Cinématique Série d’exercices corrigés Esprit.

2019-2020

Exercice 1 (énoncé):

On considère un système mécanique en mouvement par rapport à un repère orthonormé direct R0 (O0 , →
−
x 0, →
−
y 0, →
−
z 0)
illustré par la figure 1.
Ce système est composé de:

• Un bâti S0 lié au repère R0 .

• Un solide S1 auquel est lié un repère R1 (O, →

−
x 0, →
−
y 0, →
−
z 0 ). Ce solide est en liaison glissière d’axe (O, →
−
x 0)
avec le bâti S0 .

• Une tige S2 de longueur AB = l à laquelle est lié le repère R2 (A, →

−
x 2, →
−
y 2, →
−
z 0 ). Cette tige est en liaison
pivot d’axe (A, z ) avec le solide S . Ce mouvement est paramétré par l’angle ψ = (→
→
−
0 1
−x ,→
0
−x ).
2

• Un disque S3 de rayon r auquel est attaché le repère R3 (B, →

−
x 2, →
−
y 3, →
−
z 3 ). Ce disque est en liaison pivot
−−→
d’axe (B, AB) avec la tige S2 . Ce mouvement est paramétré par l’angle ϕ = (→ −y 2, →
−
y 3 ).

On donne:
−→ −−→
OA = a→
−y 0 , O0 O = x(t)→
−
x0

Figure 1

1) Déterminer la vitesse du point A par rapport à R0 .

2) a) Déterminer la vitesse du point B par rapport à R0 .

b) En déduire la vitesse du point M par rapport à R0 . M étant un point de S3 , situé sur sa
circonférence (BM = r)

3) Déterminer l’accélération du point M par rapport à R0 .

1
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Correction de l’exercice 1:
→
−
1) V (A/R0 ) ?

Première méthode:

−−→
→
− dO0 A
V (A/R0 ) =
dt /R0
−−→ −→
dO0 O dOA
= [ ]+[ ]
dt /R0 dt /R0
d d
= [ (x(t).→
−
x 0 )] + [ (a.→
−
y 0 )] (1)
dt /R0 dt /R0
dx(t) →
− d→
−x0 da − d→
−
y0
= [ x 0 + x(t) ]+[ → y0+a ]
dt dt dt dt
→
− →
−
= [ẋ(t) · →
−
x 0 + x(t) 0 ] + [0.→
−
y 0 + a. 0 ]

Donc:
→
−
V (A/R0 ) = ẋ(t) · →
−
x0 (2)

Deuxième méthode:

→
− →
− →
− −→
V (A/R0 ) = V (O/R0 ) + Ω R1 /R0 ∧ OA (3)

Or:

−−→
→
− dO0 O d
V (O/R0 ) = = (x(t).→
−
x 0 ) = ẋ(t) · →
−
x0
dt /R0 dt /R0 (4)
→
− →
−
Ω R1 /R0 = 0

Donc:
→
−
V (A/R0 ) = ẋ(t) · →
−
x0 (5)
→
−
2) a) V (B/R0 ) ?
Les points A et B appartiennent tous les deux au solide (S2). Donc en utilisant le relation de
transport on peut écrire:

→
− →
− →
− −−→
V (B/R0 ) = V (A/R0 ) + Ω R2 /R0 ∧ AB (6)

Or:

→
−
V (A/R0 ) = ẋ(t) · →
−
x0

→
− →
− →
− →
−
Ω R2 /R0 = Ω R2 /R1 + Ω R1 /R0 = ψ̇ →
−
z 0 + 0 = ψ̇ →
−
z0 (7)

−−→
AB = l.→
−
x2

2
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Donc:
→
−
V (B/R0 ) = ẋ(t) · →
−
x 0 + ψ̇ →
−
z 0 ∧ l.→
−
x2
(8)
= ẋ(t) · →
−
x 0 + lψ̇ →
−
y2

→
−
V (B/R0 ) = ẋ(t) · →
−
x 0 + l.ψ̇ →
−
y2 (9)

→
−
b) V (M/R0 ) ?
Les points B et M appartiennent tous les deux au solide (S3). Donc en utilisant le relation de
transport on peut écrire:

