c S.

Boukaddid Théorème du moment cinétique sup TSI

Théorème du moment cinétique d’un point matériel

Table des matières

1 Moment d’une force 2
1.1 Moment d’une force par rapport à un point O . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Changement d’origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Moment d’une force par rapport à l’axe ∆ . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Moment d’une force orthogonale à l’axe ∆ : notion de bras de levier . . 3

2 Moment cinétique d’un point matériel dans R 4

2.1 Moment cinétique par rapport à un point . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Moment cinétique par rapport à un axe ∆ . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.1 Application en un point fixe dans un référentiel galiléen Rg . . . 4
2.3.2 Application par rapport à un axe fixe dans un référentiel galiléen 4
2.3.3 Application par rapport à un point mobile dans un référentiel
galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3.4 Application : pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

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1 Moment d’une force

1.1 Moment d’une force par rapport à un point O
1.1.1 Définition
→
−
Définition : Considérons un point matériel M soumise à une force F . Le moment de la
→
−
force F par rapport à un point O est défini par
−
→ −−→ →−
MO = OM ∧ F (N.m)

→
− M
F

−
→ −−→ → −
||MO || = ||OM ||.|| F ||. sin α
O
−
→
MO
• En coordonnées sphériques
 
 x  fx  yfz − zfy
−→   
 y ∧  fy =  zfx − xfz
MO =
(→
−
e x, →
−
e y, →
−
  
e z)  z  fz  xfy − yfx

1.1.2 Changement d’origine

→
−
Le moment d’une force F par rapport au point O0
−
→ −−→ → − −−→ −−→ → − −
→ −−→ →
−
MO0 = O0 M ∧ F = (OO0 + O0 M ) ∧ F = MO + O0 O ∧ F
−
→ −
→ −−→ → −
MO 0 = MO + O 0 O ∧ F

1.2 Moment d’une force par rapport à l’axe ∆

∆
Considérons un axe (∆) qui passe par O.
→
− −
→
Le moment M∆ de F par rapport à l’axe ∆ MO
−
→ − →
−
M∆ = MO .→
u∆ F
→
−
u∆
M∆ : grandeur algébrique
M
→
− −
→ −
• Si F est parallèle à ∆ : MO .→u ∆ = M∆ = 0
→
−
• si le support de F coupe l’axe ∆ en I
• Point math ∆
→
− − →
−
(→
−
a ∧ b ).→ c = (→
−c ∧ →
−a ). b
−
→ − −−→ → − − →
−
• M∆ = MO .→ u ∆ = (OM ∧ F ).→ u∆ O F
−→ −−→ → − → −
= [(OI + IM ) ∧ F ]. u ∆ M
−→ → − − −−→ → − −
= (OI ∧ F )→
u ∆ + (IM ∧ F )→u∆
I
=0
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Conclusion : le moment d’une force par rapport à un axe ∆ est nul si le support de la
force est parallèle à ∆, où coupe ∆ en un point I.

• Application
z

 
 x  0
−→ −−→ →
−  
MO = = OM ∧ m g =  y ∧  0 M(m)
(→
−
e x, →
−
e y , →
−
e z)  z  0
 −mgy m→
−
g
−
→ 
MO =  mgx
 0 y

x
−
→ −
• MOZ = MO .→
uz =0

1.3 Moment d’une force orthogonale à l’axe ∆ : notion de bras

de levier
→
−
• la force F appartenant au plan (P ) orthogonal à l’axe ∆ a pour effet de faire tourner
le point matériel M autour de cet axe,son moment par rapport à ∆ est non nul .

→
−
F
H1 d
M
H2

→
−
ex
O
→
− −→ → − − −−−→ → − −  −−−→ −−−→ → − −
• M∆ ( F ) = MH1 ( F ).→ u ∆ = (H1 M ∧ F )→ u ∆ = [H1 H2 + H2 M ] ∧ F .→ u∆
−−−→ → − − −−−→ → − −
= (H1 H2 ∧ F ).→ u ∆ + (H2 M ∧ F ).→ u∆
−−−→ → − → −
or (H2 M ∧ F ). u ∆ = 0
 →
−  −−−→ →
− 
M∆ ( F ) = H1 H2  .  F 


−−−→ →
−
• la distance d = H1 H2  entre l’axe ∆ et le support D de la force F est appelée
 
bras de levier
 →
−  →
 − 

M∆ ( F ) = d.  F 


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2 Moment cinétique d’un point matériel dans R

