Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e)

Cycle 2 : Cinématique

TD 1 : Résolution géométrique des

mécanismes – Corrigé
 Résolution géométrique des
mécanismes

Exercice 1 : Agitateur médical

Source : d’après CCINP PSI 2006

I Mise en situation
Dans le cadre d’expérimentations pour soigner les malades du diabète, une équipe de chercheurs travaille sur
une technique de greffe de cellules du pancréas. Ces cellules sont obtenues à partir d’un pancréas issu d’un
don d’organes. Afin d’isoler les cellules, on place des fragments de pancréas mélangés à des enzymes au sein
d’une petite enceinte thermostatée. Pour que les réactions chimiques se fassent dans de bonnes conditions
il est nécessaire d’agiter en permanence le mélange. On utilise pour cela un agitateur mécanique dont une
photo est un dessin d’ensemble sont donnés ci-dessous :

Figure 1 – Photographie de l’agitateur médical

Figure 2 – Dessin d’ensemble et éléments constitutifs de l’agitateur

L’agitation de l’enceinte se fait via 2 chaînes cinématiques indépendantes :

— chaîne no 1 (principale) constituée d’un moteur électrique brushless M1, d’un excentrique 1, d’une bielle
2 et du bras 3 sur lequel est montée la seconde chaîne cinématique
— chaîne no 2 (secondaire) constituée d’un moto réducteur électrique M2 solidaire du bras 3, d’un excen-
trique, d’une bielle et de l’ensemble pince, enceinte
On ne s’intéressera pour cette étude qu’à la chaîne principale.

TD MP2I 1/18
 Résolution géométrique des
mécanismes

II Loi entrée-sortie du système

Objectif L’objectif de cet exercice est de trouver une relation entre l’angle de rotation du moteur M1 et
l’angle que fait l’axe principal du bras 3 afin de contrôler l’agitation du système.

On propose le schéma cinématique de la chaîne principale ci-dessous :

Figure 3 – Schéma cinématique de la chaîne no 1 d’agitation

On supposera le problème plan. On souhaite établir la loi entrée-sortie du système, sachant que l’axe du
moteur se situe sur la liaison pivot en O1 et que l’on veut connaître le mouvement du bras 3. On donne le
paramétrage suivant :
−−−→ −−→ −−→ −−−→
O1 O2 = a−
→
x1 ; O2 B = b−
→
x2 ; BO3 = − L−
→
x3 ; O3 O1 = c−
→
x − d−
→
y

θ1 = ( −
→
x ,−
→
x1 ) ; θ2 = ( −
→
x1 , −
→
x2 ) ; θ3 = ( −
→
x ,−
→
x3 ) ; θ = (−
→
x3 , −
→
x2 )
Le graphe de liaisons (ou graphe de structure) est une représentation schématique du mécanisme étudié qui
permet de synthétiser l’analyse des liaisons entre les classes d’équivalence. Pour cette représentation :
• chaque classe d’équivalence est représentée par un cercle contenant son nom (1 ou S1 par exemple) ;
• chaque liaison est représentée par un arc tracé entre les deux cercles représentant les deux classes d’équi-
valence associées à la liaison. Le nom et les caractéristiques géométriques de la liaison sont indiqués
près de l’arc.
Par exemple sur le graphe des liaisons ci-dessous l’ensemble cinématique S0 est le bâti du système, il est en
liaison sphère-cylindre avec un ensemble cinématique S1 . Cette liaison est située au point A et a pour axe
principal −
→
y2 .

sphère-cylindre ( A, −
→
y2 )
S0 S1

TD MP2I 2/18
 Résolution géométrique des
mécanismes

Propriété Si le graphe des liaisons forme une boucle fermée, alors il existe une fermeture géométrique
permettant de lier 2 paramètres géométriques entre eux.

Question 1 – Réaliser le graphe des liaisons de ce système et démontrer l’existence d’une loi entrée-sortie
pour ce système.

Correction Le graphe des liaisons pour ce système est le suivant :

pivot (O1 , −
→
z)
0 1

pivot (O3 , −
→
z) pivot (O2 , −
→
z)

pivot ( B, −
→
z)
3 2

On obtient bien une chaîne fermée, il existe donc une loi entrée-sortie sur ce système.

