En tenant ompte du postulat de Bohr (formule 5.45) nous obtenons :

h
σO = mV r = n
2π
nh
V =
2πmr
. (5.49)
De plus, en appliquant le prin ipe fondamental de la dynamique à l'éle tron nous avons :
F~e = m~a
q2 V2
= m
4πε0 r 2 r
q2
r =
4πε0 mV 2
. (5.50)
Finalement, l'expression du rayon de l'orbite de l'éle tron s'obient en remplaçant (5.49) dans (5.50) :
h2 ε0 2
rn =
πq 2 m
n. (5.51)
Le rayon est noté rn par e
◦
qu'il est fon tion du nombre n. Ainsi :
Pour n = 1, r1 ≃ 0, 53 A ; ◦
Pour n = 2, r2 = 4r
◦
1 ≃ 2, 12 A ; et .
◦ ◦
Rappelons que 1 A= 10−10m et A est le symbole de l'unité de longueur Angström.
5.5.2 Cal ul de l'énergie de l'éle tron sur les orbites de Bohr

Nous avons déjà établi l'expression (5.25) de l'énergie mé anique d'une parti ule soumise à une
for e entrale :
k
E=−
2P
(1 − e2 ). (5.52)
Pour une parti ule soumise à une for e entrale sur une traje toire ir ulaire de rayon r nous avons :
P = r et e = 0,
alors son énergie mé anique s'é rit :

k
E=−
2r
. (5.53)
Dans le modèle de Bohr de l'atome d'hydrogène, k et r sont donnés respe tivement par les formules
(5.47) et (5.51) nous en déduisons l'expression de l'énergie mé anique E de l'éle tron :
mq 4 1
E=−
8h2 ε20 n2
. (5.54)
Exer i es 56
Cette énergie ne dépend que du nombre n, nous la notons alors En.

Posons : 4
mq
E0 = ,
8h2 ε20
alors l'énergie (5.54) de l'éle tron de l'atome d'hydrogène dans le modèle de Bohr s'é rit :
E0
En = −
n2
. (5.55)
Ave :
m = 9, 1 × 10−31 kg
q = 1, 6 × 10−19 C
h = 6, 62 × 10−34 Js
ε0 = 8, 85 × 10−12 F/m
1eV = 1, 6 × 10−19 J
nous obtenons :
E0 ≃ 2, 17 × 10−18 J ≃ 13, 6eV. (5.56)
Pour n = 1, E1 = E0 ≃ 13, 6eV ;
Pour n = 2, E2 = E0/4 ≃ 3, 4eV ; et .
5.6 Exer i es
Exer i e 1
On onsidère une parti ule de masse m soumise à une for e entrale F~ = −(k/r2) ~er ave k > 0.
1. Montrer que le moment inétique de ette parti ule par rapport au ple O est onstant.
2. En déduire que l'a élération de ette parti ule est réduite à sa omposante normale.
3. En posant u = 1/r, et C = r2θ̇, établir les expressions des énergies potentielle Ep , inétique Ec
et mé anique Em de la parti ule en utilisant de k, u, m, C , du
dθ
.
4. Montrer que la traje toire de parti ule est une onique dont on pré isera la nature en fon tion
de l'énergie mé anique Em .
Exer i e 2
1. Dénir la vitesse de libération Vl d'un satellite puis établir son expression.
2. Montrer que les satellites géostationnaires ont un mouvement uniforme et sont tous sur une
même orbite ir ulaire dont on donnera l'expression du rayon r en fon tion de la période T et
de masse MT de la terre.
3. Établir l'expression de l'énergie mé anique d'un satellite géostationnaire de masse m.
Exer i es 57
4. En déduire l'expression de la vitesse de lan ement des satellites géostationnaires. Comparer