→
− →
− →
− −−→
V (M/R0 ) = V (B/R0 ) + Ω R3 /R0 ∧ BM (10)

Or:

→
−
V (B/R0 ) = ẋ(t) · →
−
x 0 + l.ψ̇ →
−
y2

→
− →
− →
−
Ω R3 /R0 = Ω R3 /R2 + Ω R2 /R0 = ϕ̇→
−
x 2 + ψ̇ →
−
z0 (11)

−−→
BM = r.→
−
y3

Donc:
→
−
V (M/R0 ) = ẋ(t) · →
−
x 0 + l.ψ̇ →
−
y 2 + (ϕ̇→
−
x 2 + ψ̇ →
−
z 0 ) ∧ (r→
−
y 3)
(12)
= ẋ(t) · →
−
x 0 + l.ψ̇ →
−
y 2 + r.ϕ̇→
−
z 3 − r.ψ̇cosϕ.→
−
x2

→
−
V (M/R0 ) = ẋ(t) · →
−
x 0 + l.ψ̇ →
−
y 2 + r.ϕ̇→
−
z 3 − r.ψ̇cosϕ.→
−
x2 (13)

3) →
−
a (M/R0 ) ?

→
−
→
− d V (M/R0 )
a (M/R0 ) =
dt /R0

d d d d
= (ẋ(t) · →
−
x 0) + (l.ψ̇ →
−
y 2) + (r.ϕ̇→
−
z 3) − (r.ψ̇cosϕ.→
−
x 2)
dt /R0 dt /R0 dt /R0 dt /R0
| {z } | {z } | {z } | {z }
→
−
a1 →
−
a2 →
−
a3 →
−
a4
(14)

→
− d
a1 = (ẋ(t) · →
−
x 0)
dt /R0

= ẍ(t) · →
−
x0

3
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→
− d
a2 = (l.ψ̇ →
−
y 2)
dt /R0
d
= l.ψ̈.→
−
y 2 + l.ψ̇. →
−
y2
dt /R0
→
−
= l.ψ̈.→
−
y 2 + l.ψ̇. Ω R2 /R0 ∧ →
−
y2
(15)
= l.ψ̈.→
−
y 2 + l.ψ̇.ψ̇.→
−
z 0∧→
−
y2

= l.ψ̈.→
−
y 2 + l.ψ̇ 2 .(−→
−
x 2)

= l.ψ̈.→
−
y 2 − l.ψ̇ 2 .→
−
x2

→
− d
a3 = (r.ϕ̇→
−
z 3)
dt /R0
d
= r.ϕ̈.→
−
z 3 + r.ϕ̇. →
−
z3
dt /R0
→
−
z 3 + r.ϕ̇. Ω R3 /R0 ∧ →
= r.ϕ̈.→
− −
z3
(16)
= r.ϕ̈.→
−
z 3 + r.ϕ̇.(ψ̇.→
−
z 0 + ϕ̇.→
−
x 2) ∧ →
−
z3

= r.ϕ̈.→
−
z 3 + r.ϕ̇.(ψ̇.sinϕ→
−
x 2 + ϕ̇.(−→
−
y 3 ))

= r.ϕ̈.→
−
z 3 + r.ϕ̇.ψ̇.sinϕ→
−
x 2 − r.ϕ̇2 .→
−
y3

→
− d
a4 = (r.ψ̇cosϕ.→
−
x 2)
dt /R0
d →
= r.ψ̈cosϕ.→
−
x 2 + r.ψ̇.(−ϕ̇.sinϕ).→
−
x 2 + r.ψ̇.cosϕ. −
x2
dt R0
→
−
= r.ψ̈cosϕ.→
−
x 2 − r.ψ̇.ϕ̇.sinϕ.→
−
x 2 + r.ψ̇.cosϕ. Ω R2 /R0 ∧ →
−
x2 (17)

