Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

Analyse système et géométrie pour la SII

- DS 1 -

Durée : 2h

Consignes
L’usage de la calculatrice est autorisé.

Le sujet est composé de deux problèmes indépendants qui seront traités sur des copies séparées.

Il est demandé de formuler toutes les hypothèses

jugées nécessaires pour répondre aux questions posées.

N.B. : le candidat attachera la plus grande importance à la clarté, à la précision et à la

concision de la rédaction. Si un candidat est amené à repérer ce qui peut lui sembler être
une erreur d’énoncé, il le signalera sur sa copie et devra poursuivre sa composition en
expliquant les raisons des initiatives qu’il a été amené à prendre.

10 Octobre 2020
MPSI

Problème 1 : Robot humanoïde LOLA

Source : D’après Concours Commun Mines Ponts PSI 2015

I Mise en contexte

Le robot humanoïde LOLA (Figure 1), développé

par l’Université de Munich, est un robot de forme
humaine conçu pour un mode de marche rapide.
LOLA possède une structure à 25 degrés de liberté
lui permettant une flexibilité accrue. Chaque jambe
possède 7 degrés de liberté, le haut du corps 8 et
la tête 3. Le robot est équipé d’une caméra stéréo-
scopique haute définition afin de percevoir son en-
vironnement, d’une centrale inertielle équipée de 3
gyroscopes et de 3 accéléromètres. Chaque articula-
tion possède un codeur angulaire absolu et chaque
pied est muni d’un capteur d’effort 6 axes permet-
tant d’obtenir l’effort de contact avec le sol. Figure 1 – Le robot humanoïde LOLA
et sa structure cinématique

La marche du robot doit être la plus proche possible de celle de l’Homme afin de lui assurer la
meilleure stabilité possible. Pour cela 3 motorisations sont utilisées pour chaque jambe, chacune
d’entre assurant la rotation d’une articulation autour d’un axe de l’espace. Ces motorisations sont
situées au niveau des hanches du robot (Figure 2).

Figure 2 – Le robot humanoïde LOLA en marche

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Plus particulièrement dans ce sujet on s’intéresse à la motorisation assurant la rotation d’une cheville
autour de son axe (dit de tangage). Curieusement le moteur utilisé n’est pas installé directement
au niveau de la cheville mais au niveau de la hanche. Ce choix est justifié par le besoin de répartir
correctement les masses sur le robot. Le nouvel emplacement moteur est indiqué en Figure 3.

Figure 3 – Motorisation servant à la mise en rotation de la cheville autour de l’axe de tangage

Afin d’assurer une marche la plus naturelle possible, les chevilles du robots LOLA doivent être
capable d’effectuer une rotation de tangage sur une plage de [−45o , 62o ] comme montré en Figure 3.
Cette amplitude de mouvement correspond au cahier des charges à satisfaire.

Objectif L’objectif de ce problème est de vérifier que les solutions technologiques retenues pour
la mise en rotation de la cheville répondent au cahier des charges.

II Architecture 3D de la cheville
L’articulation de la cheville peut être représentée en 3D par le schéma cinématique donné en Fi-
gure 4. Afin de mettre la vis droite et la vis gauche en rotation à la même vitesse pour obtenir la
rotation du pied autour de son axe de tangage, un système de poulie-courroie est employé.

La Figure 5 montre le schéma cinématique de la transmission de mouvement de la Poulie motrice

vers la Vis. La Poulie motrice tourne autour de l’axe −→
x0 et un renvoi d’angle au niveau de la Poulie
réceptrice permet de faire tourner la vis autour de l’axe −
→z0 .

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−
→
z0
−
→
y0

−
→
x0

Figure 4 – Schéma cinématique de l’articulation de la cheville

Figure 5 – Système poulie-courroie de mise en rotation d’une vis de cheville

Question 1 – Proposer un graphe des liaisons associé au schéma cinématique de la Figure 4.

Question 2 – Pour les 3 liaisons situées au niveau du Chariot droit, préciser leurs degrés de liberté.

DS 1 3
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II.1 Paramétrage de la cheville

Objectif On cherche dans cette partie à compléter le paramétrage de la cheville en vue d’avoir
à disposition tous les outils nécessaires à l’obtention d’une loi entrée-sortie géométrique du sys-
tème.

On supposera pour la suite du devoir que l’angle de roulis visible sur la Figure 4 est fixé de façon
à ce que le Chariot gauche et le Chariot droit se situent toujours à la même hauteur lorsque l’axe
de tangage varie. On peut ainsi se ramener à un problème plan et un schéma cinématique de la
−
→ −
→

cheville dans le plan y0 , z0 est proposé en Figure 6.