Question 2 – Le paramétrage du schéma cinématique fourni en Figure 3 n’est pas parfaitement rigoureux,
expliquer pourquoi.

Correction les angles ne sont pas orientés sur le schéma.

Question 3 – Réaliser les 3 figures de changement de base faisant apparaître les angles θ1 , θ2 et θ3 .

Correction

−
→ −→ −
→ −→ −
→ −→
y1 y y2 y1 y3 y
θ θ2 θ3
−
→
x1 −
→
x2 −
→
x3
θ −
→ θ2 −
→ θ3 −
→
−
→ x x1 x
z =−
→
z1 −
→
z1 = −
→
z2 −
→
z =−
→
z3

Question 4 – Préciser l’entrée et la sortie du système.

Correction On pilote le moteur dont le paramètre associé est θ1 : c’est l’entrée.

On veut secouer l’enceinte avec le bras 3 paramétré par l’angle θ3 : c’est la sortie.

Question 5 – Montrer que la loi entrée-sortie du système s’écrit :

D2 + 2 [ a · c · cos(θ1 ) − a · d · sin(θ1 ) − a · L · cos(θ3 − θ1 ) − c · L · cos(θ3 ) + d · L · sin(θ3 )] = 0 (1)

avec D2 = a2 + c2 + d2 + L2 − b2 . Peut-on simplement écrire la sortie en fonction de l’entrée ?

Correction On peut écrire la fermeture géométrique suivante :

−−−→ −−→ −−→ −−−→ − → −
→
O1 O2 + O2 B + BO3 + O3 O1 = 0 ⇔ a−
→
x1 + b −
→
x2 − L −
→
x3 + c −
→
x − d−
→
y = 0
On veut obtenir une équation scalaire dans laquelle apparaissent uniquement les angles θ1 et θ3 . Or −
→
x2 est
−
→ −→
construit à partir de x1 et de l’angle θ2 dont on ne veut pas ici. On isole donc le terme b x2 :

a−
→
x1 − L −
→
x3 + c −
→
x − d−
→
y = −b−
→
x2
On a une égalité vectorielle de la forme u = v donc en terme de norme −
−→ −→ →
u = −
→
v et par propriété
du produit scalaire −
→
u .−
→
u = − → 2
u donc :

TD MP2I 3/18
 Résolution géométrique des
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a−
→
x1 − L −
→
x3 + c −
→
x − d−
→
y . a−
→
x1 − L −
→
x3 + c −
→
x − d−
→
y = −b−
→
x2 . − b −
→





x2
En développant on obtient :

a2 + c2 + d2 + L2 − 2aL−
→
x1 · −
→
x3 + 2ac−
→
x1 · −
→
x − 2ad−
→
x1 · −
→
y − 2Lc−
→
x3 · −
→
x + 2dL−
→
x3 · −
→
y − 2cd−
→
x ·−
→
y = b2
En calculant les produits scalaires grâce aux figures de changement de base on obtient au final :

a2 + c2 + d2 + L2 + 2 ( ac. cos(θ1 ) − ad sin(θ1 ) − aL cos(θ3 − θ1 ) − cL cos(θ3 ) + dL sin(θ3 )) = b2

On remarque clairement qu’on ne peut pas exprimer simplement la variable de sortie θ3 comme une
fonction de la variable d’entrée θ1 .

III Résolution numérique de la loi entrée-sortie

Le constructeur impose une amplitude de mouvement de 26 degrés maximum. Pour cet exercice on suppo-
sera que l’entrée balayera une plage de 12 radians.

Afin de vérifier cette exigence, il est nécessaire d’utiliser l’outil numérique pour tracer la loi entrée-sortie
du système. On suppose que la loi entrée-sortie s’écrit sous la forme f (e, s) = 0 où e représente la variable
d’entrée et s la variable de sortie.

On choisit pour résoudre ce problème d’employer un algorithme de dichotomie.

III.1 Principe de l’algorithme de dichotomie

Hypothèses

On considère un intervalle [ a, b] et une fonction f continue de [ a, b] dans R. On suppose que f ( a) × f (b) < 0
et que l’équation f ( x ) = 0 admet une unique solution α sur l’intervalle [ a, b].

