UNIVERSITE IBN ZOHR

FACULTÉ DES SCIENCES

FSA-AGADIR SMP3
COURS MECANIQUE SOLIDE
COURS 2020-2021
http://saborpcmath.com/

SMPC SMAI ENSAM ENSA FST

Résumé des cours, corrigé des exercices et des
examens, pour les étudiants niveau
universitaire
‫ تصحيح المتحانات‬+ ‫ تمارين شاملة‬+ ‫ملخص شامل للدروس‬
PHYSIQUE : CHIMIE :
MATH :
INFORMATIQUE :

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 Issac Newton:1642 -1726

MECANIQUE DES SOLIDES INDEFORMABLES

Professeur K. Bouabid
Filière SMP3, Année 2020/21

Sommaire:
I. Les torseurs
II. Géométrie des masses
III. Cinématique du solide
IV. Cinétique du solide
V. Théorèmes généraux Galilée:1564 -1642

Chapitre I: Les Torseurs

Un torseur est un outil mathématique qui permet de modéliser et de

représenter une action mécanique subie par un système solide.

Les prérequis:
- Produit scalaire
- Produit vectoriel
- Produit mixte
I Applications antisymétriques
I.1 Définition
𝒇 une application de E dans E 𝑬→𝑬
𝒇
𝒂 𝒇(𝒂)

E espace vectoriel associé à un espace affine  de dimension 3. (Exemples : Champ de vitesse,

champ d’accélération, champ de force, champ électrique, champ magnétique,…etc.)

L’espace vectoriel E est représenté par un repère R d’origine O de base (𝑥,

Ԧ 𝑦,
Ԧ 𝑧)
Ԧ : R(O,𝒙, 𝒚, 𝒛)

𝒇 est antisymétrique si ∀ 𝒂 et 𝒃 de E, on a : 𝒃 . 𝒇 𝒂 = −𝒂 . 𝒇 𝒃

𝒇 est aussi une application linéaire, en effet:

𝒇 𝜶𝟏 𝒂𝟏 + 𝜶𝟐𝒂𝟐 = 𝜶𝟏 . 𝒇 𝒂𝟏 + 𝜶𝟐 . 𝒇 𝒂𝟐

I.2 Expression analytique d’une fonction linéaire antisymétrique

Soit (𝑥,
Ԧ 𝑦,
Ԧ 𝑧)
Ԧ une base orthonormée directe. La représentation analytique de l’application f est
une matrice L donnée par :
𝛼11 𝛼12 𝛼13
𝐿 = 𝛼21 𝛼22 𝛼23
𝛼31 𝛼32 𝛼33 Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ
𝒇 est antisymétrique ⟹ 𝒙 𝒇 𝒙 = −𝒙 𝒇 𝒙
𝛼11 = −𝛼11 donc 𝛼11 = 0
Donc : 𝜶𝟏𝟏 = 𝜶𝟐𝟐 = 𝜶𝟑𝟑 = 𝟎
De même :
𝑦Ԧ 𝑓 𝑥Ԧ = −𝑥Ԧ 𝑓 𝑦Ԧ ⟺ 𝑦.
Ԧ 𝛼11 𝑥Ԧ + 𝛼21 𝑦Ԧ + 𝛼31 𝑧Ԧ = 𝛼21 = −𝑥(
Ԧ 𝛼12 𝑥Ԧ + 𝛼22 𝑦Ԧ + 𝛼32 𝑧Ԧ = −𝛼12
𝜶𝟐𝟏 = −𝜶𝟏𝟐
Donc :
𝜶𝒊𝒋 = −𝜶𝒋𝒊 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒊≠𝒋
 0 𝛼12 = −𝑠3 𝛼13 = 𝑠2 0 −𝑠3 𝑠2
𝐿 = − 𝛼12 0 𝛼23 = −𝑠1 = 𝑠3 0 −𝑠1
−𝛼13 −𝛼23 0 −𝑠2 𝑠1 0
Ԧ 𝑧)
( 𝑥,𝑦, Ԧ Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ

𝑓 𝑎Ԧ = 𝑎′

0 −𝑠3 𝑠2 𝑎1 𝑎3 𝑠2 − 𝑎2 𝑠3 𝑠1 𝑎1
𝑠3 0 −𝑠1 ൭𝑎2 ൱ = 𝑎1 𝑠3 − 𝑎3 𝑠1 = ቌ𝑠2 ቍ ∧ ቌ𝑎2 ቍ = 𝑹 ∧ 𝒂 = 𝒂′
−𝑠2 𝑠1 0 𝑎3 𝑎2 𝑠1 − 𝑎1 𝑠2 𝑠3 𝑎3

Avec 𝑅 = 𝑠1 𝑥Ԧ + 𝑠2 𝑦Ԧ + 𝑠3 𝑧Ԧ est par définition le vecteur de l’application antisymétrique 𝒇.

I.3 Champ antisymétrique

Soit 𝑎(𝑀)
Ԧ et 𝑎(𝑃)
Ԧ les vecteurs champs aux points M et P de l’espace affine . Par définition le
champ est dit antisymétrique s’il existe une application antisymétrique telle que :

𝒂 𝑴 = 𝒂 𝑷 + 𝒇 𝑷𝑴 = 𝒂 𝑷 + 𝑹 ∧ 𝑷𝑴

On dit que 𝑅 est le vecteur du champ antisymétrique.