Figure 6 – Schéma cinématique 2D de la cheville du robot LOLA

On adoptera le paramétrage suivant :

• Le Tibia est supposé fixe et est associé au repère R0 = O, − →

x0 , −
→
y0 , −
→

z0 ;
• Le Pied est associé au repère R p = A, − →
x0 , −
→
yp , −
→
z p et on définit θ p = − →
y0 , −
→
yp = − →
z0 , −
→




z p . On
−→
notera BA = a− →
yp ;
• La Bielle est associée au repère Rb = C, − →
x0 , −
→
yb , −
→
zb et on définit θb = − →
y0 , −
→
yb = − →
z0 , −
→




zb .
−
→
On notera BC = b− →
zb ;
−→ −→
• On pose CO = c y + λ−
−
→
0
→
z et on note AO = h−
0
→
z . 0

Question 3 – Dessiner les figures de changement de base faisant apparaître les angles θb et θ p . On réalisera
une seule figure par angle.

Le schéma cinématique de la Figure 6 possède un défaut de représentation. En effet c’est la position

−→
particulière (dite neutre) θ p = 0o qui est présentée, autrement dit BA = a−
→
y0 .

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Question 4 – Sur le Document Réponses DR1, proposer un schéma cinématique de la cheville en position
quelconque. Pour cela on fera apparaître :
• les vecteurs des bases −→
x0 , −
→
y0 , −
→
z0 , −

→ −
x0 , →
yb , −
→
zb et −
→
x0 , −
→
yp , −
→



zp ;
• les angles θb et θ p non nuls (l’angle θ p sera représenté positif sur le schéma).

II.2 Loi entrée-sortie du système

Objectif Le paramétrage du système plan étant effectué, on cherche maintenant à établir une
relation entre le déplacement vertical du Chariot et l’orientation du Pied.

Question 5 – Identifier les paramètres variables du système. Indiquer le paramètre d’entrée, le paramètre de
sortie et les paramètres variables indésirables s’il y en a.

Question 6 – Etablir la loi entrée-sortie du système.

Cette loi entrée-sortie ne permet pas analytiquement de vérifier que l’angle θ p balaye bien l’intervalle
[−45o , 62o ]. Python permettrait de tracer la courbe donnant la variable de sortie en fonction de la
variable d’entrée, toutefois en l’absence de ce logiciel une approche graphique est choisie : c’est
l’objet de la partie suivante.

II.3 Détermination graphique de la course du chariot

Le Document Réponses DR2 propose une vue latérale de la cheville et les points d’intérêt A, B, C
et O. La position neutre est représentée (θ p = 0o ). Le montage est fait de telle manière qu’à partir
de cette position neutre, le point C ne peut pas s’élever de plus de 48mm (butée haute du chariot)
et ne peut pas descendre de plus de 88mm (position extrême basse).

Question 7 – Evaluer graphiquement la course ∆C du point C permettant d’obtenir le débattement angulaire

désiré pour le Pied.

Question 8 – Au vu des déplacements possibles du point C, obtenir le débattement angulaire [−45o , 62o ]
est-il envisageable en pratique ? Si non proposer une solution afin que le point C puisse se déplacer de manière
à permettre ce débattement angulaire.

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Problème 2 : Quille pendulaire de voilier

Source : D’après Concours Commun Mines Ponts MP 2014

I Mise en situation
Le comportement dynamique d’un voilier est conditionné
par ses interactions avec les deux fluides avec lesquels il
entre en contact : l’air et l’eau. Il reçoit de l’énergie sous
la forme des actions aérodynamiques dues au mouvement
relatif air/voiles. Ces actions mécaniques le font avancer et
provoquent son inclinaison autour de son axe longitudinal
(axe de direction − z→
N sur la Figure 1). C’est le phénomène
de gite. Pour contrebalancer ce mouvement et éviter que
le voilier ne se couche sur l’eau, la quille joue le rôle de
contrepoids. Cette quille est généralement constituée d’un
voile immergé dans l’eau à l’extrémité duquel se trouve un
lest profilé. L’efficacité de la quille dépend de la masse du
lest et de la longueur du voile. Figure 1 – Voilier 60’ IMOCA
Ces deux paramètres présentent des limitations : le lest ne peut être trop important sous peine de
solliciter dangereusement le voile de quille et la longueur de quille est limitée par le tirant d’eau
maximal admissible (il faut permettre l’entrée dans les ports sans toucher le fond !).