= r.ψ̈cosϕ.→
−
x 2 − r.ψ̇.ϕ̇.sinϕ.→
−
x 2 + r.ψ̇.cosϕ.ψ̇.→
−
z 0∧→
−
x2

= r.ψ̈cosϕ.→
−
x 2 − r.ψ̇. − ϕ̇.sinϕ.→
−
x 2 + r.ψ̇ 2 .cosϕ.→
−
y2

Exercice 2 (énoncé):

On considère un système mécanique composé d’une tige T et d’un disque D, en mouvement par rapport à un
repère orthonormé direct R (O , →
0
−x ,→
0
−y ,→
0
−z ),0 0 supposé fixe.
La tige T est en rotation autour de l’axe (O0 , →
−
z 0 ) en restant parallèle au plan (O0 , →
−
x 0, →
−
y 0 ).
Le disque est lui même en rotation par rapport à la tige T (voir figure 2).

4
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On donne:
RT (A, →
−x T,→
−y T,→
−
z 0 ) un repère orthonormé direct lié à la tige T et ϑ l’angle de rotation de celle-ci autour de
l’axe (O , z ); (ϑ = (→
0
→
−
0
−
x ,→
0
−
x ).
R(B, →−x T,→
−y ,→
−z ) un repère orthonormé direct lié au disque D et ϕ l’angle de rotation de celui-ci autour de
l’axe (A, x T ); (ϕ = →
→
− −y T,→−y ).
−−→ −−→ −−→
O0 A = a z 0 , AB = l x T , BM = r→
→
− →
− −
y.

Figure 2

→
− →
−
1) Déterminer les vecteurs vitesses instantanée de rotation: Ω T /R0 et Ω D/R0 .

2) Déterminer la vitesse et l’accélération du point B par rapport à R0 .

3) Déterminer la vitesse et l’accélération du point M par rapport à R0 en utilisant la loi de composition

des mouvements.

Correction de l’exercice 2:
→
−
1) *) Ω T /R0 ?

→
−
Ω T /R0 = ϑ̇.→
−
z0 (18)

→
−
*) Ω D/R0 ?

→
− →
− →
−
Ω D/R0 = Ω D/T + Ω T /R0 = ϕ̇.→
−
x T + ϑ̇.→
−
z0 (19)

Donc:
→
−
Ω D/R0 = ϕ̇.→
−
x T + ϑ̇.→
−
z0 (20)

→
−
2) *) V (B/R0 ) ?
1ère Méthode:

5
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→
− d −−→
V (B/R0 ) = (O0 B)
dt /R0
d −−→ d −−→
= (O0 A) + (AB)
dt /R0 dt /R0
d d
= (a.→
−z 0) + (l.→
−
x T)
dt /R0 dt /R0
da d→
−z0 dl d→
−
xT
= .→
−z 0 + a. + .→
−
x T + l. (21)
dt /R0 dr /R0 dt /R0 dt /R0
→
− →
−
= 0.→
−
z 0 + a. 0 + 0.→
−
x T + l. Ω T /R0 ∧ →
−
xT

= l.ϑ̇.→
−
z 0∧→
−
xT

= l.ϑ̇.→
−
yT

Donc:
→
−
V (B/R0 ) = l.ϑ̇.→
−
yT (22)

2ème Méthode:

→
− →
− →
− −−→
V (B/R0 ) = V (A/R0 ) + Ω T /R0 ∧ AB

→
−
= 0 + ϑ̇→
−
z 0 ∧ l.→
−
xT (23)

= l.ϑ̇.→
−
yT

Remarque: Le point A est un élément du bâti auquel est lié le repère R0 . Donc la vitesse du
→
− →
−
point A est nulle ( V (A/R0 ) = 0 ).
*) →
−
a (B/R0 ) ?