Champ antisymétrique ⟺ Champ équiprojectif

Démonstration :

𝑃𝑀. 𝑎Ԧ 𝑀 = 𝑃𝑀. 𝑎Ԧ 𝑃 + 𝑅 ∧ 𝑃𝑀 = 𝑃𝑀. 𝑎Ԧ 𝑃 + 𝑃𝑀. 𝑅 ∧ 𝑃𝑀 = 𝑃𝑀. 𝑎Ԧ 𝑃

𝑎Ԧ 𝑀 et 𝑎(𝑃)
Ԧ ont la même projection sur la direction 𝑃𝑀.

𝑷𝑴. 𝒂 𝑴 = 𝑷𝑴. 𝒂 𝑷 Propriété d’équiprojectivité

II Torseurs
II.1 Définition et propriétés des torseurs
On appelle torseur T en un point O l’ensemble d’un champ antisymétrique 𝑴 en O (appelé aussi
moment) et de son vecteur 𝑹 (ou résultante) appelés éléments de réduction de T en O.
𝑅
𝑇 𝑂 =
𝑀(𝑂) Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ

La connaissance de 𝑅 et de 𝑀 en un point permet de déterminer le torseur T en tout point P (x,

y, z) de l’espace.
𝑅
𝑇 𝑃 =
𝑴 𝑷 = 𝑴 𝑶 + 𝑹 ∧ 𝑶𝑷 Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ

𝑥 𝐿 𝒙 𝑳
Expression analytique de 𝑇 dans (𝑥,
Ԧ 𝑦, Ԧ : 𝑅 = ቌ𝑦 , 𝑀 𝑂 = ቌ𝑀
Ԧ 𝑧) 𝑒𝑡 𝑻 = ቐ𝒚 𝑴ቑ
𝑧 𝑁 𝒛 𝑵
(𝒙,𝒚,𝒛)

II.2 Propriétés des torseurs

𝑅1 𝑅2
i. Egalité de deux torseurs: Soit 𝑇1 = et 𝑇2 = deux torseurs.
𝑀1 (𝑂) Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ 𝑀2 (𝑂) Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ
𝑇1 et 𝑇2 sont égaux si et seulement si, 𝑅1 = 𝑅2 et il existe un point de l’espace P où
𝑀1 𝑃 = 𝑀2 𝑃
𝑅 = 𝑅1 + 𝑅2
ii. Somme de deux torseurs: 𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2 =
𝑀 𝑂 = 𝑀1 𝑂 + 𝑀2 (𝑂) Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ

iii. Torseur nul: Un torseur 𝑇 est nul si son vecteur 𝑅 = 𝑂 et il existe un point P de l’espace où
𝑀 𝑃 = 0.
𝑅 𝑅
iv. Invariant scalaire 𝕴: 𝑇 = et au point P’ , 𝑇 =
𝑀(𝑃) 𝑀(𝑃′)
ℑ = 𝑅. 𝑀(𝑃) et ℑ′ = 𝑅. 𝑀 𝑃 ′ = 𝑅. 𝑀 𝑃 + 𝑅 ∧ 𝑃𝑃 ′ = 𝑅. 𝑀 𝑃 + 𝑅. 𝑅 ∧ 𝑃𝑃 ′ = 𝑅. 𝑀 𝑃
Donc :ℑ = ℑ′ . 𝕴 est indépendant du choix de P c’est l’invariant scalaire du
torseur.
v. Invariant vectoriel:
-Si 𝑅 ≠ 0 l’invariant vectoriel est la projection orthogonale du moment sur 𝑅
𝑅 𝑅 𝑅.𝑀(𝑃) ℑ
𝐼𝑣 = (𝑀 𝑃 𝑢)𝑢=(𝑀 𝑃 . 𝑅
) 𝑅
= 2 𝑅= 2 𝑅
𝑅 𝑅

ℑ
𝐼𝑣 2𝑅
𝑅
𝐼𝑣 est invariant car ℑ et 𝑅 sont invariant.

- Si 𝑅 = 0, 𝑀 𝑃 = 𝑀 𝑄
On dit que le champ de vecteur est uniforme indépendamment de P et Q

vi. Produit de deux torseurs (comoment)

𝑅1 𝑅2
Soit 𝑇1 = et 𝑇2 = deux torseurs définis au point P. Le produit de
𝑀1 (𝑃) Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ 𝑀2 (𝑃) Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ

deux torseurs 𝓟 𝒐𝒖 (𝑻𝟏 , 𝑻𝟐) est défini par :

𝒫 𝑃 = 𝑅1 . 𝑀2 𝑃 + 𝑅2 . 𝑀1 𝑃 = 𝑅1 . 𝑀2 𝑂 + 𝑅2 ∧ 𝑂𝑃 + 𝑅2 . 𝑀1 𝑂 + 𝑅1 ∧ 𝑂𝑃

= 𝑅1 . 𝑀2 𝑂 + 𝑅1 . 𝑅2 ∧ 𝑂𝑃 + 𝑅2 . 𝑀1 𝑂 + 𝑅2 . 𝑅1 ∧ 𝑂𝑃 = 𝑅1 . 𝑀2 𝑂 + 𝑅2 . 𝑀1 𝑂 = 𝒫 𝑂

Le comoment 𝓟 ,noté aussi 𝑻𝟏, 𝑻𝟐 , est indépendant du choix du point où on le calcule.