Algorithme et illustration

On donne l’idée de l’algorithme en page suivante.

Pour comprendre ce qu’il se passe sur le graphe on réfléchit de la manière suivante :

1. on vérifie que la fonction s’annule bien sur l’intervalle [ a, b] choisi ;
2. on place les bornes a et b puis on prend le milieu du segment [ a, b] : c’est le point d’abscisse c0 ;
3. on voit que le zéro de la fonction est à droite de l’abscisse c0 , on construit donc un nouveau milieu
c0 + b
c1 = et on recommence ;
2
4. on s’arrête quand on est suffisamment proche du vrai zéro de la fonction, au point d’abscisse cn .

TD MP2I 4/18
 Résolution géométrique des
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Algorithme 1 : Pseudo-algorithme de la mé-

f (x) thode de dichotomie
a+b Entrées :
c0 =
2
• une fonction f pour laquelle on cherche le 0 ;
• deux scalaires a et b (a < b) ;
• la tolérance ε autorisée.
f (b) #
Déroulement de l’algorithme :
f (cn ) si f ( a) ∗ f (b) ≥ 0 alors
return None
a f ( c1 ) b fin
x sinon
tant que b − a > ε faire
a+b
f ( c0 ) Poser c = milieu de [ a, b].
2
si f ( a) ∗ f (c) ≤ 0 alors
b=c
fin
sinon
f ( a) a=c
fin
c0 + b fin
c1 =
2
fin
return c

III.2 Résolution sous Python

Le script à compléter est fourni ci-dessous :
1 # Importation des librairies
2 import numpy as np
3 from math import cos ,sin
4 import matplotlib . pyplot as plt
5
6 plt. close (’all ’) # Fermeture de toutes les figures déjà ouvertes
7
8 #——————————————————————————-
9 # Données géométriques (en mm)
10 b = 115.5
11 L = 200
12 c = 200
13 d = 115.5
14 a = 40
15
16 D2 = a * * 2 + c * * 2 + d * * 2 + L * * 2 − b * * 2
17
18 # Paramètres du problème
19 start = 0 # Point de départ de l’entrée (en rad)
20 stop = 12 # Point d’arrivée de l’entrée (en rad)
21 num = 1000 # Nombre de points
22
23 liste_e = np. linspace (start ,stop ,num) # Liste des valeurs possibles en entrée
24
25 tol = 1e−3 # Tolérance dans la dichotomie
26 #——————————————————————————-
27
28
29 #——————————————————————————-

TD MP2I 5/18
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mécanismes

30 # Question 6
31 def f(e:float ,s: float ) −> float :
32 # A COMPLETER
33
34
35 # Question 7
36 def Dichotomie (e:float ,func ,a:float ,b:float ,eps: float ) −> float :
37 ’’’Ré solution par dichotomie avec a < b, eps est la tolé rance ’’’
38 # A COMPLETER
39
40
41 # Question 8
42 def CalculSortie ( entree :list ,func ,a:float ,b:float ,eps: float ) −> list:
43 ’’’ Construction de la liste de sortie avec l’algorithme de dichotomie ’’’
44 # A COMPLETER
45
46
47 # Question 9
48 # A COMPLETER
49 borne_inf =
50 borne_sup =
51 liste_s =
52
53 #——————————————————————————-
54 fig1 = plt. figure (1)
55 plt.plot(liste_e ,liste_s , label =’dichotomie ’)
56 plt. xlabel (" theta1 ")
57 plt. ylabel (" theta3 ")
58 plt.grid(’both ’)
59 plt.show ()

Pour écrire l’algorithme 1 sous Python, il faut d’abord écrire la fonction f dont on cherche le zéro.

Question 6 – Compléter la fonction f(e:float,s:float) -> float qui prend pour argument 2 réels e
et s et qui renvoie la valeur du membre de gauche de la loi entrée-sortie (1) de la question 5. On remplacera
θ1 par la variable e et la variable θ3 par la variable s.

Correction

1 def f(e:float ,s: float ) −> float :

2 # A COMPLETER
3 r e t u r n D2 +2 * ( a * c * np.cos(e)−a * d * np.sin(e)−a * L * np.cos(s−e)−c * L * np.cos(s)
+d * L * np.sin(s))

Maintenant on peut écrire l’algorithme de dichotomie.