→
− d →
−
a (B/R0 ) = V (B/R0 )
dt /R0
d
= (l.ϑ̇.→
−
y T)
dt /R0
dl dϑ̇ d→
−yT
= ( ).ϑ̇.→
−
y T + l.( ).→
−
y T + l.ϑ̇.( )
dt /R0 dt /R0 dt /R0 (24)
→
− →
−
= 0 + l.ϑ̈.→
−
y T + l.ϑ̇. Ω T /R0 ∧ →
−
yT

= l.ϑ̈.→
−
y T + l.ϑ̇.ϑ̇.→
−
z 0∧→
−
yT

= l.ϑ̈.→
−
y T − l.ϑ̇2 .→
−
xT

Donc:

6
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→
−
a (B/R0 ) = l.ϑ̈.→
−
y T − l.ϑ̇2 .→
−
xT (25)

→
−
3) *) V (M/R0 ) ? (en utilisant la loi de composition des vitesses)

→
− →
− →
−
V (M/R0 ) = V r (M ) + V e (M )
| {z }
→
−
V a (M )
−−→
→
− dAM
V r (M ) =
dt /RT
−−→ −−→
dAB dBM
= ( )+( )
dt /RT dt /RT
d d
= ( (l.→
−
x T )) + ( (r.→
−
y ))
dt /RT dt /RT
dl − d→
−xT dr − d→
−y
= ( .→ x T + l. ) + ( .→ y + r. )
dt dt /RT dt dt /RT (26)
→
− d→−
y
= (0.→−
x T + l. 0 ) + (0.→−y + r. )
dt /RT
d→
−y
= r.
dt /RT
→
−
= r. Ω D/RT ∧ →
−
y

= r.ϕ̇.→
−
xT ∧→
−
y

= r.ϕ̇.→
−
z

→
− →
− →
− −−→
V e (M ) = V (A/R0 ) + Ω T /R0 ∧ AM

→
−
= 0 + ϑ̇.→
−
z 0 ∧ (l.→
−
x T + r.→
−
y)

= l.ϑ̇.→
−
z 0∧→
−
x T + r.ϑ̇.→
−
z 0 ∧ .→
−
y) (27)

= ϑ̇.(l.→
−
y T − r.cosϕ.→
−
x T)

= l.ϑ̇.→
−
y T − r.ϑ̇.cosϕ.→
−
xT

Donc:

→
−
V (M/R0 ) = r.ϕ̇.→
−
z + l.ϑ̇.→
−
y T − r.ϑ̇.cosϕ.→
−
xT (28)

*) →
−
a (M/R0 ) ? (en utilisant la loi de composition des accélérations)

7
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→
−
a (M ) = →
−
a r (M ) + →
−
a e (M ) + →
−
a c (M )
→
−
→
− d V r (M )
a r (M ) =
dt /RT

d
= (r.ϕ̇.→
−
z)
dt /RT (29)
→
−
= r.ϕ̈.→
−
z + r.ϕ̇. Ω D/T ∧ →
−
z

= r.ϕ̈.→
−
z + r.ϕ̇.ϕ̇.→
−
xT ∧→
−
z

= r.ϕ̈.→
−
z − r.ϕ̇2 .→
−
yT

→
−
→
− →
− d Ω T /R0 −−→ →− →
− −−→
a e (M ) = a (A/R0 ) + ∧ AM + Ω T /R0 ∧ ( Ω T /R0 ∧ AM )
dt /R0
→
− d
= 0 + (ϑ̇.→
−
z 0 ) ∧ (l.→
−
x T + r.→
−
y ) + ϑ̇.→
−
z 0 ∧ (ϑ̇.→
−
z 0 ∧ (l.→
−
x T + r.→
−
y ))
dt /R0

= ϑ̈.→
−
z 0 ∧ (l.→
−
x T + r.→
−
y ) + ϑ̇.→
−
z 0 ∧ (ϑ̇.→
−
z 0 ∧ (l.→
−
x T + r.→
−
y )) (30)

= l.ϑ̈.→
−
y T − r.ϑ̈.cosϕ.→
−
x T + ϑ̇.→
−
z 0 ∧ (l.ϑ̇.→
−
y T − r.ϑ̇.cosϕ→
−
x T)

= l.ϑ̈.→
−
y T − r.ϑ̈.cosϕ.→
−
x T − l.ϑ̇2 .→
−
x T − r.ϑ̇2 cosϕ.→
−
yT

→
− →
− →
−
a c (M ) = 2. Ω T /R0 ∧ V r (M )

= 2.ϑ̇.→
−
z 0 ∧ r.ϕ̇.→
−
z (31)