Exemples :

1. Energie cinétique d’un solide S: 𝑇(𝑆/) ∶ 2 T(S/A) = 𝑇𝑣 , 𝑇𝑐 = 𝑣.

Ԧ 𝑝Ԧ + 𝜎.
Ԧ𝜔
2. Puissance des forces 𝑷(𝑺/ ) : T (S/A) = 𝑇𝑣 , 𝑇𝐹 = 𝑣.
Ԧ 𝐹Ԧ + 𝑀. 𝜔
vii. Dérivée d’un torseur
𝑅 𝑅
𝑇 = et au point O’ 𝑇 =
𝑀(𝑂) 𝑀(𝑂′)
𝑑𝑀(𝑂′) 𝑑[𝑀 𝑂 + 𝑅 ∧ 𝑂𝑂′ ] 𝑑𝑀 𝑂 𝑑𝑅
= = + ∧ 𝑂𝑂′
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donc la dérivée temporelle d’un torseur est un champ antisymétrique, donc torseur, de
𝑑𝑅
𝑑𝑇 𝑑𝑡
coordonnées au point O: =
𝑑𝑡 𝑑𝑀(𝑂)
𝑑𝑡
viii. Axe central d’un torseur
Soit T un torseur d’éléments de réduction en O 𝑅, 𝑀(𝑂) avec 𝑅 ≠ 0 et ℑ ≠0

L’axe central D de T est l’ensemble des points P où 𝑅 et 𝑀(𝑃)sont colinéaires :

𝑴 𝑷 ⇈ 𝑹 ⟺ 𝑴 𝑷 = 𝝀𝑹 avec 𝝀 une constante de ℝ .

D’après la relation de transport :

𝑀 𝑃 = 𝑀 𝑂 + 𝑅 ∧ 𝑂𝑃 = 𝜆𝑅
𝑂𝑃 ∧ 𝑅 = 𝑀 𝑂 − 𝜆𝑅 (1)
En multipliant scalairement l’équation (1) par 𝑅, on obtient : 𝑅. 𝑂𝑃 ∧ 𝑅 = 𝑅. 𝑀 𝑂 − 𝜆𝑅
𝑹.𝑴 𝑶 𝕴 𝑹.𝑴 𝑶
𝝀= 𝑹𝟐
= 𝑹𝟐 ⇒ 𝑴 𝑷 = 𝑹𝟐
𝑹 𝝀 ∶ 𝒑𝒂𝒔 𝐝𝐮 𝐭𝐨𝐫𝐬𝐞𝐮𝐫

Solution particulière 𝑶𝑷𝟎 de l’équation (1) avec 𝑂𝑃0 ⊥ 𝑅 obtenue en multipliant

vectoriellement (1) par 𝑅 :
𝑅 ∧ 𝑂𝑃0 ∧ 𝑅 = 𝑅 ∧ 𝑀 𝑂 − 𝜆𝑅

𝑅. 𝑅 𝑂𝑃0 − 𝑅. 𝑂𝑃0 𝑅 = 𝑅 ∧ 𝑀 𝑂
Ainsi :
𝑹∧𝑴 𝑶
𝑶𝑷𝟎 =
𝑹𝟐
Solution générale 𝑶𝑷 de l’équation (1), on a:
 Solution générale 𝑶𝑷 de l’équation (1):

𝑂𝑃 ∧ 𝑅 = 𝑂𝑃0 ∧ 𝑅 ⟺ 𝑂𝑃 − 𝑂𝑃0 ∧ 𝑅 = 0

Donc : 𝑂𝑃 − 𝑂𝑃0 = 𝛼𝑅 , 𝛼 constante de proportionnalité ∈ ℝ. Ainsi :

𝑹∧𝑴 𝑶 𝑹.𝑶𝑷
𝑶𝑷 = 𝑶𝑷𝟎 + 𝜶𝑹 = 𝑹𝟐
+ 𝜶𝑹 équation vectorielle de l′ axe central avec : 𝜶 = 𝑹𝟐

aR

III.Cas de torseurs particuliers

1. Torseur Glisseur1
a- Définition d’un glisseur
Un glisseur G est un torseur dont la valeur du moment en un point est nulle. Si A est ce point, et
si, 𝑅 est le vecteur de G, on a donc :
∀𝑃 , 𝑀 𝑃 = 𝑀 𝐴 + 𝑅 ∧ 𝐴𝑃 = 𝑅 ∧ 𝐴𝑃
Ainsi G au point A est 𝐺 𝐴 = 𝑅
0
▪ Si en plus 𝑅 = 0, le glisseur G est nul en tout points : le seul torseur glisseur et couple en
même temps est le torseur nul.
▪ Si 𝑅 ≠ 0, l’ensemble des points P où 𝑀 𝑃 est nul est la droite de l’axe central △ ou support
du glisseur passant par A et parallèle à 𝑅 . En tout point P(P∉△), 𝑀 𝑃 est orthogonal au plan
contenant Axe central d’un torseur △ et P et est proportionnel à la distance de P à △. La figure
ci-dessous représente l’aspect d’un champ de vecteurs G. On a :
- Le champ de vecteurs est invariant par rotation par rapport à △.
- Il est invariant par translation parallèle à △.
 Exemples de torseur glisseur :

❖ Torseur des vitesses d’un solide en rotation autour d’un point ou d’une droite, fixes, est un
glisseur dont l’axe central passe par O et D respectivement.

