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Institut Sup. des Sciences Religieuses,Juridiq et Sociales Institut Sup. des Sciences Religieuses,Juridiq et Sociales
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Année académique 2023-2024 Saint Jérôme Polytechnic

Travaux dirigés de Mécanique Appliquée 2

SJP2

PARTIE A: Rappels de Geométrie et des Torseurs

Exercice 1
On appelle division vectorielle l’opération qui fait correspondre à deux vecteurs →
−
u et →
−
v un
vecteur →
−
x tel que : →−u Λ→
−
x =→ −
v
1- Montrer que cette opération n’est possible que si → −
u ⊥→−
v
→
− →
− →
−
2- Montrer que x doit être dans un plan π ⊥ v et qu’il peut être mis sous la forme :
→
−
w +λ→ −
u =→− w un vecteur de →
x , où λ ε R et →
− −
π ⊥ au plan (→ −
u ,→
−
v)
−1
3- En posant alors →−w = α(→−
u Λ→−
v ) avec αε R ; montrer que α = → − 2
kU k

Exercice 2
→
− −→ −
→ −
→
Soit le champ des moments H qui a pour valeur : HA = (a, 2, −1), HB = (1, b, 0), HC = (1, 1, c)
où A(1, 0, 0) ; B(0, 1, 0) et C(0, 0, 1)
1- Calculer a, b, c. Que représente le vecteur (a, b, c)?
→
−
2- Déterminer les éléments de réduction en O du torseur dont H est le moment.
3- Déterminer le moment résultant en un point quelconque.
4- Déterminer l’axe central.

Exercice 3
→
− →
− →
−
1- On se donne deux glisseurs (A, Uh) et (B, V ) tel que A(1, 1, α) ; B(0, 2, 0) , U (0, 0, α) et
→
− →
− i →
− →
−
V (β , 3, 0) ou α, β ε R . Soit le torseur T =(A, U ) + (B, V )
h→
−i
a- Donner les éléments de réduction de T au point O(0, 0, 0).
h→
−i
b- Quelle est la condition nécessaire et suffisante pour que T soit un glisseur ? Déter-
miner alors son support. h→
−i
c- Déterminer l’axe central de T .
h→
−i
2-A tout point P(x, y, z) de l’espace, on associe la famille de champs de vecteurs T définis
→
− →
− →
− 4 →
−
par : Ht (P) = (3y − tz + 1) i + (−3x + 2tz) j + (tx − t 2 y − ) k ou tε R
3
a- Montrer que les seuls champs équiprojectifs sont obtenus pour t = 0 et t = 2.

1
 h→
−i h→
−i −
→ −
→
b- Déterminer les torseurs T0 et T2 associés aux champs H0 (P) et H2 (P) par leurs élé-
ments de réduction au point
h→ O(0, 0,i0).
− i h→−
c- Déterminer le torseur T0 - T2
h→
−i
d- Montrer que T2 est un glisseur. En déduire que la somme de deux glisseurs n’est pas
en général un glisseur.

Exercice 4
Dans un repère orthonormé R(O, i, j, k) , deux points A et B ont pour coordonnées : A(2, 2, −3)
et B(5, 3, 2) ; Déterminer :
−
→
1) Le moment du vecteur glissant AB par rapport au centre O du repère ;
−→
2) Le moment du vecteur glissant AB par rapport à la droite (∆) passant par le point O et
le point C(2, 2, 1)

Exercice 5
Soit E un espace vectoriel de dimension 3 sur R associé à l’espace affine ε, f une application
→
− →− →−
antisymétrique de E dans E et B( i , j , k ) une base orthonormée direct de de E. Montrer
que f est une application linéaire.