= 2.r.ϑ̇.ϕ̇.sinϕ.→
−
xT

→
−
a (M ) = r.ϕ̈.→
−
z − r.ϕ̇2 .→
−
y T + l.ϑ̈.→
−
y T − r.ϑ̈.cosϕ.→
−
x T − l.ϑ̇2 .→
−
x T − r.ϑ̇2 cosϕ.→
−
y T + 2.r.ϑ̇.ϕ̇.sinϕ.→
−
xT
(32)

Exercice 3 (énoncé):

Soit R0 (O0 , →
−
x 0, →
−
y 0, →
−
z 0 ) un repère orthonormé direct et D un disque de rayon r, de centre O, qui roule sans
glisser sur un cylindre C de rayon a en restant dans le plan (O, → −
x 0, →
−
y 0 ) comme le montre la figure 3.
Soit RD (O, x D , y D , z 0 ) un repère orthonormé direct lié au disque D avec ϕ = (→
→
− →
− →
− −x 0, →
−
x D ) et R(O0 , →
−
x,→
−
y ,→
−
z 0)
−−→ →
− →
− →
−
un repère orthonormé direct lié au cylindre C tel que: O0 O = (a + r) x et ψ = x 0 , x ).
Déterminer la condition de roulement sans glissement du disque sur le cylindre au point de contact I.

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Figure 3

Correction de l’exercice 3:

Remarque:
On supposera dans cet exercice que la grande roue est fixe.

La condition de Roulement sans Glissement est:

→
− →
−
V g (D/C) = 0 (33)

On a:
→
− →
−
V g (D/C) = V I∈D/C
(34)
→
− →
−
= V I∈D/R0 − V I∈C/R0

Or la grande roue C est fixe donc:

→
− →
−
V I∈C/R0 = 0 (35)

donc:
→
− →
−
V g (D/C) = V I∈D/R0 (36)

9
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→
− →
− →
− −→
V (I ∈ D/R0 ) = V (O/R0 ) + Ω D/R0 ∧ OI
−−→
→
− dO0 O
V (O/R0 ) =
dt R0
d
= (a + r)→
−
x
dt R0
→
−
= (a + r). Ω R/R0 ∧ →
−
x

= (a + r).ψ̇.→
−
z 0∧→
−
x (37)

= (a + r).ψ̇.→
−
y

→
−
Ω D/R0 = (ψ̇ + ϕ̇)→
−
z0

→
− −→
Ω D/R0 ∧ OI = (ψ̇ + ϕ̇)→
−
z 0 ∧ (−r).→
−
x

= −r.(ψ̇ + ϕ̇).→
−
y

Donc:

→
− →
−
V g (D/C) = V I∈D/R0

= (a + r)ψ̇.→
−
y − r.(ψ̇ + ϕ̇).→
−
y (38)

= (a.ψ̇ − r.ϕ̇).→
−
y

Donc la Condition de Roulement Sans Glissement s’exprime par:

aψ̇ − r.ϕ̇ = 0 (39)

Exercice 4: (énoncé)

On considère deux roues cylindriques identiques (S1) et (S2), de rayon R pouvant rouler sur le sol (S0)
paramétré par le plan (O, →
−
x 0, →
−
y 0 ).
Une barre (S3) est articulée avec (S1) en A et avec (S2) en B.
Le mouvement de ce mécanisme est un mouvement plan (O, → −
x 0, →
−
y 0 ).
On donne:
−−→
• OO1 = x1 (t)→
−
x 0 + R→
−
y 0.
−−→
• OO2 = x2 (t)→
−
x 0 + R→
−
y 0.

• AB = O1 O2 = L = constante.

• O1 I1 = O2 I2 = R.

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Figure 4

• O1 A = O2 B = e.

Soit R0 (O, → −
x 0, →
−
y 0, →
−
z 0 ) un repère orthonormé direct lié à (S0) et R1 (O1 , →
−
x 1, →
−
y 1, →
−
z 0 ) un repère orthonormé
→
− →
− →
−
direct lié à (S1) tel que θ = ( x , x ) = ( y , y ).→
−
1 0 1 0 1
Soit R2 (O2 , →
−
x 2, →
−
y 2, →
−
z 2 ) un repère orthonormé direct lié à (S2) tel que θ2 = (→
−
x 0, →
−
x 2 ) = (→
−
y 0, →
−
y 2 ).
→
− →
− →
−
Le repère R (A, x , y , z ) est un repère orthonormé direct lié à (S3).
3 3 3 0

→
− →
−
1) Déterminer Ω (S1/S0) et Ω (S2/S0).