Ԧ
❖ Torseur d’une force 𝐹appliquée en un point A est le glisseur de vecteur 𝐹Ԧ et d’axe central le
support de cette force. Si B est un autre point tel que AB soit parallèle à 𝐹Ԧ en A et B ont même
valeur 𝐹Ԧ est même support, donc le même glisseur comme torseur.

b- Champ de vecteurs glissants

i. Vecteur glissant
Soit un vecteur glissant (𝐴, 𝑉), 𝐴 et 𝑉 définissent une droite (𝐷). Le moment de 𝑉en un point P
est :
𝑀 𝑃 = 𝑃𝐴 ∧ 𝑉
Moment en un point M différent de P est:
𝑀 𝑀 = 𝑀𝐴 ∧ 𝑉 = 𝑀𝑃 ∧ 𝑉 + 𝑃𝐴 ∧ 𝑉 = 𝑀 𝑃 + 𝑃𝐴 ∧ 𝑉
Donc le champ d’un vecteur glissant est antisymétrique, donc c’est un torseur appelé glisseur
noté 𝐺.
ii. Ensemble de vecteurs glissants
De façon générale, pour un ensemble de vecteurs glissants ((𝐴𝑖 , 𝑉𝑖 ) les éléments de réduction
de ce champ de vecteurs sont :
• La résultante : 𝑅 = σ𝑛1 𝑉𝑖
• Le moment en un point Q :
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛

𝑀 𝑄 = ෍ 𝑄𝐴𝑖 ∧ 𝑉𝑖 == ෍ 𝑄𝑃 ∧ 𝑉𝑖 + ෍ 𝑃𝐴𝑖 ∧ 𝑉𝑖 = 𝑀 𝑃 + 𝑄𝑃 ∧ ෍ 𝑉𝑖 = 𝑀 𝑄 + 𝑄𝑃
1 1 1 1
𝑀 étant antisymétrique ⟹ le système de vecteurs glissants est un torseur
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛

𝑀 𝑄 = ෍ 𝑄𝐴𝑖 ∧ 𝑉𝑖 == ෍ 𝑄𝑃 ∧ 𝑉𝑖 + ෍ 𝑃𝐴𝑖 ∧ 𝑉𝑖 = 𝑀 𝑃 + 𝑄𝑃 ∧ ෍ 𝑉𝑖 = 𝑀 𝑄 + 𝑄𝑃 ∧ 𝑅
1 1 1 1
𝑀 étant antisymétrique ⟹ le système de vecteurs glissants est un torseur

c. Cas de glisseur à répartition continue

𝑀 champ de vecteurs défini sur une partie continue de l’espace, un intervalle [0,1] comme
exemple, avec 𝐹Ԧ 𝑥 une fonction vectorielle continue sur ce segment. Le champ 𝑀 en un point
arbitraire P est défini par:
1
𝑀 𝑃 = න 𝑃𝑀(𝑥) ∧ 𝐹Ԧ 𝑥 𝑑𝑥
0

‫׬‬

Avec M(x) le point d’abscisse x sur [0,1]. En un point Q on aura:

1
𝑀 𝑄 = ‫׬‬0 𝑄𝑀(𝑥) ∧ 𝐹Ԧ 𝑥 𝑑𝑥 =
1 1 1
‫׬‬0 𝑄𝑃 + 𝑃𝑀 𝑥 ∧ 𝐹Ԧ 𝑥 𝑑𝑥 = 𝑄𝑃 ∧ ‫׬‬0 𝐹Ԧ 𝑥 𝑑𝑥 + ‫׬‬0 𝑃𝑀(𝑥) ∧ 𝐹Ԧ 𝑥 𝑑𝑥 = 𝑀 𝑃 +
1
‫׬‬0 𝐹Ԧ 𝑥 𝑑𝑥 ∧ 𝑃𝑄

1
Ainsi le champ 𝑀 est un torseur de vecteur 𝑅 = ‫׬‬0 𝐹Ԧ 𝑥 𝑑𝑥.
Exemple
2. Torseur couple

Si le vecteur 𝑅 = 0 , le torseur associé est par définition un couple noté 𝐶. Pour deux points P
et Q quelconques, on a:
𝑀 𝑄 = 𝑀 𝑃 = 𝐶𝑠𝑡

Le torseur de vecteur nul sont donc des champs uniformes et réciproquement. C’es le cas de
toutes les actions mécaniques en rotation par rapport à un axe ; roue, moteur…

0 𝐿
0
𝐶 = = ቐ0 𝑀 ቑ
𝑀(𝑂) Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ 0 𝑁

Exemples:

- Le torseur des vitesses d’un solide en mouvement de translation est un couple

- Le torseur d’un système de forces dont la somme est nulle

- Le cas de deux forces concentrées opposées 𝐹Ԧ et –𝐹Ԧ appliquées en deux points A et B

3. Décomposition d’un torseur

Un torseur peut être un glisseur, un couple ou les deux à la fois, en fonction des valeurs de ses
éléments de réduction 𝑅 et 𝑀 𝑂 et de son invariant scalaire ℑ.
• Cas où ℑ = 0 :
i. Si 𝑅 = 0 et 𝑀 𝑂 = 0 torseur nul.
ii. Si 𝑅 ≠ 0 et 𝑀 𝑂 = 0 , c’est un glisseur de vecteur associé (𝑂, 𝑅).
iii. Si 𝑅 = 0 et 𝑀 𝑂 ≠ 0 le torseur est un couple.
iv. Si 𝑅 ≠ 0 et 𝑀 𝑂 ≠ 0 avec 𝑅 ⊥ 𝑀 𝑂 . S’il existe un point M de l’espace où le moment est
nul. Dans ce cas le torseur est un glisseur de vecteur glissant (𝑀, 𝑅)
𝑀 𝑂 = 𝑂𝑀 ∧ 𝑅
• Cas où ℑ ≠ 0:
Le torseur (𝑅, 𝑀 𝑂 ) n’est ni glisseur ni couple mais peut être décomposé comme la somme
d’un glisseur 𝑅, 0 𝑒𝑛 𝑂et d’un couple 0, 𝑀 𝑂 en O tous deux différents du torseur nul.
 Chapitre 2 : Géométrie des masses

Chapitre 2 : Géométrie des masses

I. Corps matériel ou système - Masse

1. Corps matériel ou système

C’est un ensemble de particules (points) matérielles rigidement liées entre elles, dans lequel la
position et le mouvement de chaque point dépend de la position et du mouvement de tous les
autres points.