ette vitesse à la vitesse de libération Vl .
Exer i e 3
1. Soit une parti ule de masse m soumise à une for e entrale :
k
F~ = − 2 ~er
r
ave k > 0.
a. Montrer que le moment inétique de ette parti ule est onstant. En déduire que la onstante
des aires est C = r2θ̇.
b. On pose u = 1/r, établir l'expression de la for e F~ en fon tion de m, C , u et la dérivée
se onde de u par rapport à θ.
. Montrer que la traje toire de la parti ule est une onique dont l'équation en oordonnées
polaires est r(θ) = P/(1 + e cos θ). On pré isera les expressions de P et e.
d. Établir l'expression de l'énergie mé anique de la parti ule en fon tion de k, P et e.
2. On onsidère que la for e F~ est l'attra tion éle trostatique exer ée par le noyau de l'atome
d'hydrogène sur l'éle tron qui gravite autour de lui. Bohr postule que le moment inétique de
l'éle tron par rapport au entre O du er le qu'il dé rit autour du noyau est σ0 = nh/2π.
a. Montrer que l'énergie totale de l'éle tron de l'atome d'hydrogène dans le modèle de Bohr
peut s'é rire sous la forme : En = −E0 /n2.
b. Appli ation numérique :
m = 9, 1 × 10−31 kg ; q = 1, 6 × 10−19 C ; h = 6, 62 × 10−34 Js ; ε0 = 8, 85 × 10−12 F/m
Cal uler en joule (J ) puis en éle tron-volt (eV ) la valeur de E0 , en déduire les énergies
exprimées en eV des niveaux n = 1 et n = 2 de l'atome d'hydrogène.
Exer i e 4
La loi de l'attra tion universelle est de la forme
M1 × M2
F =G ,
d2
G = 6, 67.10−11SI et d la distan e en mètres entre deux orps de masses M1 et M2 exprimées en
kilogrammes. F est alors exprimée en newtons.
1. a. Évaluer l'a élération g0 de la pesanteur au niveau du sol, en fon tion de G, du rayon R de
la terre et de la masse M de la terre, en supposant elle- i on entrée en son entre.
b. Sa hant que R = 6400km et g0 = 9, 80m/s2, al uler M .
2. a. Exprimer, en fon tion de g0, R et z, l'a élération g de la pesanteur à une altitude z quel-
onque.
b. Montrer que, si z est petit devant R, g est une fon tion linéaire de z.
. Dans e dernier as, al uler l'erreur relative que l'on ommet en prenant g = g0 à 3200m
d'altitude.
3. Un satellite arti iel évolue à très haute altitude, en dé rivant un er le on entrique à la terre.
Cal uler sa vitesse en fon tion de g0, R et z. Appli ation : z = 36000km.
Chapitre Six
Système de parti ules
Sommaire
6.1 Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.2 Ve teur quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.3 Prin ipe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.4 Moment inétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.5 Énergie inétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.6 Exer i es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Un système de parti ules est un système onstitué de N parti ules Ai identiques ou non de masses
respe tives mi . Un solide rigide est un ensemble de parti ules pour lequel les distan es entre les
parti ules sont onstantes.
6.1 Centre de masse

Le entre de masse ou entre d'inertie G d'un sytème de N parti ules, est le bary entre des points
Ai ae tés de leurs masses mi :
N
−−→
(6.1)
X
mi GAi = ~0.
i=1
Dans un repère d'origine O, l'équation (6.1) devient :

N N
X −→ X −−→ ~
mi GO + mi OAi = 0.
i=1 i=1

Ve teur quantité de mouvement 59
Soit,
N
X −−→
mi OAi
−→
OG = i=1
N
. (6.2)
X
mi
i=1
Posons :
~ = OG, le ve teur position du entre de masse G du système,
R
−→
~ri = OAi , le ve teur position de la ième parti ule Ai du système,
−−→
N
mi , la masse totale du système,
X
M=
i=1
alors l'expression (6.2) devient :
N
X
mi~ri
~ =
R i=1
M
. (6.3)
6.2 Ve teur quantité de mouvement

Le ve teur quantité de mouvement p~i de la ième parti ule de masse mi, de ve teur position ~ri et
de ve teur vitesse ~vi est donné par :
d~ri
p~i = mi~vi ave ~vi = . (6.4)
dt
Le ve teur quantité de mouvement P~ du système de N parti ules est la somme des ve teurs
quantité de mouvement de toutes les parti ules qui onstituent e système :
N N
d~ri
(6.5)
X X
P~ = p~i = mi .
i=1 i=1
dt
Or de la formule (6.3) nous obtenons :
N ~
d~ri dR
= M V~G . (6.6)
X
mi =M
i=1
dt dt
D'où
P~ = M V~G , (6.7)
où V~G = ddtR~ est la vitesse du entre de masse.
Nous retenons que le ve teur quantité de mouvement d'un système de N parti ules est égal au ve teur
quantité de mouvement de son entre de masse où on suppose que toute la masse M du système est
on entrée.
Prin ipe fondamental de la dynamique 60
6.3 Prin ipe fondamental de la dynamique

