UNIVERSITE CLERMONT AUVERGNE 1ère Session 2018-2019

EUPI
Exercice 2 L3 Parcours Mécanique

EXAMEN : Mécanique Analytique

Durée 1 h30. documents de cours et travaux dirigés autorisés

Exercice 1 : Etude d’une trappe

Le schéma ci-dessous représente, d'une manière simplifiée, une partie d'un mécanisme d'ouverture automatique
d'une trappe de désenfumage (figure 1).

Tous les repères utilisés sont orthonormés directs. Le mécanisme est considéré comme plan.
𝑦⃗0

𝑦⃗1
𝑥⃗2
𝑦⃗2
𝑥⃗1
A

𝐺1

O I C 𝑥⃗0
𝐺
𝑧⃗0
B

Figure 1.

Le repère fixe 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) est associé au bâti (𝑺𝟎 ). Le champ de pesanteur est donné par 𝑔⃗ = −𝑔𝑦⃗0 .

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝑥⃗0 − 𝑟𝑦⃗0 .

On pose : 𝑂𝐵

Le bras (𝑺𝟏 ), de masse m1 et de centre d'inertie G1, est lié au bâti (𝑺𝟎 ) par une liaison pivot parfaire d'axe
(𝑂, 𝑧⃗0 ). Le repère 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗0 ) est lié à (𝑺𝟏 ).

On pose : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝐿𝑥⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿 ̂
⃗⃗⃗⃗⃗, ̂
𝑂𝐺1 = 𝑥⃗1 , α = (𝒚
2 𝟎 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝒚𝟏 ) = (𝒙 𝟎 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 ).

0 0 0
L'opérateur d'inertie associé à (𝑺𝟏 ) en O est : 𝐼((𝑆1 ), 𝑂) = [0 𝐵1 0] .
0 0 𝐵1 𝑅1

Mécanique Analytique L3 SPI Parcours MECA, année 2018-2019

La roulette (𝑺𝟐 ) est assimilée à un disque homogène de centre A, de masse m2 et de rayon 𝑟.

Elle est liée au bras (𝑺𝟏 ) par une liaison pivot parfaite d'axe (𝐴, 𝑧⃗0 ). Le repère 𝑅2 (𝐴, 𝑥⃗2 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗0 ) est lié à (𝑺𝟐 ),
̂
⃗⃗⃗⃗⃗, ̂
et on pose : β = (𝒚 𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝒚𝟐 ) = (𝒙 𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟐 ).
𝐴2 0 0
L'opérateur d'inertie associé à (S2) en A est : 𝐼((𝑆2 ), 𝐴) = [ 0 𝐴2 0 ]
0 0 2𝐴2 𝑅2

Le plateau (𝑺𝟑 ), de masse m3 et de centre d'inertie G3, est lié au bâti par une liaison glissière parfaite
d'axe (𝐵, 𝑦⃗0 ). Le repère 𝑅 (𝐶, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) est lié à (𝑺𝟑 ).

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑟 + 𝑦)𝑦⃗0 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

On pose : 𝐵𝐶 𝐺 𝐶 = 𝑏𝑦⃗0 .

La roulette (𝑺𝟐 ) roule sans glisser en I avec le plateau (𝑺𝟑 ).

Une force extérieure 𝐹⃗ = 𝐹(𝑡)𝑦⃗0 est appliquée au plateau (𝑺𝟑 ). en 𝐺 .

Les paramètres du mouvement sont : ,  et y.

𝝅
La conception du système fait que la valeur de l’angle  est bornée : 𝟎 < 𝜶𝒎𝒊𝒏 ≤ 𝜶 ≤ 𝜶𝒎𝒂𝒙 < 𝟐

QUESTIONS :

1. Calculez les vecteurs rotations ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Ω1/0 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2/0 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω /0 , des solides (S1), (S2) et (S3) par rapport au repère
𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ).

2. Calculez les vitesses ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉 0 (𝐴) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 0 (𝐶), des points A et C par rapport au repère 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ).
3. Calculez l'énergie cinétique totale T du système.
4. Calculez l'énergie potentielle totale du système.
5. Donnez l'équation de liaison entre 𝑦 et résultant du contact entre (S2) et (S3) en I en utilisant la fermeture
géométrique projetée selon ⃗⃗⃗⃗⃗.
𝑦0 Quelle est la nature de cette équation de liaison ?

