DEVOIR SURVEILLE N° 2

Nom et Prénom:................................................................................Classe:........................

MACHINE DE DECOUPAGE LASER

A- PRESENTATION
Le laser est aujourd’hui utilisé dans l’industrie au travers de nombreuses applications : marquage,
soudage, traitement thermique, découpage.
L’apparition de nouveaux matériaux ainsi que le
progrès au niveau de l’informatique industrielle ont
accéléré la recherche et le développement de cette
technologie.

La machine étudiée ici (voir photo ci-contre) permet

la réalisation par découpage laser d’éléments de
carrosserie chez un constructeur de poids lourds. C’est
un robot à cinq axes de découpe volumique
commandés par six actionneurs. Son architecture est
présentée sur la figure 1a Document 1.
Le faisceau LASER est acheminé par l’intermédiaire de
miroirs jusqu’à la buse où il est focalisé à l’aide de
lentilles. Le refroidissement de la tête est réalisé par
l’intermédiaire d’un circuit d’air.

La technologie de la découpe laser est très complexe et les paramètres de réglage de la machine
sont nombreux.

Le faisceau doit être orienté suivant la normale au point considéré M de la surface de la pièce
à découper.

Le point de focalisation du faisceau laser doit coïncider avec le point de découpe visé de la
pièce.

L’étude proposée dans ce sujet relève des contraintes citées ci-dessus.

On note (S0) le bâti de la machine auquel est associé le repère R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) avec z 0 vertical

ascendant.
On donne ci-après les caractéristiques des différents constituants de la machine.
Les caractéristiques d’inertie données pour chaque solide tiennent compte des parties des
actionneurs (servomoteurs, réducteurs) qui lui sont rigidement liées, on néglige la masse des autres
parties des actionneurs.

Solide S1 : Chariot à déplacement longitudinal

- Repère lié R1 (O1 , x0 , y1 , z1 ) . Le mouvement de S1/S0 est une translation rectiligne de






direction x0 . La position de S1 par rapport à S0 est donnée par O 0O 1 = x(t ) x 0 .

Solide S2 : Chariot à déplacement transversal (table porte pièce)

- Repère lié R2 (O2 , x2 , y1 , z2 ) . Le mouvement de S2/S1 est une translation rectiligne de






direction y1 . La position de S2 par rapport à S1 est donnée par O1O 2 = y(t ) y 1 .

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- La pièce à découper (P) est liée complètement à la table. On note n la normale à la

surface de la pièce au point M.

Solide S3 : Chariot à déplacement vertical
- Repère lié R3 (O3 , x3 , y3 , z0 ) . Le mouvement de S3/S0 est une translation rectiligne de






direction z 0 . La position de S3 par rapport à S0 est donnée par : O 0O 3 = z(t ) z 0 .

- La masse de S3 est notée m3 . O4 confondu à O3 .

Solide S4 : Première unité de rotation

- Repère lié R4 (O4 , x4 , y4 , z0 ) . Le mouvement de S4/S3 est une rotation autour de l’axe

(O4 , z0 ) . La position de S4 par rapport à S3 est donnée par ( x 3 , x4 ) = ( y 3 , y 4 ) = α(t ) et O4

confondu à O3 .


- La masse de S4 est notée m4 et son centre d’inertie G4 est défini par O4G 4 = ax 4 + bz0

avec a et b constantes.
Solide S5 : Deuxième unité de rotation (buse dirigeant le faisceau),
- Repère lié R5 (G5 , x4 , y 5 , z5 ) . Le mouvement de S5/ S4 est une rotation autour de l’axe

(G5 , x4 ) . La position de S5 par rapport à S4 est donnée par ( y 4 , y 5 ) = ( z 4 , z 5 ) = β (t ) et



O 4G 5 = L4 x 4 (L4 constante).

- La masse de S5 est notée m5 et son centre d’inertie G5.



- Le point H étant le bout de la buse 5, on pose G 5 H = −L5 z 5 , avec L5 constante.

B- MECANIQUE :
1- Etude géométrique :
Le faisceau laser est orienté suivant z 5 par la buse S5 de la machine, H en est son point de




focalisation. La normale à la pièce au point M considéré est notée n .






On pose : O2 M = x M x0 + y M y 0 + z M z0 et n = nx x0 + ny y0 + nz z0 .

Il s’agit de traduire ci-dessous, à partir de ces conditions de coupe, les fermetures géométriques.

 Question 1. Ecrire la condition géométrique ( n = z 5 ) qui traduit la maitrise de l’orientation

du faisceau laser pendant la coupe, et donner ensuite en projection dans R0 les équations qui
en découlent.
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 Question 2. Exprimerα et β en fonction de nx, ny et nz (relations notées 1 et 2).

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 Question 3. Ecrire la condition géométrique O 0 M = O 0 H qui traduit la coïncidence du point
H de focalisation du faisceau avec le point M de découpe visé de la pièce, et donner ensuite
en projection dans R0 les relations qui en découlent.

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 Question 4. Exprimer x, y et z en fonction de xM, yM, zM, nx, ny, nz, L4 et L5 (relations notées 3,
4 et 5). Rq: relations sans fonctions trigonométriques

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2- Cinématique :
 Question 5. Tracer le graphe de liaisons du mécanisme.

 Question 6. Donner l’expression de la vitesse de rotation Ω(S4 / R0 ) du solide S4 dans son
mouvement par rapport au repère R0

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 Question 7. Donner l’expression de la vitesse de rotation Ω(S5 / R0 ) du solide S5 dans son
mouvement par rapport au repère R0.

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 Question 8. Définir les trajectoires suivantes :

TO 3 ∈ S3 / S0 :--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
TG 5 ∈ S5 / S4 :--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
TG 5 ∈ S4 / S 3 :--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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 Question 9. Donner l’expression de la vitesse V (G4 ∈ S4 / R0 ) de G4 appartenant à S4 dans
son mouvement par rapport au repère R0 et donner le torseur cinématique {V S4 / R0 } en G4.

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 Question 10. Donner l’expression de la vitesse V (G5 ∈ S5 / R0 ) de G5 appartenant à S5 dans
son mouvement par rapport au repère R0 et donner le torseur cinématique {V S5 / R0 } en G5.

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 Question 11. Donner l’expression de l’accélération Γ(G5 ∈ S5 / R0 ) de G5 appartenant à S5
dans son mouvement par rapport au repère R0 .

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On commande le déplacement de l’axe X avec la loi en trapèze de vitesse donnée sur la figure ci-
dessous :

• La vitesse nominale de déplacement vaut : v0 = 2 m / s .

• Le temps de montée est donné à : ∆t a = 100 ms .

 Question 12. Calculer la valeur de ∆tv pour un déplacement total souhaité de ∆x = 1m .

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 Question 13. Tracer les allures des courbes de position et d'accélération en spécifiant les différentes

phases et en calculant pour chacune des phases la valeur de la position parcourue et celle de l'accélération.

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DOCUMENT 1
Schéma de l’ensemble de la AXE Z
S4 S3
machine de découpage LASER
S5 β

G5 α

S2 O3=O4

Pièce
M O1
H
Bâti S0
O0
AXE Y
O2

AXE X

S1

Figure 1a

x y z

O0 O1 O1 O2 O0 O3

Paramétrage adopté
dans la modélisation

α β

α β
Figure 1b

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