Question 7 – Compléter la fonction Dichotomie(e:float,func,a:float,b:float,eps:float)->float

qui renvoie le "zéro" (supposé unique) d’une fonction func (de 2 variables dont e qui est fixé) sur un inter-
valle [a,b] (avec a<b) avec une précision eps.

TD MP2I 6/18
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Correction On recopie juste l’algorithme fourni :

1 def Dichotomie (e:float ,func ,a:float ,b:float ,eps: float ) −> float :
2 ’’’Ré solution par dichotomie avec a < b, eps est la tolé rance ’’’
3 # A COMPLETER
4 i f func(e,a) * func(e,b) >= 0:
5 r e t u r n None
6 else :
7 while b−a > eps:
8 c = (a+b)/2
9 i f func(e,a) * func(e,c) <= 0:
10 b = c
11 else :
12 a = c
13 return c

On peut enfin construire la liste contenant les valeurs de sortie pour chaque entrée de liste_e.

Question 8 – Compléter la fonction CalculSortie(entree:list,func,a:float,b:float,eps:float)

-> list qui permet de retourner la liste contenant les valeurs de la sortie pour chaque entrée de la liste
entree.
Correction

1 def CalculSortie ( entree :list ,func ,a:float ,b:float ,eps: float ) −> list:
2 ’’’ Construction de la liste de sortie avec l’algorithme de dichotomie
’’’
3 # A COMPLETER
4 sortie = []
5 f o r e in entree :
6 s = Dichotomie (e,func ,a,b,eps)
7 sortie . append (s)
8 r e t u r n sortie

Question 9 – Pour obtenir un résultat physiquement plausible sachant qu’on observe des oscillations sur
le bras 3 de la Figure 3, il faut définir pour la dichotomie un bon intervalle de recherche. Numériquement
celui-ci doit être proche de l’amplitude de mouvement désiré. Compléter alors les lignes 49, 50 et 51 pour
construire la liste liste_s permettant de tracer la loi entrée-sortie du système.

Correction On veut une amplitude maximale de 26 degrés, on se doute qu’il faudrait se trouver autour
de cette valeur pour avoir une chance de vérifier le cahier des charges et vérifier que les amplitudes
d’oscillations sont bien inférieures à cette valeur :
1 borne_inf = −13 * pi /180 # en rad
2 borne_sup = 13 * pi /180 # en rad
3 liste_s = CalculSortie (liste_e ,f,borne_inf ,borne_sup ,tol)

TD MP2I 7/18
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III.3 Interprétation des résultats

On obtient le tracé suivant :

0.20
0.15
0.10
0.05
theta3

0.00
0.05
0.10
0.15
0.20
0 2 4 6 8 10 12
theta1

Figure 4 – Tracé de θ3 en fonction de θ1

Question 10 – Quelle est l’unité de θ1 et θ3 sur ce graphe ?

Correction Ce sont des radians.

θ3 est suffisamment petit pour que l’on puisse proposer l’approximation sin(θ3 ) ≈ θ3 et cos(θ3 ) ≈ 1.

Question 11 – Réécrire la loi entrée-sortie sous la forme s = f (e) avec s la sortie et e l’entrée du système. Le
tracé obtenu est donné en Figure 5.

Correction Il faut dans un premier temps développer le terme cos(θ3 − θ1 ) pour pouvoir utiliser les hypo-
thèses de calcul sur les cosinus et sinus :

cos(θ3 − θ1 ) = cos(θ3 ) cos(θ1 ) + sin(θ3 ) sin θ1

En reprenant maintenant la loi entrée-sortie et en appliquant les hypothèses de calcul on obtient après
calcul :

e2 + c2 + d2 + L2 + 2 (ec. cos(θ1 ) − ed sin(θ1 ) − eL[cos(θ1 ) + θ3 sin(θ1 )] − cL + dLθ3 ) = b2

On peut maintenant écrire clairement θ3 en fonction de θ1.