Soit un système de N parti ules dont les intera tions mutuelles sont régies par le prin ipe de
l'a tion et de la réa tion. Supposons que la ième parti ule de masse mi est soumise à une for e
extérieure F~iext et à une for e d'intera tion F~ji de la part de la j ème parti ule ; évidemment F~ii = ~0.
Alors le prin ipe fondamental de la dynamique appliqué à ette parti ule donne :
d~pi
= F~iext + F~ji . (6.8)
X
dt j
En sommant sur l'ensemble des N parti ules nous obtenons :
N N
X d~pi X X
= F~iext + F~ji
i=1
dt i=1 ij
N N
d X X X
p~i = F~iext + F~ji .
dt i=1 i=1 ij
N
dP~
F~iext + F~ji .
X X
=
dt i=1 ij
(6.9)
Or d'après le prin ipe de l'a tion et de la réa tion F~ji = ~0 ar F~ji = −F~ij . D'où nous avons :
X
ij
N
dP~ ~
d2 R
F~iext = M 2 = M~aG . (6.10)
X
=
dt i=1
dt
Nous pouvons don énon er le prin ipe fondamental de la dynamique (deuxième loi de Newton) en
disant que dans un référentiel galiléen, le entre de masse d'un système de N parti ules se omporte
omme un point matériel de masse totale M soumis à une for e extérieure égale à la somme des
for es extérieures s'exerçant sur ha une des parti ules.
Pour un système isolé (absen e de for e extérieure) dans un référentiel galiléen, le ve teur quantité
de mouvement est onservé. Dans e as, le entre de masse est soit au repos, soit en mouvement de
translation re tiligne uniforme.
Moment inétique 61
6.4 Moment inétique

6.4.1 Dénition
Le moment inétique par rapport à l'origine O, de la ième parti ule de masse mi, de ve teur
position ~ri, de ve teur vitesse ~vi et de ve teur quantité de mouvement p~i est déni par :
~li = ~ri ∧ p~i = ~ri ∧ mi~vi . (6.11)
Le moment inétique total du système par rapport à l'origine O, est la somme des moments
inétiques par rapport à O de toutes les parti ules qui onstituent e système :
N N N
~li = (6.12)
X X X
~ =
L ~ri ∧ p~i = ~ri ∧ mi~vi .
i=1 i=1 i=1
6.4.2 Théorème du moment inétique

Déterminons la dérivée par rapport au temps, du moment inétique total L~ du système de N
parti ules.
~ N N
dL X d~ri X d~pi
= ∧ ~pi + ~ri ∧
dt i=1
dt i=1
dt
N N
!
F~iext + F~ji
X X X
= ~vi ∧ mi~vi + ~ri ∧
i=1 i=1 j
~ N
dL
(6.13)
X X
= ~ri ∧ F~iext + ~ri ∧ F~ji .
dt i=1 i,j
Or ave F~ij = −F~ji alors :

! !
1 1
(6.14)
X X X X
~ri ∧ F~ji = ~rj ∧ F~ij + ~ri ∧ F~ji = (~ri − ~rj ) ∧ F~ji
i,j
2 i,j i,j
2 i,j
Si la for e d'intera tion F~ji est portée par l'axe qui relie les deux parti ules Ai et Aj alors (~ri − ~rj )
est olinéaire à F~ji et l'expression (6.14) vaut zéro. Dans es onditions nous avons :
~ N
dL
~ri ∧ F~iext . (6.15)
X
=
dt i=1

Moment inétique 62
Énon é du théorème du moment inétique

Dans un référentiel galiléen, si les for es d'intera tion F~ji sont dirigées suivant ~ri − ~rj alors la
dérivée, par rapport au temps, du moment inétique total d'un système de parti ules, est égale à la
somme des moments des for es extérieures appliquées à haque parti ule du système :
~ N
dL X
= ~ri ∧ F~iext
dt i=1
Dans le as d'un système isolé (F~iext = ~0), dans un référentiel galiléen, le moment inétique L~ est
onservé.
6.4.3 Premier théorème de K÷nig