2) Déterminer le torseur cinématique associé au mouvement de (S1) par rapport à (S0) au point O1 .

3) Déterminer le torseur cinématique associé au mouvement de (S2) par rapport à (S0) au point O2 .

4) Déterminer les vecteurs vitesses de glissement de I1 et de I2 par rapport à R0 .

5) En appliquant la condition de roulement sans glissement entre (S1) et (S0) en I1 , déduire une relation
entre les paramètres x1 (t) et θ1 .

6) En appliquant la condition de roulement sans glissement entre (S2) et (S0) en I2 , déduire une relation
entre les paramètres x2 (t) et θ2 .
→
− →
−
7) Déduire que Ω (S1/S0) = Ω (S2/S0).

Correction de l’exercice 4:
→
− →
−
1) Ω S1 /S0 et Ω S1 /S0 ?

→
− →
−
Ω S1 /S0 = −θ̇1 .→
−
z0 et Ω S2 /S0 = −θ̇2 .→
−
z0 (40)

2)    
→
−
   
 −θ̇1 .→
−
   
Ω S1 /S0 z0

 
 
 

  
{ V S1 /S0 }O1 = = (41)
→
−
   
 ẋ1 .→
−
   
 V (O1 /S0 ) x0

 
 
 

 
O1 O1

11
Cinématique Série d’exercices corrigés Esprit.2019-2020

3)    
→
−
   
 −θ̇2 .→
−
   
Ω S2 /S0 z0

 
 
 

  
{ V S2 /S0 }O2 = = (42)
→
−
   
 ẋ2 .→
−
   
 V (O2 /S0 ) x0

 
 
 

 
O2 O2

→
−
4) *) V g (I1 ) ?
→
− →
−
V g (I1 ) = V (I1 ∈ S1 /S0 )

→
− →
− −−→
= V (O1 /S0 ) + Ω S1 /S0 ∧ O1 I1
(43)
= ẋ1 .→
−
x 0 − θ̇1 .→
−
z 0 ∧ −R.→
−
y0

= ẋ1 .→
−
x 0 − R.θ̇1 .→
−
x0

→
−
V g (I1 ) = ẋ1 .→
−
x 0 − R.θ̇1 .→
−
x0 (44)

→
−
*) V g (I2 ) ?
→
− →
−
V g (I2 ) = V (I2 ∈ S2 /S0 )

→
− →
− −−→
= V (O2 /S0 ) + Ω S2 /S0 ∧ O2 I2
(45)
= ẋ2 .→
−
x 0 − θ̇2 .→
−
z 0 ∧ −R.→
−
y0

= ẋ2 .→
−
x 0 − R.θ̇2 .→
−
x0

→
−
V g (I2 )ẋ2 .→
−
x 0 − R.θ̇2 .→
−
x0 (46)

5) Condition de roulement sans glissement de S1 sur S0 au point I1 :

→
− →
−
V g (I1 ) = 0

⇒ ẋ1 .→
−
x 0 − R.θ̇1 .→
−
x0 (47)

⇒ ẋ1 − R.θ̇1 = 0

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Cinématique Série d’exercices corrigés Esprit.2019-2020

6) Condition de roulement sans glissement de S1 sur S0 au point I1 :

→
− →
−
V g (I2 ) = 0

⇒ ẋ2 .→
−
x 0 − R.θ̇2 .→
−
x0 (48)

⇒ ẋ2 − R.θ̇2 = 0

7) On a :

x2 = x1 + L ⇒ ẋ2 = ẋ1

⇒ R.θ̇2 = R.θ̇1
(49)
⇒ θ̇2 = θ̇1

→
− →
−
⇒ Ω S2 /S0 = Ω S2 /S0

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