2.1 Moment cinétique par rapport à un point

Définition : On appelle moment cinétique d’un point matériel M de masse m et de vitesse

→
−
V par rapport à un point O dans un référentiel R la quantié :
→
− −−→ − −−→ →
−
L O = OM ∧ →
p = OM ∧ m V (M/R)

→
− →
−
p = m V (M/R) : la quantité de mouvement du point M

• unité de LO : kg.m2 .s−1

• En coordonnées cartésiennes :
  
 x  ẋ  m(y ż − z ẏ)
→
− −−→ →
−    
L O = OM ∧ m V = y ∧ m  ẏ =  m(z ẋ − xż)

 z  ż  m(xẏ − y ẋ)

2.2 Moment cinétique par rapport à un axe ∆

→
−
Soit un axe ∆ passant par O,de vecteur unitaire → − u ∆ . La projection de L O sur ∆ est
appellé moment cinétique par rapport à l’axe ∆ .
→
− −
L∆ = L O .→
u∆

2.3 Théorème du moment cinétique

2.3.1 Application en un point fixe dans un référentiel galiléen Rg
→
− −−→ →
−
• L O = OM ∧ m V
→
− →
−
dLO d −−→ →
− →
− →
− −−→ dV −−→ −−→ →−
• = (OM ∧ m V ) = V ∧ m V + OM ∧ m = 0 + OM ∧ m→ −
a = OM ∧ F
dt dt dt
→
− !
dLO −−→ → − −
→
= OM ∧ F = MO
dt
Rg

Enoncé : Dans un référentiel galiléen R,la dérivée par rapport au temps du moment
→
−
cinétique L O (M/R) du point matériel M en un point fixe O est égale au moment en O
de la force totale agissant sur ce point :
→
− !
dLO −−→ → − −
→ → −
= OM ∧ F = MO ( F )
dt
R

2.3.2 Application par rapport à un axe fixe dans un référentiel galiléen

→
− !
dLO d − → − −
→
.→
−
u ∆ = (→ u ∆. L O ) = →
−
u ∆ . MO = M∆
dt dt
R

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dL∆
= M∆
dt R

Enoncé : Dans un référentiel galiléen R,la dérivée par rapport au temps du moment
cinétique L∆ (M/R) du point matériel M par rapport à un axe ∆ est égale au moment
par rapport à ∆ de la force totale agissant sur ce point :
 
dL∆ (M ) →
−
= M∆ ( F )
dt R

2.3.3 Application par rapport à un point mobile dans un référentiel ga-

liléen
Le moment cinétique du point matériel est défini en un point O1 mobile dans le
référentiel galiléen :
→
−
• F = m→ −a
→
− −−−→ →
−
• L O1 (M/R) = O1 M ∧ m V (M/R)
→
− !  
d L O1 (M/R) d −−−→ →
−
• = [O1 M ∧ m V (M/R)]
dt dt R
R
−−−→ !
dO1 M →
− −−−→
= ∧ m V (M/R) + O1 M ∧ m→ −
a
dt
" −−→ !R −−→ ! #
dOM dOO1 →
− −
→ → −
= − ∧ m V (M/R) + MO1 ( F )
dt dt
R R

→
− !
d L O1 (M/R) →
− →
− −
→ → −
= −m V (O1 /R) ∧ V (M/R) + MO1 ( F )
dt
R

2.3.4 Application : pendule simple

O
y
−−→
• OM = l→−
er
→
− →
− →
−
• V (M/R) = lθ̇→
−eθ θ T eθ
→
− −−→ →
−
• L O (M/R) = OM ∧ m V (M/R)
= l→
−e ∧ mlθ̇→
r
−
e = ml2 θ̇→
z
−
e z →
−
er
x m→
−
g
→
− !
dLO
• = ml2 θ̈→
−
ez
dt
R
−
→ → − −−→ → − →
−
• MO ( T ) = OM ∧ T = 0
−
→ → − −−→
• MO ( P ) = OM ∧ m→ −
g = −mgl sin θ→
−
ez

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→
− !
d L O (M/R) −
→ → − −
→ → −
• T.M.C : = MO ( P ) + MO ( T )
dt
R

lθ̈ + g sin θ = 0

Pour θ : faible sin θ ≈ θ

g
θ̈ + θ = 0
l

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