Introduisons la position relative ~r ′i de la ième parti ule
par rapport au entre de masse G (voir Figure 6.1). Alors z
nous obtenons :
~ + ~r ′ et ~vi = V~G + v~ ′ ,
~ri = R (6.16) Ai r’i
i i
v~ ′i = d~dtr est la vitesse relative de la ième parti ule par

′ G
i
rapport au entre de masse. De plus, à partir de la dénition

ri
du entre de masse de l'équation (6.1) nous avons : R
N N y
O
soit en ore (6.17)
X X
mi ~r ′i = ~0 mi v~ ′i = ~0.
i=1 i=1
La formule (6.12) du moment inétique total du système

devient : x
~ =
L
N
X
~ + ~r ′ ) ∧ mi (V~G + v~ ′ )
(R
Figure 6.1: Mouvement relatif des parti -
i i ules par rapport au entre de masse
i=1
N N N N
~ ∧ mi V~G + ~ ∧ mi v~ ′ + ∧ mi V~G +
X X X X
= R R i ~r ′i ~r ′i ∧ mi v~ ′i
i=1 i=1 i=1 i=1
N N N
(6.18)
X X X
~ = R
L ~ ∧ M V~G + R
~∧ mi v~ ′i + mi ~r ′i ∧ V~G + r~ ′i ∧ mi v~ ′i .
i=1 i=1 i=1
En tenant ompte de (6.17), nous obtenons :

N
(6.19)
X
~ =R
L ~ ∧ M V~G + r~ ′i ∧ mi v~ ′i .
i=1

Énergie inétique 63
~ ∧ M V~G
R est le moment inétique par rapport à O, du entre de masse G du système.
~r ′i ∧ mi v~ ′i est le moment inétique par rapport au entre de masse, de la ième parti ule.
Énon é du premier théorème de K÷nig

Le moment inétique total, par rapport au point O, d'un système de N parti ules est égal à la
somme du moment inétique du entre de masse par rapport à O et des moments inétiques de toutes
les parti ules par rapport au entre de masse.
N
~ =R
~ ∧ M V~G +
X
L r~ ′i ∧ mi v~ ′i .
i=1
6.5 Énergie inétique

L'énergie inétique de la ième parti ule de masse mi et de vitesse ~vi est dénie par :
1
Eci = mi vi2 .
2
(6.20)
L'énergie inétique totale du sytème, est la somme des énergies inétiques de toutes les parti ules
qui onstituent e système :
N N
1
(6.21)
X X
Ec = Eci = mi vi2 .
i=1 i=1
2
En utilisant les expressions (6.16) et (6.17) nous obtenons :

N
1
mi (V~G + v~ ′i )2
X
Ec =
i=1
2
N N N
X 1 X1 2
X
Ec = mi VG2 + mi vi′ + mi v~ ′i .V~G
i=1
2 i=1
2 i=1
N
1 X1
Ec =
2
MVG2 +
2
2
mi vi′ . (6.22)
i=1
1
MVG2est l'énergie inétique du entre de masse G du système.
est l'énergie inétique de la ième parti ule dans son mouvement relatif par rapport au entre
2
1
m v′2
2 i i
de masse.
Exer i es 64
Énon é du deuxième théorème de K÷nig

L'énergie inétique totale d'un système de N parti ules est la somme de l'énergie inétique du
entre de masse et des énergies inétiques de toutes les parti ules par rapport au entre de masse.
N
1 X1 2
Ec = MVG2 + mi vi′ .
2 i=1
2
6.6 Exer i es
Exer i e 1
Une parti ule pon tuelle de masse m1 = 4kg se dépla e à la vitesse ~v1 = 5~i (m/s) tandis qu'une
autre parti ule pon tuelle de masse m2 = 2kg se dépla e à la vitesse ~v2 = 2~i (m/s).
1. Cal uler l'énergie inétique totale du système formé par es deux parti ules.
2. Cal uler la vitesse et l'énergie inétique du entre de masse des deux parti ules.
3. Cal uler l'énergie inétique de haque parti ule par rapport au entre de masse.
4. Énon er le deuxième théorème de K÷nig puis retrouver l'énergie inétique totale du système
des deux parti ules.

