CPGE - Sciences Industrielles de l'Ingénieur PCSI/MPSI

Contraindre la vitesse ou
TD 9
l'accélération d'un solide

Compétences visées: B2-13 v1.2

Lycée Châtelet - 357 Rue Marceline - 59500 Douai

Système de simulation de trajectoire

1 Présentation du système
Le Service des Grands moyens d'Essais de l'O.N.E.R.A. (Oce Na-
tional d'Études et de Recherches Aérospatiales) a réalisé un système
de trajectographie captive. Lors du largage d'une charge par un avion
porteur (missile, réservoir ... ), la trajectoire réelle de la charge s'écarte
parfois considérablement de la trajectoire souhaitée. Du fait des phé-
nomènes fortement non-linéaires qui caractérisent les écoulements aé-
rodynamiques, il se peut que la charge larguée soit prise dans les tur-
bulences engendrées par l'avion et revienne percuter celui-ci.
Pour étudier ces phénomènes, il est en principe possible de former un modèle théorique (par exemple
basé sur les équations de la mécanique du solide et de la mécanique des uides) implanté sur un système
informatique qui résout numériquement ces équations. Or dans les cas complexes, ce calcul numérique
est encore hors de portée des meilleurs codes de calcul et des meilleurs ordinateurs actuels. On a donc
recours à ce que les ingénieurs utilisent depuis l'antiquité : un modèle matériel ( une maquette).
Celle-ci consiste en une maquette d'avion à l'échelle 1/6, larguant une maquette de la charge à la
même échelle. Chacune est portée par un bras articulé, doté de nombreux degrés de liberté et pouvant
reproduire tous les mouvements tridimensionnels des objets portés.
En repère d'étude galiléen, les bilans des eorts extérieurs aux solides en présence (avion et charge) se
réduisent au poids et aux eorts d'origine aérodynamique. C'est pourquoi on place les maquettes en
souerie. Les phénomènes de mécanique des uides obéissent à des similitudes : à partir des grandeurs
physiques observées à une certaine échelle, on peut en déduire la valeur de ces mêmes grandeurs à
une autre échelle. Le respect des règles de similitude conduit cependant à une échelle de maquette
proche de l'avion réel. Ceci explique l'importance des moyens matériels en jeu : la partie centrale de
la souerie a huit mètres de diamètre sur une longueur de quatorze mètres.
La fonction du système de trajectographie est d'observer une trajectoire représentative de la trajectoire
réelle de la charge larguée par rapport à l'avion en vol.
Le système sert de moyen de mesure et de commande. La simulation de trajectoire se fait de façon
statique, pas à pas. L'avion et la charge sont placés par le système de commande de chaque bras en
une position donnée. Les eorts aérodynamiques sur la charge sont alors mesurés. On en déduit, par
les équations de la mécanique du solide, la position de la charge après un incrément de temps (c'est
à dire une durée ∆t nie, choisie à l'avance, et faible par rapport à la durée totale du largage). On
commande alors le déplacement jusqu'à la nouvelle position, et on itère. A la n de l'essai, la suite
mémorisée des positions successives est analysée.

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CPGE PCSI/MPSI - S2I Système de simulation de trajectoire TD

Dans cet exercice on se propose de déterminer des éléments cinématique du sous système permettant
de porter la charge.

2 Modélisation

Figure 1  schéma cinématique

La modélisation cinématique du robot comprend les ensembles :
• Bâti 0, repère lié R0 (O, −
→, →
x − → −
0 y0 , z0 ) ;
−−→
• Chariot 1, repère lié R1 (A, x0 , y0 , →
−
→ →
− −
z0 ) avec OA = λ(t).→ −
z0 ;
−−→
• Corps 2, repère lié R2 (A, −→, →
x −
y
0 2 2 , →
−
z ) avec AE = L.→
−z 2 et α(t)=(→
−
z0 ,→
−
z2 )=(→
−
y0 ,→
−
y2 ) ;
−
→ →
− →
− −−
→ →
− →
− →
− →
− →
−
• Bras 3, repère lié R3 (E, x0 , y3 , z3 ) avec EF = a. z3 et β(t)=( z2 , z3 )=( y2 , y3 ) ;

Question 1 Refaire le schéma cinématique en utilisant une couleur diérente par pièce.
Question 2 Réaliser le graphe de liaisons
Question 3 Réaliser la ou les gures planes de calculs nécessaire pour l'étude cinématique.
Question 4 Exprimer le torseur cinématique V1/0 en fonction du paramétrage.


Question 5 Exprimer le torseur cinématique V2/1 en fonction du paramétrage.



Question 6 Exprimer le torseur cinématique V3/2 en fonction du paramétrage.


−−−−→
Question 7 Déterminer la vitesse VF ∈3/0 en fonction du paramétrage.
−−−−→
Question 8 Déterminer la vitesse ΓF ∈3/0 en fonction du paramétrage.
Question 9 Déterminer toutes les relations scalaires à imposer entre les paramètres de positions et
leurs dérivées pour
• qu'en permanence → −
z3 =-→
−
y0 ;
−−→
• que TE∈3/0 = (B, y0 ) avec B un point déni par OB =b.→
→
− −
z0 ;
• que le solide 3 ait un mouvement
( → de translation rectiligne de direction →
−
y0 avec une vitesse V . On
− )
0
veut donc que V3/0 = .


∀M
V.→
−y0
Il faut que si on se donne un des paramètres de position (ou sa dérivée), on soit capable de déterminer
les autres paramètres. Il faut donc déterminer 5 relations scalaires entre α(t), β(t), λ(t), α̇(t), β̇(t)et
λ̇(t).

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