Remarque Cette écriture permet immédiatement de tracer la loi entrée-sortie sans passer par des méthodes
numériques. Cela fait gagner beaucoup de temps de calcul mais il faut contrôler la cohérence des résultats
pour se permettre d’adopter une telle approximation.

TD MP2I 8/18
 Résolution géométrique des
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dichotomie
approximation
0.2

theta3 0.1

0.0

0.1

0.2
0 2 4 6 8 10 12
theta1

Figure 5 – Tracé de θ3 en fonction de θ1 avec dichotomie et avec approximation des petits angles

Question 12 – Évaluer l’erreur commise avec l’approximation. Est-elle acceptable vis-à-vis des performances
attendues du système ?

Correction On propose d’évaluer l’écart au niveau des extrema de ces 2 fonctions.

• maximum : 0, 2rad avec la dichotomie, ∼ 0, 25rad avec l’approximation soit une erreur de
0, 25 − 0, 2
= 25% environ ;
0, 2
• minimum : −0, 2rad avec la dichotomie, ∼ −0, 17rad avec l’approximation soit une erreur de
−0, 2 − (−0, 17)
= 15% environ.
−0, 2
Les oscillations obtenues avec l’approximation ne sont pas symétriques par rapport à la position θ3 = 0rad.
Ce n’est pas très crédible.

Question 13 – En utilisant uniquement le résultat obtenu avec la dichotomie, conclure sur le respect de
l’exigence en amplitude du mouvement.

Correction Le tracé obtenu par dichotomie est cohérent car on a bien des oscillations symétriques par
rapport à θ3 = 0 et l’amplitude est de 0, 4rad ≈ 23◦ < 26◦ . L’exigence d’amplitude maximale est validée.

TD MP2I 9/18
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Exercice 2 : Boy de volet

Source : d’après une étude originale

I Mise en situation
Le boy de volet est un mécanisme permettant d’ouvrir un volet en faisant tourner une poignée de manoeuvre
sur plusieurs tours. Cette poignée se situant à l’intérieur du logement, il n’y a pas besoin d’ouvrir la fenêtre
pour fermer ou ouvrir le volet. On évite ainsi de faire rentrer le froid en hiver ou la chaleur en été ! Ce
mécanisme est simple à installer et est adapté aux logements n’ayant pas de volets roulants. Un schéma de
fonctionnement est proposé ci-dessous :

Figure 1 – Modèle 3D d’un boy de volet

Un système de roue et vis sans fin permet de transformer la rotation suivant un axe en une rotation dans un
axe perpendiculaire. On donne le schéma cinématique du boy de volet :

TD MP2I 10/18
 Résolution géométrique des
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Figure 2 – Schéma cinématique du boy de volet

Le système {roue+vis sans fin} admet un rapport de réduction qu’il serait intéressant de dimensionner.

II Loi entrée-sortie du système

Objectif L’objectif de cet exercice est de trouver une relation entre l’angle de la poignée de manoeuvre
et l’angle d’ouverture du volet. Cela permettra de choisir un rapport de réduction adapté qui permettra
d’ouvrir ou fermer rapidement le volet avec un effort maîtrisé.

La fenêtre sera considérée comme étant le bâti 0, la poignée actionnée par l’opérateur est désignée par 3, la
bielle transmettant le mouvement par 1 et le volet par 2.

Le paramétrage est donné ci-dessous, on différencie les grandeurs qui sont des fonctions du temps t des
constantes :
−→ −→
OA = x A −
→
x0 + y A −
→
y0 ; AB = x B −
→
x1 ; OB = λ(t) ; α(t) = (−
→
x0 , −
→
x1 ) ; β(t) = (−
→
x0 , −
→
x2 )
Le rapport de réduction dans la roue et vis sans fin est noté r. L’angle de rotation de la poignée est noté θ.

Question 1 – Réaliser les 2 figures de changement de base faisant apparaître chacune les angles α et β. On
appelle aussi ces figures "figures de définition des angles d’Euler".

Question 2 – Comment sont orientés les angles α et β sur la Figure 2 ?

Question 3 – Lorsque le volet est fermé (β = 0), que vaut l’angle α ?

Question 4 – Etablir la loi entrée-sortie du système. Vérifier le résultat de la question précédente.