2. La masse

Le principal aspect de la matière pris en compte pour la mécanique est un aspect quantitatif
modélisé par la masse. La masse affectée à un corps matériel mesure la quantité de matière
contenue dans ce corps quel que soit la nature et l’état de cette dernière.

La quantité de matière étalon à laquelle seront comparées toutes les autres est celle contenue dans
un cylindre en platine de 1kg, déposé au pavillon de Breteuil.

II. Centre de masse

La localisation dans l’espace d’un corps Σ de masse 𝒎par diverses notions constitue ce qu’on appelle
la géométrie des masses et en premier notion on trouve le centre de masse.

Soit le système Σconstitué de sous-systèmes discrets(𝑃𝑖 , 𝑚𝑖 ) dispersés dans l’espace. Le centre de

masse ou Le point moyen de Σ(généralement différent du centre de gravité sauf dans le cas où le
corps se trouve dans le champ de pesanteur uniforme) apparait comme étant le barycentre 𝐺 des
points𝑃𝑖 affectés des coefficients 𝑚𝑖 défini par :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑃1 𝑚1 + ⋯ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑃𝑛 𝑚𝑛 = ⃗0
𝒏
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒊 𝒎𝒊 = 𝟎
∑ 𝑮𝑷 ⃗
𝟏

Pour une partition de masse continue :

Définition : le centre de masse d’un système matériel Σest le point en mouvement G dont la position
à chaque instant est définie par la relation :

∫𝐌∈𝚺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝑴𝒅𝒎 = ⃗𝟎

Si O est un point choisi quelconque de l’espace, on aura :

∫M∈Σ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐺𝑀𝑑𝑚 = ∫M∈Σ (𝐺𝑂 𝑂𝑀)𝑑𝑚 = ⃗0

⃗⃗⃗⃗⃗ ∫
𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M∈Σ 𝑑𝑚 = ∫M∈Σ 𝑂𝑀𝑑𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑮 𝒎(𝚺) = ∫𝐌∈𝚺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴𝒅𝒎

Remarques :

- Pour un solide indéformable G est unique.

- Le centre de masse d’un solide est un point fixe dans le repère lié au solide.

Pr K. Bouabid 1
 Chapitre 2 : Géométrie des masses

Théorème : Si Σ est l’ensemble de n systèmes Σi deux à deux disjoints de masse 𝑚𝑖 et de centre 𝐺𝑖

alors G est le barycentre des 𝐺𝑖 affectés des coefficients 𝑚𝑖 :
𝑛 𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗ ∑ 𝑚𝑖 = 𝑂𝐺
𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑚(Σ) = ∑ 𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖 𝑚𝑖
1 1

Détermination de G

⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 𝑧𝐺 ) dans 𝑅(𝑂, 𝑋, 𝑌, 𝑍)et un point ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

On suppose que𝑂𝐺 𝑂𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) du solide Σ, on a :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 𝑚(Σ) = (𝑥𝐺 𝑥 + 𝑦𝐺 𝑦 + 𝑧𝐺 𝑧)𝑚(Σ) = ∫M∈Σ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀𝑑𝑚 = ∫M∈Σ (𝑥𝑥 + 𝑦𝑦 + 𝑧𝑧)𝑑𝑚
1 1 1
𝑥𝐺 = ∫ 𝑥 𝑑𝑚; 𝑦𝐺 = ∫ 𝑦 𝑑𝑚; 𝑧𝐺 = ∫ 𝑧 𝑑𝑚
𝑚 𝑚 𝑚
Si Σprésente des symétries matérielles : géométriques (point, axe ; plan de symétrie) et de
distribution de la masse, il faut les exploiter dans le calcul de 𝐺.

III. Moment d’inertie

La position du centre d’inertie ne caractérise pas

complètement la distribution des masses du
système (voir figure), d’où l’introduction d’une
autre caractéristique de la géométrie des masses
qui est le moment d’inertie, défini comme suit :

1. Définition du moment d’inertie

Définition : Soit Σ un solide et O, ∆ et 𝜋 un point, une droite et un plan respectivement. Les

moments d’inertie de Σ par rapport à O, D et 𝜋 sont
définis par les scalaires :
2
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ 𝑑𝑚
𝐼Σ/O = ∫M∈Σ‖𝑂𝑀
2 2
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ 𝑑𝑚 = ∫ ‖𝑢
𝐼Σ/∆ = ∫M∈Σ‖𝐷𝑀 M∈Σ
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ 𝑑𝑚 ; 𝐾 ∈ ∆
⃗ ∧ 𝐾𝑀
2
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ 𝑑𝑚; 𝑃 ∈ 𝑎𝑢 𝑝𝑙𝑎𝑛 π
𝐼Σ/π = ∫M∈Σ‖𝑃𝑀

𝐷 𝑒𝑡 𝑃sont les projections orthogonales de 𝑀 Sur ∆ et π.