6. Donnez l'équation de liaison entre résultant du roulement sans glissement selon ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 de (S2) par rapport
à (S3) en I. Quelle est la nature de cette équation de liaison ?

7. Calculez le travail virtuel de l’effort extérieur 𝐹⃗ = 𝐹(𝑡)𝑦⃗0 appliquée au plateau (𝑺𝟑 ). en D.

8. Ecrivez les équations de Lagrange du système. Pour ce faire vous noterez 𝜆1 le multiplicateur de Lagrange
associé au contact entre (S2) et (S3) en I et 𝜆2 le multiplicateur de Lagrange associé au roulement sans glissement
selon ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥0 de (S2) par rapport à (S3) en I. Que représentent physiquement les multiplicateurs de Lagrange 𝜆1 et
𝜆2 ?

Remarque : si vous n’avez pas répondu aux questions 5 et 6, vous pouvez utiliser respectivement les notations
𝑓( , , 𝑦) = 0 et 𝑔( ̇ , ̇ , 𝑦̇ ) = 0 pour les deux équations de liaison.

Mécanique Analytique L3 SPI Parcours MECA, année 2018-2019

 Exercice 2 : Etude vibratoire d’un système à 2ddl
On désire déterminer les équations de mouvement et les pulsations propres du système représenté sur la figure
2. Ce système est constitué d’un chariot (𝑆1 ) de masse 8m de centre de masse 𝐺1 en translation selon l’axe
(𝑂, 𝑥⃗) et d’un pendule (𝑆2 ) composé d'une tige sans masse munie en 𝐺2 d’une masse ponctuelle 2m. Le pendule
(𝑆2 ) est en liaison pivot d’axe (𝐷, 𝑦⃗) avec le bâti. Le chariot est lié au bâti par un ressort de raideur 4k. Il est
également lié à la tige du pendule par un ressort de raideur k. Les autres paramètres du problème sont précisés
ci-dessous ainsi que sur la figure 1.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑎 + 𝑥)𝑥⃗, 𝑂𝐵
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑎 + 2𝑑 + 𝑥)𝑥⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺1 = (𝑎 + 𝑑 + 𝑥)𝑥⃗, 𝐷𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐿𝑧⃗2 , 𝐷𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2 = 2𝐿𝑧⃗2 où a, d et L sont des
constantes.
Le mouvement du chariot sur le sol se fait sans frottement. Le champ de pesanteur est tel que 𝑔⃗ = 𝑔𝑧⃗.
Les paramètres du mouvement sont :
Le déplacement x du chariot selon l’axe (𝑂, 𝑥⃗) et la rotation  du pendule autour de l’axe (𝐷, 𝑦⃗).

x D y 
g
4k L
8m k
G1 C
y
A B x
O (S1) L

(S2)
 2m x2
z G2
z2
FIGURE 2.
A. On considère le système dans son mouvement oscillatoire autour de la position d’équilibre
(x=0,=0). Dans cette position, les longueurs OA et BC sont égales aux longueurs à vide des ressorts.

On fait l’hypothèse des petits angles pour .

1. Exprimez l’énergie cinétique T, l’énergie potentielle V du système en prenant l’hypothèse des petits angles
pour et en éliminant les termes constants.
2. Déterminez les équations de mouvement du système. Exprimez ensuite ces équations sous la forme
x
matricielle 𝑀 𝑥̈ + 𝐾 𝑥 = 𝑂 avec x    et vérifiez que vous obtenez les équations suivantes :
 
5 −𝐿
8𝑚 [
1 0 𝑥̈
] ( ) + 𝑘 [ 𝑚𝑔𝐿] (𝑥 ) = (0)
0 𝐿 𝜃2 ̈ −𝐿 2
𝐿 +4 𝜃 0
𝑘
g k
B. On se place maintenant dans le cas particulier où  .
L m
3. Exprimez les équations de mouvement du système en fonction de L, k et m.
4. Calculez les pulsations propres 1 et 2 du système en fonction de k et m. Pour cela vous pourrez faire le
k
changement de variable   a
2 2
.
m

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