Exercice 6
→
− →− →
− −→ 21 →
−
Soit A un point de l’espace dans un repère orthonormé R(O, i , j , k ) , avec OA = − i −
9
4→− 12 → − →
− →
− → − →
−
j − k et un vecteur V 1 = −3 i + j + 3 k dont l’axe passe par le point A .
9 9 →
− →
−
Soit [T2 ]o un torseur défini au point O par ses éléments de réduction R 2 et M 20 tel que :
→
− →
− →
− →
− →
− →
− 2 →
−
[T2 ]o : R 2 = (α − 4) i + α j + 3α k et M 20 = (2α + 9) j + (−3α − ) k
3
1-Déterminer les éléments de réduction du torseur [T1 ]o dont la résultante est le vecteur V1
;
2-Pour quelle valeur de α les deux torseurs sont égaux ;
3-En déduire le pas et l’axe central du torseur [T2 ]o pour cette valeur de α .
4-Calculer le produit des deux torseurs pour α = 2

Exercice 7
Soient deux torseurs [T1 ]0 et [T2 ]0 définis au même point O dans un repère orthonormé
→
− → − →−
R(O, i , j , k )
−
→ →
− →
− −−→ →
− →
−
[T1 ]0 : R1 = 2sinα i + 2cosα j et M10 = acosα i − asinα j
−
→ →
− →
− −−→ →
− →
−
[T2 ]0 : R1 = 2sinα i − 2cosα j et M20 = −acosα i − asinα j
1) Déterminer les pas des deux torseurs ;
2) Quelle est la nature des deux torseurs ;

2
3) Déterminer l’axe central du torseur [T2 ]0 ;
4) Déterminer l’invariant scalaire du torseur [T3 ]0 défini par : [T3 ]0 = k1 [T1 ]0 + k2 [T2 ]0 où k1 et
k2 ε IR ;
5) En déduire l’équation scalaire de la surface engendrée par l’axe central quand k1 et k2
varient ;
6) Calculer le produit des deux torseurs [T1 ]0 et [T2 ]0 ;

Exercice 8
Soit [T ] un torseur et A un point quelconque de l’espace.
−→
Déterminer l’ensemble des points P tels que le moment MP du torseur [T ] au point P soit
−→
parallèle au moment MA du torseur [T ] au point A.

PARTIE B: Cinématique du Solide indéformable

Exercice 1: Tige en rotation autour dun axe fixe
On considère une tige (T ) de longueur R, d’extrémité O et C (figure 1), qui tourne autour
→
− → − → −
d’un axe fixe O→ −
z0 . Le repère est fixe Ro (O, i0 , j0 , k 0 ) et R1 (C, →
−
ux , →
−
uy , →
−
u z ) est lié à la tige tel
−→ →
−
que OC = R u x .
1-Exprimer dans R0 la vitesse du point C et le torseur cinématique.
2-Exprimer l’accélération du point C.

Figure 1:

Exercice 2: Détermination analytique des coordonnées de CIR

Soit un point O appartenant au repère de base Ro (O, → −
x0 , →
−
y0 ) et un point M appartenant au
solide (S)
x0 et y0 les coordonnées de M, a et b celles de A dans R0 , x et y les coordonnées de M dans le
repère R lié au solide (S). xl et yl les coordonnées du CIR dans R. (voir figure 2)
1-Déterminer l’équation de la roulante ( Coordonnées du point I dans le repère R lié au
solide)
2-Déterminer l’équation de la base dans le repère fixe R0
3-Déterminer la vitesse de glissement du CIR.

3
 Figure 2:

Exercice 3: Disque roulant sur un axe

On considère le roulement plan sur plan d’un disque de centre C et de rayon a sur un axe
→
− →
− → − → −
(O, i o ). Le repère (C, i , j , k ) est lié au disque. Soit x l’abscisse du point C, condition
→
− →
−
de contact en I implique que le point C, est : V C εD/R0 = x. i 0 . Le mouvement étant un
→
− →
−
mouvement plan sur plan, le taux de rotation du disque est : Ω D/R = θ . k 0
1-Déterminer la vitesse du point du disque en contact avec le sol
2- Déterminer l’accélération du point du disque en contact avec le sol
3-Déterminer la vitesse de glissement du disque .

Figure 3:

PARTIE C: Geométrie des masses et opérateurs d’inertie

Exercice 1 TPE-G1 à G9
Soit l’ellipse de masse m représenté sur la figure ci-dessous :
1. Déterminer le centre de masse de l’ellipse.
2. Donner la matrice d’inertie en son centre.

