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Contraindre la vitesse ou
TD 9
l'accélération d'un solide
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Dans cet exercice on se propose de déterminer des éléments cinématique du sous système permettant
de porter la charge.
2 Modélisation
Question 1 Refaire le schéma cinématique en utilisant une couleur diérente par pièce.
Question 2 Réaliser le graphe de liaisons
Question 3 Réaliser la ou les gures planes de calculs nécessaire pour l'étude cinématique.
Question 4 Exprimer le torseur cinématique V1/0 en fonction du paramétrage.
∀M
V.→
−y0
Il faut que si on se donne un des paramètres de position (ou sa dérivée), on soit capable de déterminer
les autres paramètres. Il faut donc déterminer 5 relations scalaires entre α(t), β(t), λ(t), α̇(t), β̇(t)et
λ̇(t).
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