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Exercice 3 : Robot d’exploration volcanique ROBOVOLC

Source : D’après X-ENS PSI 2017

I Mise en situation
Afin d’anticiper les éruptions volcaniques, les scientifiques envoient dans les cratères de volcans des robots
capables de faire des observations et des prélèvements de roches. L’un d’eux, le RoboVolc, résiste aux très
hautes températures et peut même récupérer des échantillons gazeux pour mesurer la toxicité de l’air. Une
photo du robot est donnée en Figure 1.

Figure 1 – Photographie du Robovolc sur un volcan

On s’intéresse plus particulièrement dans cette étude à la cinématique du bras préhenseur qui sert à extraire
des roches volcaniques en vue de les analyser. Une photographie du bras préhenseur est proposée ci-dessous :

Figure 2 – Bras préhenseur et principaux éléments constitutifs

TD MP2I 12/18
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II Choix de liaisons à partir d’une étude des mobilités et des contacts

Objectif L’objectif de cette partie est de déterminer une liaison cinématique pertinente entre le mors et le
galet dans un premier temps puis entre le mors et une des biellettes grâce à l’analyse des contacts entre les
solides.

Une visualisation 3D et plus détaillée du bras préhenseur est proposée en Figure 3. Ce modèle 3D a permis
de réaliser le dessin d’ensemble donné en Annexe.

Figure 3 – Modèle 3D du bras préhenseur

Les solides numérotés de 50 à 59 font partie de la classe d’équivalence correspondant au Mors 5. Les solides
60 et 61 font partie de la classe d’équivalence du Galet 6.

Question 1 – Proposer un modèle de liaison entre le Mors 5 et le galet 6. On justifiera le choix de liaison
grâce à une étude des contacts entre les différents solides.

On cherche maintenant à proposer un modèle de liaison entre le Mors 5 et la Biellette 4.

Question 2 – En étudiant les contacts entre la classe d’équivalence du Mors 5 et celle de la Biellette 4, propo-
ser un schéma cinématique en faisant apparaître ces 2 ensembles. On associera à chaque contact existant une
liaison cinématique.

Question 3 – Au vu de ce schéma cinématique, par quelle liaison normalisée unique peut-on modéliser liai-
son entre le Mors 5 et la biellette 4 ?

TD MP2I 13/18
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III Schéma cinématique d’un doigt du bras préhenseur

Objectif L’objectif de cette partie est de réaliser le schéma cinématique du bras préhenseur en se limitant
à un seul doigt. En effet il n’est pas utile de représenter les autres car ils sont identiques.

On suppose avoir une liaison identique à celle trouvée en question 3 entre les couples de solides suivants :
— Mors 5 et Biellette 3 ;
— Biellette 4 et Bâti 0 ;
— Biellette 3 et Bâti 0 ;
— Biellette 3 et Tige 2 ;
— Tige 2 et Tige de vérin 1.
Question 4 – Proposer un graphe des liaisons du bras préhenseur en se limitant à un seul doigt.

Question 5 – Proposer un schéma cinématique du bras préhenseur en se limitant à un doigt. On fera appa-
raître les centres des liaisons. On précise aussi que les Biellettes 3 et 4 sont parallèles.

TD MP2I 14/18
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Annexe

TD MP2I 15/18
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Exercice 4 : Manipulateur anthropomorphique

Source : D’après CCINP MP 2001

I Mise en situation
On se propose d’étudier un manipulateur à structure anthropomorphique à 3 degrés de liberté, actionné
par des paires de muscles artificiels montés en opposition (cf Figure 1). Au début, les deux muscles qui
composent l’actionneur sont gonflés à une même pression p0 . À partir de cet état d’équilibre, la commande
de l’actionneur augmente la pression de ∆p dans un des muscles tout en diminuant de la même quantité
de pression ∆p dans l’autre muscle (p1 = p0 − ∆p et p2 = p0 + ∆p). Par conséquent, un muscle se contracte
pendant que l’autre muscle s’allonge ce qui produit le mouvement de rotation.

Figure 1 – Robot à structure anthropomorphique et muscles artificiels permettant le mouvement du robot

L’étude de la chaîne cinématique ouverte du robot présentée sur les Figures Figure 2 et Figure 3 fera l’objet
de ce TD.