Les expressions des I sont des intégrales par rapport à la masse m ⟹ I sont des grandeurs
additives. Ainsi pour un système discret (𝑃𝑖 , 𝑚𝑖 ) :
2 2 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼Σ/O = ‖𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀‖ 𝑚1 + ‖𝑃2 𝑀‖ 𝑚2 + ⋯ + ‖𝑃𝑛 𝑀‖ 𝑚𝑛

Si et O, ∆ et 𝜋 sont fixes par rapport au solide Σ, 𝐼 serait constant, sinon il dépendrait du temps.
Le moment d’inertie constitue une des caractéristiques de la géométrie des masses du solide
comme la masse et les dimensions de celui-ci.

Ils sont des vraies grandeurs de dimension 𝑀𝐿2 et qui sont

toujours positifs.

« Le moment d’inertie joue pendant le mouvement de rotation du

corps le même rôle que la masse pendant le mouvement de
translation, c a d, que I est la mesure de l’inertie d’un corps pendant le mouvement de rotation. »

Pr K. Bouabid 2
 Chapitre 2 : Géométrie des masses

2. Théorème de Huygens

Soient ∆G et πG la droite et le plan passants par le centre d’inertie du solide Σ et ∆ et 𝜋 droite et

plan qui leur sont parallèles. Si on suppose que [𝐺] est le point fictif situé en 𝐺 où toute la masse
de Σ est concentrée :

• 𝐼Σ/O = 𝐼Σ/G + 𝐼[G]/O = 𝐼Σ/O + 𝑚𝑑 2

• 𝐼Σ/Δ = 𝐼Σ/ΔG + 𝐼[G]/Δ = 𝐼Σ/ΔG + 𝑚𝑑2
• 𝐼Σ/π = 𝐼Σ/πG + 𝐼[G]/π = 𝐼Σ/πG + 𝑚𝑑2

Démonstration dans le cas d’une droite Δ de vecteur unitaire 𝑢

⃗:

2 2
- ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼Σ/Δ = ∫M∈Σ‖𝑢 𝐾𝑀‖ 𝑑𝑚 = ∫M∈Σ(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ∧ (𝐾𝐺 ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀)2 𝑑𝑚 = ∫M∈Σ ((𝑢 𝐾𝐺 ) +

2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) + 2(𝑢
⃗ ∧ 𝐺𝑀
(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ). (𝑢
⃗ ∧ 𝐾𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )) 𝑑𝑚
⃗ ∧ 𝐺𝑀

2 2
=∫ (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚 + ∫
⃗ ∧ 𝐺𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚 + ∫
⃗ ∧ 𝐾𝐺
(𝑢 ( 2(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ). (𝑢
⃗ ∧ 𝐾𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )) 𝑑𝑚
⃗ ∧ 𝐺𝑀
M∈Σ M∈Σ M∈Σ

2
= 𝐼Σ/ΔG + (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∫
⏟⃗ ∧ 𝐾𝐺 𝑑𝑚 + 2(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ). 𝑢
⃗ ∧ 𝐾𝐺 ⃗ ∧ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀𝑑𝑚
𝑑2
M∈Σ ⏟M∈Σ
⃗
=0

= 𝐼Σ/ΔG + 𝑚𝑑2

Théorème : Soit (O,X,Y,Z) un trièdre orthonormé.

Le moment d’inertie de Σpar rapport au point O est :

2
𝐼Σ/O = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ 𝑑𝑚 = ∫
‖𝑂𝑀 (𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚
M∈Σ M∈Σ

Le moment d’inertie de Σ par rapport à l’axe X est :

𝐼Σ/X = ∫ (𝑥 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐾𝑀)2 𝑑𝑚 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑥 ∧ (𝐾𝑂 𝑂𝑀)2 𝑑𝑚
M∈Σ M∈Σ

=∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖𝑥 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑥 ∧ (‖𝐾𝑂 𝑂𝑀)2 𝑑𝑚
M∈Σ

=∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖𝑥 + 𝑥𝑥 + 𝑦𝑦 + 𝑧𝑧)2 𝑑𝑚
(𝑥 ∧ (‖𝐾𝑂
M∈Σ

=∫ (𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚
M∈Σ

De même pour les moments d’inertie de Σ par rapport aux axes Y et Z :

𝐼Σ/Y = ∫ (𝑥 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚
M∈Σ

𝐼Σ/Z = ∫ (𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚
M∈Σ

Pr K. Bouabid 3
 Chapitre 2 : Géométrie des masses

Les moments d’inertie de Σ par rapport aux plans PX , PY et PZ sont :

𝐼Σ/PX = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ )2 𝑑𝑚 = ∫
(𝑥 . 𝐽𝑀 ⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑥 . (𝐽𝑂 𝑂𝑀))2 𝑑𝑚 𝐽 ∈ PX
M∈Σ M∈Σ

=∫ ⃗⃗⃗⃗ ‖ 𝑦 + ‖𝐽𝑂
(𝑥 . (‖𝐽𝑂 ⃗⃗⃗⃗ ‖ 𝑧 + 𝑥𝑥 + 𝑦𝑦 + 𝑧𝑧))2 𝑑𝑚
𝑦 𝑧
M∈Σ

=∫ 𝑥 2 𝑑𝑚
M∈Σ

De même : 𝐼Σ/PY = ∫M∈Σ 𝑦 2 𝑑𝑚 et 𝐼Σ/PZ = ∫M∈Σ 𝑧 2 𝑑𝑚

On en déduit les relations intéressantes :

1
• 𝐼Σ/O = 𝐼Σ/PX + 𝐼Σ/PY + 𝐼Σ/PZ = 2 (𝐼Σ/X + 𝐼𝐼Σ/Y + 𝐼Σ/Z )
• 𝐼Σ/X = 𝐼Σ/PY + 𝐼Σ/PZ
1
• 𝐼Σ/PX = 2 (𝐼Σ/Y + 𝐼Σ/Z − 𝐼Σ/X )