I.1 Intérêt d’une quille pendulaire

Une évolution récente des voiliers de course océanique a été de les doter d’une quille pendulaire (Fi-
gure 2 et Figure 3). Cette quille est en liaison pivot d’axe (O, −
z→
N ) avec la coque du navire et peut être
orientée d’un côté ou de l’autre du navire. Une fois l’orientation désirée obtenue, tout mouvement
dans la liaison pivot est supprimé par le blocage en rotation de celle-ci. La mise en mouvement et
le blocage en position de la quille sont réalisés par des chaines d’énergie et d’information étudiées
dans la suite du sujet.

y!
N
Coté “Tribord” Coté “Bâbord”

O
z! x!
N
z!
N
N

Figure 2 – Voilier avec sa quille pendulaire écar- Figure 3 – Modèle cinématique élémentaire de
tée au maximum sur « bâbord » la quille pendulaire

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I.2 Performances attendues

Fonction Critère Niveau

Améliorer la stabilité du voilier
Amplitude angulaire de la Angle de la quille compris entre
quille −50◦ et +50◦
Vitesse de la quille ≤ 0, 5 m/s
Non basculement du La quille ne doit jamais dépasser
voilier l’aplomb du bord extérieur du voilier

Tableau 1 – Extrait du cahier des charges du système de quille pendulaire

I.3 Analyse fonctionnelle et structurelle du système

Afin de garantir sa répétabilité, la mise en position angulaire de la quille fait l’objet d’un contrôle
automatique sur le voilier :
— Un accéléromètre installé sur le voilier permet la mesure de son angle de gîte. En fonction de
cet angle et des conditions de navigation, le calculateur détermine quelle est l’inclinaison à
donner à la quille pendulaire.
— La quille est manœuvrée par deux vérins hydrauliques. L’élongation de l’un de ces deux
vérins permet l’orientation de la quille par l’intermédiaire d’un système de transmission de
mouvement.
— Chacun des vérins est piloté par une servovalve. Ce composant reçoit les ordres issus du
calculateur et délivre en fonction de ces ordres l’énergie hydraulique à destination des vérins.
— Cette énergie hydraulique est disponible sur le voilier grâce à un groupe hydraulique constitué
d’un moteur électrique mettant en rotation une pompe.
— L’énergie électrique alimentant le moteur est puisée dans une batterie embarquée sur le voilier.
— L’angle de rotation de la quille par rapport au bâti est mesuré par un capteur potentiomé-
trique. Cette mesure est transmise au calculateur afin d’ajuster les commandes à destination
du système.
— Afin de maintenir le skipper du voilier informé, un écran sur le tableau de bord affiche en
permanence l’angle de gite et l’angle de la quille.

Question 1 – À partir de la description du système donnée ci-dessus, compléter la décomposition du système

en chaîne d’information et chaîne d’énergie sur la Figure DR3 du document réponse.

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II Étude du mouvement pendulaire

II.1 Modélisation du mécanisme pendulaire
Une partie de la chaîne d’énergie permettant de mettre en mouvement la quille est représentée
ci-dessous Figure 4.
r Vérin 3-5
zN r Vérin 3-5
!
yN ! yN
Vérin 2-4

r x!
xN N
r
Vérin 2-4 N
Berceau zN
O z!
N
Berceau N

! Quille 1
Quille 1

!
Figure 4 – Modèle 3D de l’ensemble

Pour simplifier l’étude, on supposera que le mécanisme est plan, on adoptera alors le schéma ciné-
matique de la Figure 5.

Figure 5 – Schéma cinématique 2D retenu

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Données et Paramétrage

Cette chaine est composée :