Chapitre Sept
Cho s de deux parti ules
Sommaire
7.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.2 Conservation du ve teur quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . 65
7.3 Cho élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.4 Cho inélastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.5 Cho mou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.6 Coe ient de restitution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.7 Exer i es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.1 Dénition
On appelle ho ou ollision entre deux parti ules, toute intera tion qui entraîne une variation
brusque et nie des ve teurs vitesses des deux parti ules pendant un temps très ourt.
7.2 Conservation du ve teur quantité de mouvement

Soient m1 et m2 les masses respe tives des parti ules M1 et M2 dans un référentiel galiléen R0 et
soient :
V~1 et V~2 les ve teurs vitesses respe tifs de M1 et M2 dans le repère R0 avant le ho .
V~1′ et V~2′ les ve teurs vitesses respe tifs de M1 et M2 dans le repère R0 après le ho .
F~21 et F~12 les for es transitoires appliquées respe tivement à M1 et à M2 juste au moment du
ho .
Les for es de réa tion F~21 et F~12 qui apparaissent pendant le ho sont très importantes omparées
aux for es extérieures appliquées à M1 et M2 .
Cho élastique 66
Nous admettons que les for es F~21 et F~12 vérient le prin ipe de l'a tion et de la réa tion :
F~21 + F~12 = ~0. Il s'ensuit que :
dP~1 dP~2
F~21 + F~12 = +
dt dt
~0 = d (P~1 + P~2 ) soit P~1 + P~2 = −→
cte. (7.1)
dt
En on lusion, le ve teur quantité de mouvement total des deux parti ules en ollision, est onservé.
Désignons par :
P~1 = m1 V~1 et P~2 = m2 V~2 les ve teurs quantités de mouvement respe tifs de M1 et M2 dans le
repère R0 avant le ho ,
P~1′ = m1 V~1′ et P~2′ = m2 V~2′ les ve teurs quantités de mouvement respe tifs de M1 et M2 dans le
repère R0 après le ho ,
alors la onservation du ve teur quantité de mouvement total du système formé par M1 et M2 s'é rit :
P~1 + P~2 = P~1′ + P~2′ . (7.2)
7.3 Cho élastique

7.3.1 Dénition
La ollision entre deux parti ules M1 et M2 est dite parfaitement élastique si l'énergie inétique
totale du système (M1 , M2) des deux parti ules avant le ho est égale à l'énergie inétique totale de
e système après le ho . Nous avons alors :
1 1 1 1
2 2 2
2
m1 V1 2 + m2 V2 2 = m1 V1′ + m1 V2′
2
2
(7.3)
7.3.2 Exemples de ho s élastiques

a- Cho élastique dire t entre deux parti ules
Le ho entre deux parti ules M1 et M2 est dit dire t, ou frontal, ou en ore de plein fouet, si les
vitesses (V~1 et V~2 ) avant le ho et les vitesses (V~1′ et V~2′) après le ho sont olinéaires.
Dans e as, la onservation de l'énergie inétique totale et la onservation du ve teur quantité de
mouvement total donnent le système d'équations :

 m1 V~1 + m2 V~2 = m1 V~1′ + m2 V~2′
(7.4)

 1m V 2 + 1m V 2 = 1
m V ′2 1
m V ′2

2 1 1 2 2 2 2 1 1
+ 2 2 2

Cho inélastique 67
b- Cho élastique de type boules de billard

Supposons que juste avant le ho , la parti ule M1 soit animée d'une vitesse V~1 et que la parti ule
M2 soit immobile, dans un repère galiléen. On dit que le ho entre les parti ules M1 et M2 , est de
type boules de billard si après le ho , leurs vitesses respe tives V~1′ et V~2′ font des angles θ1 et θ2 ave
la dire tion de V~1 (Figure 7.1).
y y
V’2
V1
θ2
x x
Avant le choc θ1
V’1
Apres le choc
Figure 7.1: Cho élastique de type boules de billard
La onservation de l'énergie inétique totale et la onservation du ve teur quantité de mouvement

total donnent :

 m1 V~1 = m1 V~1′ + m2 V~2′
(7.5)

 1m V 2 = 1
m V ′2 1
m V ′2

2 1 1 2 1 1
+ 2 2 2
La proje tion de l'équation ve torielle du système d'équations (7.5) i-dessus, sur les axes du repère,
donne :


 m1 V1 = m1 V1′ cos θ1 + m2 V2′ cos θ2



(7.6)