Le mouvement du bras 1 par rapport à la base fixe 0 est une rotation autour de l’axe (O1 , − →z0 ) (liaison pivot
entre 0 et 1), et est caractérisé par l’angle θ. Il est réalisé par l’intermédiaire d’un actionneur à muscles
artificiels dont le corps est solidaire de la base fixe 0. Le mouvement de l’avant-bras 2 par rapport au bras 1
est une rotation autour de l’axe (O2 , −→
z0 ) (liaison pivot entre 1 et 2), et est caractérisé par l’angle φ. Il est réalisé
par l’intermédiaire d’un actionneur à muscles artificiels dont le corps est solidaire du bras 1. Le mouvement
du poignet 3 par rapport à l’avant-bras 2 est une translation de direction − →
z0 (liaison glissière entre 2 et 3), et
est caractérisé par l’altitude z, distance du point O3 de la pince au plan ( x0 ; O1 ; −
−
→ →
y0 ).
π −2π π
Les débattements admissibles sont : 0 < θ < et <φ< .
4 3 2

TD MP2I 16/18
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Figure 2 – Vue isométrique du manipulateur

Figure 3 – Vues planes du manipulateur

La configuration du manipulateur est fixée par les trois coordonnées articulaires θ, φ et z qui fixent la po-
sition du repère R3 (O3 , −
→
x3 , −
→
y3 , −
→
z0 ) lié à la pince par rapport au repère R0 (O1 , −→
x0 , −
→
y0 , −
→
z0 ) lié à la base fixe
du manipulateur. La position du point O3 peut être définie dans l’espace opérationnel par ses coordonnées
−−−→
dans le repère R0 tel que : O1 O3 = x0 − →
x0 + y0 −
→
y0 + z0 −
→
z0 . Le paramétrage suivant est considéré : (O1 , − →
x0 , −
→
y0 ) :
−−−→ − → −
−− → −
→
O1 O2 · x1 = O2 O3 · x2 = L = 0, 5 m.

TD MP2I 17/18
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mécanismes

II Modèle géométrique direct et inverse du manipulateur

Objectif En fonction de la tâche à réaliser, l’opérateur décrit grâce à un logiciel, la trajectoire du point O3 .
Le calculateur central du manipulateur permet de convertir cette trajectoire dans le repère opérationnel en
une trajectoire dans l’espace articulaire. C’est-à-dire que le calculateur détermine les consignes à émettre
vers les boucles locales de pilotage de chaque actionneur. Le travail abordé dans cette partie a pour objectifs
de :
— Établir une relation liant les coordonnées opérationnelles ( x0 , y0 , z0 ) en fonction des coordonnées
articulaires ( φ, θ, z). On définit ainsi le modèle géométrique direct.
— Inverser cette relation et établir une relation entre les coordonnées articulaires ( φ, θ, z) en fonction
des coordonnées opérationnelles ( x0 , y0 , z0 ). On définit ainsi le modèle géométrique inverse.
— Déterminer l’amplitude de la rotation des articulations lors d’un mouvement simple.

Question 1 – Représenter le graphe des liaisons du système. À quel type de chaîne a-t-on affaire ?

Question 2 – Réaliser les figures de changement de base.

Question 3 – Déterminer les coordonnées opérationnelle ( x0 , y0 , z0 ) en fonction des coordonnées articulaires

( φ, θ, z).

Question 4 – Déterminer alors les coordonnées articulaires ( φ, θ, z) en fonction de ( x0 , y0 , z0 ) et L. Rappel :

a+b a−b a+b a−b

cos a + cos b = 2 cos cos ; sin a + sin b = 2 sin cos .
2 2 2 2

Remarque

C’est ce genre de transformation qui est codé dans

la carte de commande d’une imprimante 3D à
architecture Delta.

En effet la tête d’impression doit se déplacer se-

lon des coordonnées cartésiennes mais on ne peut
piloter qu’un angle pour chaque moteur, d’où la
nécessité d’une telle opération.

Question 5 – Écrire les équations du modèle géométrique inverse si le point O3 suit une trajectoire rectiligne
selon l’axe (O1 , −
→
x0 ).

TD MP2I 18/18