Université de Lomé/ EPL 2023 − 2024

Licence Tronc commun

Travaux dirigés de Mécanique du solide
Feuille 2

Exercice 1
Soit le système mécanique composé d’une tige OO2 de longueur L et d’une plaque rectangulaire de
dimension 2a et 2b articulée en O2 avec la tige (voir figure). R0 (O; → −
x 0, →
−
y 0, →
−
z 0 ) étant le repère fixe;
R1 (O; →−
x 1, →
−
y 1, →
−
z 1 ) en rotation de ψ autour de →
−
z 0 . La plaque tourne autour de la tige à une vitesse
angulaire ϕ̇.
On donne ψ̇ = cste; θ̇ = cste; ϕ̇ = cste.

1. Déterminer les matrices de passage de R1 vers R2 (O; →

−
x 2, →
−
y 2, →
−
z 2 ) et de R2 vers R3 (O1 ; →
−
x 3, →
−
y 3, →
−
z 3 );

2. Exprimer dans R2 le vecteur rotation instantané de R3 par rapport à R0 ;

→
−
3. Déterminer par dérivation la vitesse V (O2 /R0 ) exprimée dans le repère R2 .
→
−
4. Déterminer par la cinématique du solide la vitesse V (A/R0 ) par rapport à R0 exprimée dans
−−→
R2 , A est un point de la plaque tel que O2 A = a→
−
x 3.

5. Déterminer par dérivation et par la cinématique du solide →

−
γ (O2 /R0 ) exprimée dans le repère
R2 .

Figure 1: Étude d’une tige et d’une plaque

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Exercice 2
Soit R (O; →
−x ,→
−y ,→
−z ), un repère lié à un bâti (S0 ). Une tige (S1 ), de longueur l, d’extrémités A et B,
d’épaisseur négligeable, a une liaison linéaire annulaire de centre A, d’axe (O, → −x ) avec S0 et une
→
−
autre liaison linéaire annulaire de centre B, d’axe (O, y ) avec (S0 ).
−→
Soit R1 (A; →−x 1, →
−
y 1, →
−
z 1 ) un repère lié à la tige S1 tel AB = l→
−
y , on pose α = (→
−
x ,→
−x 1 ).
n→
− o
1. Déterminer le torseur cinématique V (S1 /R) au point A.

2. Déterminer le moment central et l’axe central de ce torseur.

3. Déterminer les axoïdes du mouvement de (S1) par rapport à R.

→
−
4. Calculer V (B/R) de deux façons:
−−→
(a) En dérivant le vecteur position OB.
→
−
(b) A partir de V (A/R)

5. Calculer le vecteur vitesse du point O, supposé lié à (S1 ) à l’instant considéré, par rapport au
→
−
repère R : V (O ∈ S/R).

6. Calculer:
→
−
(a) le vecteur accélération →
−
γ (A/R) en dérivant le vecteur vitesse V (A/R).
→
−
(b) le vecteur accélération →
−
γ (B/R) en dérivant le vecteur vitesse V (B/R).
(c) Retrouver l’expression de →
−
γ (B/R) à partir de →
−
γ (A/R) en utilisant la relation
" #
→
− d→ − −→ → − h→
− −→i
γ (B/R) = →
−
γ (A/R) + Ω (S1 /R) ∧ AB + Ω (S1 /R) ∧ Ω (S1 /R) ∧ AB
dt B∈R

7. Calculer le vecteur accélération du point O, supposé lié à (S1 ) à l’instant considéré, par rapport
au repère R: →
−γ (O ∈ S/R).

Figure 2: Étude d’une échelle

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Exercice 3
On s’intéresse à une centrifugeuse de laboratoire présentée ci-dessous (Figure), composée d’un bâti
S0 , d’un bras S1 et d’une éprouvette S2 contenant deux liquides de masses volumiques différentes.
Sous l’effet centrifuge dû à la rotation du bras S1 l’éprouvette S2 s’incline pour se mettre pratiquement
dans l’axe du bras. De fait, le liquide dont la masse volumique est la plus grande est rejeté au fond
de l’éprouvette.
  Paramétrage du système :
R O; x, y, z est un repère lié à S0 .
 
S1 est en liaison pivot d’axe (O, x) avec S0 . Le repère R1 O; x1 , y 1 , z 1 est un repère lié à S1 , on
 
note α = y, y 1 l’angle mesuré autour de x.
 
S2 est une liaison pivot d’axe (A, z 1 ) avec S1 . Le repère R2 A; x2 , y 2 , z 2 est un repère lié à S2 , on
note β = (x, x2 ) l’angle mesuré autour de z 1 .
On donne OA = ay 1 et AC = bx2 , où a et b sont des constantes positives exprimées en mètres.

1. Calculer la vitesse de S1 dans son mouvement par rapport à S0 en O et en A.

2. Calculer la vitesse de S2 dans son mouvement par rapport à S0 en A et en C, puis dans son
mouvement par rapport à S1 en A et en C.

Figure 3: Centrifugeuse de laboratoire