0 = −m1 V1′ sin θ1 + m2 V2′ sin θ2




m1 V12 = m1 V1′ 2 + m2 V2′ 2


7.4 Cho inélastique

Dans le as d'un ho inélastique, il n'y a pas de onservation de l'énergie inétique totale du
système durant la ollision. Le bilan énergétique s'é rit :
1 1 1 1
2
2
2
2
m1 V1′ + m2 V2′ = m1 V1 2 + m2 V2 2 + U.
2 2
(7.7)
Exer i es 68
Soit en ore
U = Ecaprès − Ecavant (7.8)
où U est la variation de l'énergie inétique totale du système (M1, M2 ) avant et après le ho .
Si U > 0 alors Ecaprès > Ecavant , le système absorbe de l'énergie (le ho est endoénergétique).
Si U < 0 alors Ecaprès < Ecavant , le système perd de l'énergie (le ho est exoénergétique).
7.5 Cho mou

Le ho entre deux parti ules M1 et M2 est dit mou si après le ho les parti ules M1 et M2 restent
a ro her l'un à l'autre pour onstituer un seul orps de masse m1 + m2 et de vitesse V~ .
La onservation du ve teur quantité de mouvement s'é rit dans e as :
m1 V~1 + m1 V~2 = (m1 + m2 )V~ . (7.9)
Au ours d'un ho mou l'énergie inétique totale n'est pas onservée. Les pertes apparaissent sous
forme de haleur, de déformation, et .
7.6 Coe ient de restitution

Le oe ient de restitution (ou d'élasti ité) e est le nombre, ompris entre 0 et 1, déni par le
rapport de la vitesse relative après le ho sur la vitesse relative avant le ho de la parti ule M2 par
rapport à la parti ule M1 (ou de M1 par rapport à M2) :
||V~1′ − V~2′ ||
e= (7.10)
||V~1 − V~2 ||
Si e = 0, le ho est mou.
Si e = 1, le ho est élastique.
Si 0 < e < 1, le ho est inélastique (ou intermédiaire).
7.7 Exer i es
Exer i e 1
Une boule B1 de masse m1 = 5kg est lan ée ave une vitesse v1 = 5m/s vers une boule B2 de masse
m2 = 8kg initialement au repos. On suppose que la traje toire des boules est située sur une même

Exer i es 69
droite horizontale et que le ho est parfaitement élastique.

Cal uler la vitesse de haque boule après le ho et pré iser le sens du mouvement de ha une d'elles.
Exer i e 2
Un solide S1 de masse m1 = 50g repose sur un ressort disposé verti alement de longueur à vide
l0 = 40cm et de onstante de raideur k = 20N/m. Un se ond solide S2 de masse m2 = 100g situé à
h = 1m au-dessus de S1 sur l'axe du ressort, est lâ hé sans vitesse initiale. À l'instant initial t = 0
les deux solides S1 et S2 entrent en ollision et restent a oler. Cal uler le ra our issement maximal
subi par e ressort.
Exer i e 3
Un obus de masse M = 5kg se déplaçant dans l'espa e, à une vitesse v = 10m/s explose en deux.
Sa hant que le premier fragment à une vitesse v1 = −2m/s, déterminer :
1. La vitesse du deuxième fragment.
2. L'énergie inétique du entre de masse avant et après l'explosion.
3. L'energie inétique de haque fragment par rapport au entre de masse.
Exer i e 4
Une boule B1 de masse m en mouvement re tiligne uniforme de vitesse v = 5m/s per ute une boule
B2 identique à B1 et initialement au repos. Après le ho , les vitesses des boules B1 et B2 forment
respe tivement des angles θ1 = 50et θ2 = 40ave la dire tion in idente de la boule B1.
a. Cal uler la vitesse de ha une des boules après le ho .
b. Quelle est la nature du ho ?
Exer i e 5
Une parti ule P1 de masse m1 et de quantité de mouvement ~p0 entre en ollision ave une parti ule
p2 de masse m2 au repos dans le référentiel de laboratoire. Après le ho , les deux parti ules ont
pour quantités de mouvement respe tives p~1 et ~p2. À l'aide de déte teurs de parti ules, on mesure
les angles de déviation θ1 et θ2 des deux parti ules par rapport à la dire tion initiale de P1. Le ho
est onsidéré omme élastique.
1. Cal uler en fon tion de θ1 et θ2 les rapports des quantités de mouvement p1 /p0 et p2 /p0.
2. En déduire le rapport des masses m1 /m2 des deux parti ules.
3. Donner les valeurs de es rapports dans les trois as suivants :
a. θ1 = π/6 et θ2 = π/4
b. θ1 + θ2 = π/2
. θ2 = π.