3. Opérateur d’inertie

Soient le repère orthonormé direct R(O, X, Y, Z) et une droite ∆ passant par O de vecteur unitaire
⃗ de cosinus directeurs (𝛼, 𝛽, 𝛾). 𝛼 2 + 𝛽 2 + 𝛾 2 = ‖𝑢
𝑢 ⃗ ‖2 = 1

Le moment d’inertie du solide Σpar rapport à ∆ est :

𝐼Σ/∆ = ∫ (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )2 𝑑𝑚 = ∫
⃗ ∧ 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ). (𝑢
⃗ ∧ 𝑂𝑀
(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚
⃗ ∧ 𝑂𝑀
M∈Σ M∈Σ

=∫ 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑢
⃗ . (𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ))𝑑𝑚 = 𝑢
⃗ ∧ 𝑂𝑀 ⃗ . ∫ (𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )) 𝑑𝑚
⃗ ∧ 𝑂𝑀
M∈Σ ⏟M∈Σ
𝐼(Σ,𝑢
⃗⃗ )

⃗ . 𝑰(𝚺,𝒖⃗) = 𝑰(𝚺,𝒖⃗) . 𝒖
𝑰𝚺/∆ = 𝒖 ⃗

𝐼(Σ,𝑢⃗) est appelé opérateur (ou tenseur) d’inertie en O de Σ par rapport à la droite ∆.

Pr K. Bouabid 4
 Chapitre 2 : Géométrie des masses

4. Matrice d’inertie

Calcul de𝐼(Σ,𝑢⃗) :

𝐼(Σ,𝑢⃗) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑢
(𝑂𝑀 ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀)) 𝑑𝑚
M∈Σ
2
=∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ 𝑢
(‖𝑂𝑀 ⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ − (𝑢 𝑂𝑀)𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚
M∈Σ

=∫ (𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 )(𝛼𝑥 + 𝛽𝑦 + 𝛾𝑧) − (𝛼𝑥 + 𝛽𝑦 + 𝛾𝑧)(𝑥𝑥 + 𝑦𝑦 + 𝑧𝑧))𝑑𝑚

M∈Σ

=∫ (𝛼[(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑥 − 𝑥𝑦𝑦 − 𝑥𝑧𝑧⃗⃗ ] + 𝛽[−𝑦𝑥𝑥

M∈Σ
+ (𝑥 2 + 𝑧 2 )𝑦 − 𝑦𝑧𝑧⃗⃗ ] + 𝛾[−𝑧𝑥𝑥 − 𝑧𝑦𝑦
⃗⃗⃗ + (𝑦 2 + 𝑧 2 )])𝑑𝑚

= 𝛼[𝐼𝑥𝑥 𝑥 − 𝐼𝑥𝑦 𝑦 − 𝐼𝑥𝑧 𝑧⃗⃗ ] + 𝛽[−𝐼𝑦𝑥 𝑥 + 𝐼𝑦𝑦 𝑦 − 𝐼𝑦𝑧 𝑧⃗⃗ ] + 𝛾[−𝐼𝑧𝑥 𝑥 − 𝐼𝑧𝑦 𝑦
⃗⃗⃗ + 𝐼𝑧𝑧 𝑧⃗⃗ ]

= [𝛼𝐼𝑥𝑥 − 𝛽𝐼𝑦𝑥 − 𝛾𝐼𝑧𝑥 ]𝑥 + [−𝛼𝐼𝑥𝑦 + 𝛽𝐼𝑦𝑦 − 𝛾𝐼𝑧𝑦 ]𝑦 + [−𝛼𝐼𝑥𝑧 − 𝛽𝐼𝑦𝑧 + 𝛾𝐼𝑧𝑧 ]𝑧

𝐼𝑥𝑥 −𝐼𝑥𝑦 −𝐼𝑥𝑧 𝛼 𝐴 −𝐹 −𝐸 𝛼
−𝐼
= ( 𝑦𝑥 𝐼𝑦𝑦 −𝐼𝑧𝑦 ) 𝛽
( ) = (−𝐹 𝐵 −𝐷) (𝛽 )
−𝐼𝑧𝑥 −𝐼𝑧𝑦 𝐼𝑧𝑧 𝛾 −𝐸 −𝐷 𝐶 𝑥𝑦⃗𝑧 𝛾
⃗𝑧
𝑥𝑦

= 𝑀(Σ , O). 𝑢
⃗
𝑀(Σ , O)est la matrice d’inertie du solide Σen O par rapport au repère R(X,Y,Z). Il est symétrique
où 𝐼𝑥𝑥 , 𝐼𝑦𝑦 , 𝐼𝑧𝑧 sont les moments d’inertie par rapport aux axes X, Y, Z et les composants :𝐼𝑥𝑦 =
𝐼𝑦𝑥 = 𝐹 = ∫M∈Σ 𝑥𝑦𝑑𝑚 ;𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑧𝑥 = 𝐸 = ∫M∈Σ 𝑥𝑧𝑑𝑚 ; 𝐼𝑧𝑦 = 𝐼𝑦𝑧 = 𝐷 = ∫M∈Σ 𝑦𝑧𝑑𝑚 sont les
produits d’inertie, ils sont caractéristiques de l’asymétrie matérielle du solide par rapport aux
axes X, Y et Z. Autrement, indique le degré de déséquilibre dynamique des masses du corps
lorsque celui-ci tourne autour d’un axe (pour l’axe Oz : 𝐼𝑥𝑧 et 𝐼𝑦𝑧 ).