— du berceau N encastré sur la coque du navire et dont le repère associé est R N : (O; −
x→ −
→ − →
N , yN , zN ) ;
— de la quille 1 constituée du voile et du lest d’extrémité et dont le repère associé est R1 :
(O; −
→
x1 , −
→
y1 , −
z→ −
→ − →
N ), tel que z1 = z N . Le repère R1 est en rotation par rapport au repère R N autour
de l’axe (O, z N ) d’un angle (−
−
→ x→ −
→ −
→ − →
N , x1 ) = ( y N , y1 ) = θ1 ;
— du vérin 2-4 constitué du piston 2 et du cylindre 4 et dont les repères associés sont respecti-
vement R2 : ( A; −
→
x2 , −
→
y2 , −
→
z2 ) et R4 : (C; −
→
x2 , −
→
y2 , −
→
z2 ). Le repère R2 est en rotation par rapport au
repère R N autour de l’axe ( A, z N ) d’un angle (−
−
→ x→ −
→ −
→ − → −
→ − →
N , x2 ) = ( y N , y2 ) = θ2 , donc z2 = z N ;
— du vérin 3-5 constitué du piston 3 et du cylindre 5 et dont les repères associés sont respecti-
vement R3 : ( A; −
→
x3 , −
→
y3 , −
→
z3 ) et R5 : ( B; −
→
x3 , −
→
y3 , −
→
z3 ). Le repère R3 est en rotation par rapport au
repère R N autour de l’axe ( A, − z→ −
→ − → −
→ − → −
→ − →
N ) d’un angle ( x N , x3 ) = ( y N , y3 ) = θ3 , donc z3 = z N ;
−→ −→ → −→ →
— OC = − a−x→ + b−
N y→ ; OB · −
N x = a et OB · −
N y = b avec a = 2, 93 m et b = 1, 83 m ;
N
−→ −→ −→ −→
— AC = x24 ; AB = x35 ; OA = R = 1, 28 m ; OD = L = 3, 88 m.

Question 2 – Réaliser le graphe de liaison du système en faisant apparaitre les solides N, 1, 2, 3, 4 et 5.

Question 3 – Quel est le degré de mobilité du mécanisme (nombre de degrés de liberté à fixer pour bloquer le
mécanisme) ?

Question 4 – Tracer les figures de changement de base associées aux orientations relatives des repères R1 ,
R2 et R3 par rapport au repère R N .

II.2 Dimensionnement des vérins

Lors d’une manœuvre de quille, un seul des deux vérins est moteur. L’autre est laissé dans une
configuration où sa tige est libre de tout mouvement.

L’étude géométrique est menée dans le cas où le vérin 3-5 est moteur et le vérin 2-4 est laissé libre.
On cherche à exprimer l’angle θ1 d’orientation de la quille par rapport au voilier en fonction du
paramètre x35 d’élongation du vérin.

Question 5 – Exprimer x35 en fonction de θ1 uniquement (et des paramètres géométriques constants).

Dans un second temps, on cherche à déterminer l’élongation x24 du vérin libre.

Question 6 – Exprimer x24 en fonction de θ1 uniquement (et des paramètres géométriques constants).

Les évolutions des longueurs des vérins x24 et x35 en fonction de l’angle de la quille θ1 sont alors
tracées sur la Figure 6.

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x35, x24 [m] 4

1
x35
x24
0
-80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80
1 [deg]
Figure 6 – Évolution de la longueur des vérins en fonction de l’orientation de la quille

Question 7 – Déterminer la course nécessaire pour les vérins afin de valider le premier critère de l’extrait du
cahier des charges donné dans le Tableau 1 (amplitude angulaire de la quille).

On souhaite maintenant calculer la valeur maximale de la vitesse ẋ35 de la tige du vérin moteur 3-5
de manière à respecter la vitesse maximale de la quille.

Question 8 – Exprimer ẋ35 en fonction de θ̇1 et θ1 .

Pour obtenir un ordre de grandeur de la relation cinématique, on suppose que θ1 << 1 rad.

Question 9 – Linéariser l’expression précédente à l’ordre 1 pour θ1 .

Question 10 – Quelle est la nature du mouvement du point D par rapport au berceau N ? Exprimer la norme
de la vitesse VD au point D de la quille dans son mouvement par rapport à N en fonction de θ̇1 .

max
Question 11 – En déduire ẋ35 du vérin 3-5 pour valider le second critère de l’extrait du cahier des charges
donné dans le Tableau 1 (vitesse de la quille).

II.3 Validation du critère de non basculement du voilier

Question 12 – Donner la trajectoire du point A lors de son mouvement dans le repère R N , puis lors de son
mouvement dans le repère R5 .

On souhaite valider le troisième critère de l’extrait du cahier des charges fonctionnel donné dans
le Tableau 1 (non basculement du voilier). La validation de ce critère nécessite que lors de son
mouvement, la quille ne dépasse jamais l’aplomb du bord extérieur droit du voilier. Ce critère se
−→ →
traduit par la relation mathématique suivante : OD · − x N < a.

Question 13 – Le troisième critère du cahier des charges est-il validé lorsque l’angle θ1 parcourt toute sa
plage de variation ?

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