UNIVERSITE CHEIKH ANTA DIOP DE DAKAR

ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE Année académique 2020-2021

MECANIQUE DIC1 Genie Civil

Série 2
Exercice 1 → − →
− → −
Soit (S) un solide en mouvement par rapport à R0 = (O, i , j , k ), repère OND xe. Soient A, B, C des points
de S . A t = t0 , les coordonnées de A, B, C sont respectivement (0, 0, 0), (1, 1, 0), (1, 1, 1) dans R0 . Leur vitesse
−→ →
− → − →
− −→ − →
→ − − → →
− − →
→ −
sont VA = 2 i + j − 3 k , VB = 3 j − k , VC = − i + 2 j − k .
1)Déterminer .le vecteur vitesse instantané de rotation du solide à l'instant t0 dans son mouvement par rapport
à R0
→
−
2) En supposant que Ω (S/R0 ) reste constant au cours du mouvement et que l'accéleration du point A à
→
− − →
→ − →
−
l'instant t = t0 est Γ (A) = i − k , déterminer l'accéleration Γ (B)du point B à t = t0 .
Exercice 2
Un point P est en mouvement dans un repère d'origine O. Sa trajectoire est paramétrisée par les coordonnées
curvilignes qi , i = 1, 2, 3.
1) Etablir les formules cinématiques de Lagrange
−→  
→
− ∂ OP ∂ 1 2
V. = 0 v
∂qi ∂qi 2
−→    
→
− ∂ OP d ∂ 1 2 ∂ 1 2
Γ. = 0 v − v
∂qi dt ∂qi 2 ∂qi 2
 −
−→ −
−→ −
−→
2 En considérant les coordonnées sphériques (r, θ, φ), établir que le repère local P, ∂∂r , ∂θ , ∂φ est orthog-
OP ∂ OP ∂ OP

onal mais non orthonormal.

→
− →
−
3) Calculer la vitesse
 −scalaire v en fonction de r, θ, φ. En déduire les coordonnées covariantes de V et Γ dans
−→ −−
→ −
−→
la base locale ∂∂r , ∂θ , ∂φ . i.e leurs produits scalaires sur les vecteurs de base.
OP ∂ OP ∂ OP

Exercice→
− →
3− → − →
−
Soit (G, i , j , k ) un repère O.N.D. mobile attaché à un solide (S) en tout t. Soit Ω (t) le vecteur de rotation
de la base issue de ce repère.
1 Etablir que " →
− →
− →
−#
→
− 1 → − di →
− dj →
− dk
Ω = iΛ + jΛ + kΛ
2 dt dt dt
→ − →
− → − → − →
− → −
2) Soit (O, i0 , j0 , k0 ) le repère xe qui est O.N.D.. En coordonnée sphérique (r, θ, φ) retrouver i , j , k en
→
− → − → −
fonction de i0 , j0 , k0 , θ, φ.
 → − →
− → −
3) Déterminer la vitesse instantanée de rotation du mouvement de Rt = (M, i , j , k ) par rapport à R0 =
→
− → − → − →
− → − → −
(O, i0 , j0 , k0 ) dans la base ( i , j , k ).

4) On considère le mouvement du centre de gravité (G) du solide (S).

OG = cos θ sin φ
θ = ωt
φ = π4 .
Trouver les coordonnées de la vitesse du point G dans R0 à l'instant t.
−−→ →
− →
−
5) Soit M un point de (S) tel que GM = i + j . Trouver les coordonnées de la vitesse de M dans le repère
R0 .

6) Quelle est l'accéleration du point M à t=1s?

Exercice 4 → − →
− → −
On considère un cube de coté O1 A = O1 B = O1 C = 1 en mouvement par rapport à un repère R0 = (O, i0 , j0 , k0 )
O.N.D. xe. A tout instant, les projections des vecteurs vitesses des points A, B, C sont telles que :
→
− −−→ →
− −−→
V (A/R0 ).O1 B = 2ω, V (A/R0 ).O1 C = ω,
→
− −−→ →
− −−→
V (B/R0 ).O1 A = ω, V (B/R0 ).O1 C = 0,
→
− −−→ →
− −−→
V (C/R0 ).O1 A = ω, V (C/R0 ).O1 B = ω.
→ − →
− → − →
−
Soit R = (O1 , i , j , k ) un R.O.N.D. attaché au cube dans son mouvement par rapport à R0 avec i =
−−→ →− −−→ →− −−→
O1 A, j = O1 B, k = O1 C .

1) Déterminer dans R les vecteurs vitesses des points A, B, C et en déduire le vecteur vitesse instantané de
→
−
rotation du cube Ω (S/R0 ).
→
−
2) Déterminer le vecteur vitesse instantané de rotation du cube Ω (S/R0 ) et en déduire les vitesse des points
A, B, C.

3) Déterminer la vitesse de O1 par rapport à R0 .

4) Déterminer l'automoment du torseur cinématique.
→
−
5) Calculer la vitesse d'un point M quelconque du cube V (M/R0 ). En déduire l'axe instantané de rotation
du cube.

Exercice 5
Un cône de révolution de sommet P , de hauteur h de rayon de base a roule sans glisser sur un plan xe de telle
→
−
sorte que son sommet reste constamment en coincidence avec un point A de l'axe (O, k 0 )
1) Déterminer le torseur cinématique du cône puis son axe.
2) Déterminer le vecteur accéleration d'un point M de la base du cône lorsqu'il est en contact avec le plan.