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MÉCANIQUE DU POINT

1.1 Cal ul ve toriel

1.1.2 Trièdre - Repère

1.1.3 Produit s alaire

alors nous avons :

1.1.4 Produit ve toriel

où ~n est le ve teur unitaire normal au plan formé par les ve teurs u

~ = ~u ∧ ~v représente l'aire du parallélogramme onstruit sur les

En oordonnées artésiennes, si ~u et ~v sont donnés par leurs omposantes :

vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es

alors nous avons :

dont le développement donne :

1.1.5 Produit mixte

La valeur absolue du produit mixte ~u.(~v ∧ w)

alors le produit mixte s'é rit :

Université de Parakou / É ole Normale Supérieure de Natitingou B.P. 72 Natitingou (Bénin)

1.1.6 Moment d'un ve teur par rapport à un point

dire teur unitaire ~n est s alaire déni par : rapport au point O

1.2 Cal ul diérentiel

1.2.2 Fon tion à deux variables réelles

 La dérivée partielle de f par rapport à y est notée fy′ = ∂f∂y ,

vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es

1.3 Systèmes de oordonnées

1.3.1 Coordonnées artésiennes

le repère (O;~i, ~j, ~k) (voir Figure 1.4) :

À un dépla ement inniment petit du point M

L'élément de surfa e ds dans le plan (xOy) et

l'élément de volume dv sont donnés respe tive-

L'élément de longueur en oordonnées artési- Figure 1.4: Repère Cartésien dire t

ennes est donné par :

Université de Parakou / É ole Normale Supérieure de Natitingou B.P. 72 Natitingou (Bénin)

1.3.2 Coordonnées polaires

Les ve teurs de base polaire sont liés aux

Figure 1.5: Repère de oordonnées polaires

L'élément de surfa e est donné par :

1.3.3 Coordonnées ylindriques

vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es

OM est donné par :

−−→ −−→′ −−−→

Les relations de transformation de oordonnées ylindriques k

en oordonnées artésiennes sont les suivantes : O

liés aux ve teurs de base artésienne par : driques

~eρ = ~eϕ ∧ ~ez = cos ϕ ~i + sin ϕ ~j (1.18)

Une petite variation du ve teur −

1.3.4 Coordonnées sphériques

Université de Parakou / É ole Normale Supérieure de Natitingou B.P. 72 Natitingou (Bénin)

r ∈ [0, +∞[ , ϕ ∈ [0, 2π] et θ ∈ [0, π].

Les relations de transformation de oordonnées

Nous en tirons l'expression de ~er dans la base artési- x

liés aux ve teurs de base artésienne par :

1.4 Changement de base

1.5 Opérateurs diérentiels

1.5.1 Opérateur gradient

or le ve teur dépla ement innitésimal d−

Nous en déduisons que :

- Cir ulation d'un ve teur sur une ourbe

Si F~ dérive d'un potentiel s alaire f alors

N.B. : Si F~ est une for e, la ir ulation de A à B représente le travail de F~ pour aller de A à B .

vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es

1.5.2 Opérateur divergen e

1.5.3 Opérateur rotationnel

Université de Parakou / É ole Normale Supérieure de Natitingou B.P. 72 Natitingou (Bénin)

1.5.4 Opérateur lapla ien

vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es

dire teur unitaire ~n est s alaire déni par : rapport au point O

1.2 Cal ul diérentiel

La dérivée partielle de f par rapport à y est notée fy′ = ∂f∂y ,

vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es

À un dépla ement inniment petit du point M

vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es

1.5 Opérateurs diérentiels

or le ve teur dépla ement innitésimal d−

vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es

vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es

xe R, appelé repère absolu. Il est z’

3.6 Classi ation des for es

3.7 Équations diérentielles du mouvement

et le moment inétique de M par rapport au point xe O s'é rit :

vi tor.kpadonouuniv-parakou. om Mé anique lassique : ours et exer i es