Exercice 2 TPE-G9
Soit le parallélépipède rectangle représenté à la figure ci-dessous, de coté a, b et c. Déter-
miner :
1. Le centre de masse du parallélépipède rectangle.

4
 Figure 4:

2. Sa matrice d’inertie au centre de masse.

3. Sa matrice d’inertie au point O, l’un des sommets du parallélépipède.

Figure 5:

Exercice 3 TPE-G8
Soit une tige homogène de longueur 2l , de masse spécifique linéique λ .
1. Déterminer la masse de cette tige,
2. Déterminer les moments et produits d?inertie de la tige,
3. En déduire la matrice d’inertie par rapport au point O,
4. Déterminer par deux méthodes différentes (méthode direct méthode au point A), les
Moments d’inertie en A, extrémité de la barre.

Figure 6:

Exercice 4 TPE-G7
Soit le secteur circulaire représenté à la figure 9 et caractérisé par son rayon a et son angle
2α .
1. Déterminer la position de son centre de gravité G.
2. Déterminer la matrice d’inertie par rapport au point O et en déduire cette matrice par
rapport au centre de gravité.
3. Étudier les cas particuliers lorsque le secteur circulaire est un demi-disque ou un disque.

5
 Figure 7:

Exercice 5 TPE-G6
Soit un segment circulaire représenté à la figure 10 et défini par son rayon a et son angle
2α.
1. Déterminer la position de son centre de gravité G.
2. Déterminer les moments d’inertie principaux dans le trièdre principal d’inertie (Oxyz) .
3. En déduire les produits d’inertie.
4. Donner la matrice d’inertie par rapport à O et à G.

Figure 8:

Exercice 6 TPE-G5
Soit un cône défini pas sa hauteur h et le rayon a du cercle de base.
1. Calculer le centre de masse du cône.
2. Déterminer sa matrice d’inertie au point O.

Figure 9:

Exercice 7 TPE-G4
Soit un cylindre représenté à la figure ci-dessous, de hauteur h et de rayon du cercle de
base a.
1. Calculer le centre de masse du cylindre.
2. Déterminer sa matrice d’inertie au point O.

6
 Figure 10:

Exercice 8 TPE-G3
Déterminer les tenseurs d’inertie en O relativement au repère orthonormé R(O, x, y, z) des
solides homogènes (S) suivants :
1. (S) est une barre AB de longueur l, de milieu O, portée par l’axe Oy ;
2. (S) est un cercle de centre O, de rayon R, d’axe Oz ;
3. (S) est un disque de centre O, de rayon R, d’axe Oz ;
4. (S) est une sphère creuse de centre O, de rayon R ;
5. (S) est une sphère pleine de centre O, de rayon R ;
6. (S) est une plaque rectangulaire de dimension axb de centre de gravité O, l’axe Oz est
perpendiculaire à la plaque ;
7. (S) est un parallélépipède plein de dimension 2ax2bx2c et le centre du repère est en O
milieu du côté 2a .

Exercice 9 TPE-G2
1-Déterminer le centre d’inertie des corps solides homogènes suivants :
a) Un demi-cercle matériel de rayon R ;
b) Un demi disque matériel de rayon R ;
c) Une demi sphère matérielle creuse de rayon R ;
d) Une demi sphère matérielle pleine de rayon R .

Figure 11:

2-Déterminer le moment d’inertie au point 0 de la plaque mince rectangulaire de masse

m , de longueur 2a et de largeur 2b de centre d’inertie G(a, b, 0)

7
 Figure 12:

Exercice 10 TPE-G1
1-En faisant tourner la surface limitée par l’axe oy , la courbe parabolique d’équation y2 =
4ax et la droite d’équation y = 2a , nous obtenons un volume, comme représenté sur la figure
ci- dessous.
Déterminer le centre d’inertie de ce volume.

Figure 13:

2-Déterminer, par intégration et par le théorème de Guldin, les coordonnées des centres
d’inertie du corps surfacique homogène suivant :

Figure 14: