MEC401 - Mécanique de solide rigide – UGA

Année : 2020 -2021

Devoir Surveillé : (durée 2 h)

MEC401
28 mai 2021
Une feuille recto-verso manuscrite autorisée ainsi qu'une calculette.

1 Pendule dans un train accéléré : (comptant pour 5 points sur 20)

Un train de masse M roule sans glissement dans la direction (O,x). Un pendule de masse m est suspendu
au plafond de ce train. Les roues motrices de ce train se trouvent à l'avant (roues arrières montées sur des
liaisons pivot parfaites). On supposera que le centre de masse du train est situé en son centre
géométrique. On désignera le module de l'accélération de la pesanteur par g. On négligera la masse du fil
auquel est suspendu le pendule.

z
α
Γx
m

O x

On observe que ce train est uniformément accéléré dans la direction (O,x) (accélération constante).
1 Sur un croquis, représenter les forces qui s'exercent sur le train en prenant soin de bien localiser
les points d'application.
2 Exprimer la forme vectorielle de la force de traction en fonction de Γ⃗x .
À l'équilibre le pendule fait un angle α avec la verticale.
3 Trouver l'expression de cet angle en fonction de g et Γ x .
On stoppe la traction (le moteur) du train, mais celui-ci est maintenant sur un plan incliné descendant
d'angle α avec l'horizontale. Il poursuit librement son roulement sans glissement.
4. Quel est alors l'angle que fait le pendule avec la verticale ? Expliciter votre raisonnement.

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2 Rouleau et contrepoids : (comptant pour 15 points sur 20 + 2 points de

bonus)
Un rouleau de masse M (en gris clair) - auquel est suspendu un contrepoids de masse m par le biais d'une
poulie de rayon R (en gris sombre), fixée au rouleau - est placé sur un plan incliné faisant un angle α par
rapport à l'horizontale.

y0 θ z0 O
y1
M
Rouleau
S1 R
O G● r
θ G ●
●
A x1
x0
Contrepoids α
S2
m

x0
vue de profil
vue de dessus
Le fil du contrepoids sera supposé très fin et de masse négligeable. Le solide S1 est constitué du rouleau
(rayon r) et de sa poulie (rayon R) (solidaire du rouleau). Le contrepoids forme le solide S2. A est le
point de contact entre le rouleau et le plan incliné. G est le centre de masse de S1. L'étude se fera dans un
référentiel inertiel lié au plan incliné. Le repère R0 (0,x0,y0,z0) est lié au plan incliné. Le repère R1
(G,x1,y1,z1) est lié au rouleau. θ est l'angle que forme (G , x⃗0 ) avec (G , x⃗1) .
Dans un premier temps on ajuste la masse du contrepoids de telle sorte que le rouleau soit immobile. On
étudiera alors le système constitué de S1+S2 immobile.
1. Faire l'inventaire des forces extérieures qui agissent sur S1+S2. Les représenter sur une figure de
travail.
2. Exprimez le torseur des efforts extérieurs qui agissent sur S1+S2 au point A à l'aide du repère
R0 .
3. En déduire la valeur de la masse m qui assure l'équilibre du système.
4. Que se passe-t-il si m est supérieure à cette valeur ?
5. Bonus 1 point : exprimer la condition nécessaire pour qu'il n'y ait pas de glissement en A.
On diminue légérement la valeur de la masse m. On supposera alors que le mouvement se fait en
maintenant le fil du contrepoids vertical. Par ailleurs, le mouvement se fera sans glissement. On
notera que le sens de rotation est à priori celui indiqué sur la figure.
6. Caractériser le mouvement de S1 (rouleau) et de S2 (contrepoids).
7. Quel est le nombre de degrès de liberté de S1 et de S2 ? Les désigner par une variable.

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8. Exprimer le vecteur de rotation de S1.

9. Exprimer le torseur cinématique de S1 en A. Attention à bien prendre en compte le
mouvement sans glissement au point de contact A.
10. Déplacer ce torseur en G. En déduire la vitesse de G dans R0 en fonction de θ̇ et de r.
La matrice d'inertie du rouleau en G est diagonale dans R 1 avec A=B et C, que l'on ne calculera pas. Les
résultats qui suivent seront exprimés en fonction des moments d'inertie.
11. Exprimer le torseur cinétique de S1 en G.
12. Exprimer le torseur dynamique de S1 en G.
13. Déplacer ce torseur en A.
14. Exprimer le torseur du poids de S1 en A.
15. Exprimer le torseur de la tension exercée par le contrepoids sur S1 au point A. Astuce : Exprimer
le principle fondamental de la dynamique à S2, en remarquant ici que l'accélération du
contrepoids a un module très inférieur à g, car m est légèrement inférieure à sa valeur déterminée
en 3. On pourra donc simplifier l'expression de la tension exercée sur S1 en conséquence.
16. Exprimer le torseur de la réaction du plan incliné sur S1 au point A.
17. Appliquer le principe fondamental de la dynamique à S1.
18. À l'aide des théorèmes de la résultante dynamique et du moment dynamique, trouver l'expression
de l'accélération angulaire θ̈ et des composantes de la réaction du plan incliné sur le rouleau.
19. Si m = 0, est-ce que les résultats de la question précédente vous paraissent corrects ? Justifier.
20. Bonus 1 point : pour M = 10 kg, m = 0,4 kg , r = 0,1 m , R = 0,2 m , α = 5 ° , C = 0,1 kg m2 ,
calculer l'accélération du centre de masse et vérifier que cela satisfait l'hypothèse selon laquelle le
fil du contrepoids reste très proche de la verticale.