L’expression matricielle du moment d’inertie 𝐼Σ/∆est :

𝑰𝚺/∆ = 𝒖 ⃗ ]𝑻 𝑴(𝚺 , 𝐎)[𝒖

⃗ . 𝑰(𝚺,𝒖⃗) = [𝒖 ⃗]

5. Eléments principaux d’inertie

Dans la pratique, vu que la matrice𝑀(Σ , O)est symétrique, il est plus avantageux de travailler
avec une matrice d’inertie diagonale ayant les vecteurs propres comme base principale d’inertie.
On peut utiliser la méthode mathématique de diagonalisation des matrices

det (𝑀(Σ , O) − 𝜆𝐼) = 0

pour chercher les vecteurs propres et les valeurs propres. Toutefois, il est plus pratique
d’exploiter les symétries matérielles du solide Σ pour une détermination rapide des vecteurs
propres appelés aussi axes principaux d’inertie.

Théorèmes : - Tout axe de symétrie matérielle de Σ est en chacun de ses points un axe principal
d’inertie de Σ

Pr K. Bouabid 5
 Chapitre 2 : Géométrie des masses

- Tout plan de symétrie matérielle de Σ est en chacun de ses points un plan principal
d’inertie.

Démonstration

La matrice𝑀(Σ , O) est diagonale ⟹ les produits d’inertie 𝐼𝑥𝑦 , 𝐼𝑥𝑧 et 𝐼𝑦𝑧 sont nuls.

Cas où Z est axe de symétrie matérielle du solide Σ.

𝐼𝑥𝑧 = ∫Σ 𝑥𝑧 𝑑𝑚 = ∫Σ 𝑥𝑧 𝑑𝑚 + ∫Σ (−𝑥)𝑧 𝑑𝑚 = 0
1 2

𝐼𝑦𝑧 = ∫ 𝑦𝑧 𝑑𝑚 = ∫ 𝑦𝑧 𝑑𝑚 + ∫ (−𝑦)𝑧 𝑑𝑚 = 0
Σ Σ1 Σ2

Il suffit de trouver un 2ème axe (X ou Z) de symétrie deΣ

pour avoir tous les produits d’inertie de 𝑀(Σ , O)nuls.
Ainsi, la base (X, Y, Z) est une base principale

Cas d’un plan de symétrie matérielle

Si un plan constitue une symétrie matérielle d’un solide, le vecteur normal à celui-ci est un axe
principal.

𝐼𝑥𝑧 = ∫Σ 𝑥𝑧 𝑑𝑚 = ∫Σ 𝑥𝑧 𝑑𝑚 + ∫Σ 𝑥(−𝑧)𝑑𝑚 = 0
1 2

Remarques :

• L’existence de deux plans de symétrie matérielle

perpendiculaires pour un solide signifie que la base
formée par les axes perpendiculaires à ces plans et
celui qui les complète pour former un trièdre
orthonormé est une base principale.
• L’existence d’un axe de révolution (qui laisse la distribution de masse invariante par
rotation et par translation par rapport à celui-ci) constitue un axe principal. Le trièdre
formé de celui-ci et de deux axes qui lui sont perpendiculaires forment une base
principale.
• Pour une symétrie de révolution cylindrique, exemple l’axe Oz,
tous les axes perpendiculaires à Oz passant par O sont des axes
principaux dont les moments d’inertie sont égaux.

𝐴 0 0 𝐴 0 0
(0 𝐵 0) = (0 𝐴 0)
0 0 𝐶 𝑥𝑦⃗𝑧 0 0 𝐶 𝑥𝑦⃗𝑧

- Pour une révolution sphérique du solide on aura A=B=C et tous les axes passant par le
centre O ont le même moment d’inertie.

𝐴 0 0 𝐴 0 0
(0 𝐵 0) = (0 𝐴 0)
0 0 𝐶 𝑥𝑦⃗𝑧 0 0 𝐴 𝑥𝑦⃗𝑧

Pr K. Bouabid 6
 Chapitre 2 : Géométrie des masses

6. Théorème de Huygens généralisé

Connaissant la matrice d’inertie d’un système Σ en son centre d’inertie G, quelle est sa matrice
d’inertie en un point quelconque A ? et inversement.

𝐼𝐴 (Σ, 𝑢
⃗)=∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑢
(𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )) 𝑑𝑚 = ∫
⃗ ∧ 𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐺𝑀
(𝐴𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∧ (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐺𝑀
⃗ ∧ (𝐴𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )) 𝑑𝑚
M∈Σ M∈Σ

⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∧ (𝑢
= ∫ (𝐴𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚 + ∫ 𝐴𝐺
⃗ ∧ 𝐴𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚
⃗ ∧ 𝐺𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑢
+ ∫ (𝐺𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ )) 𝑑𝑚 + ∫ (𝐺𝑀
⃗ ∧ 𝐴𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚)
⃗ ∧ 𝐺𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑢
= ∫ (𝐺𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚) + (𝐴𝐺
⃗ ∧ 𝐺𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∧ (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑚
⃗ ∧ 𝐴𝐺

= 𝐼𝐴 (Σ, 𝑢
⃗ ) + 𝐼𝐴 (G, 𝑚)
Ecriture matricielle du théorème de Huygens appelé souvent théorème de Koenig :

𝑴𝑨 (𝚺 , 𝐑) = 𝑴𝑮 (𝚺 , 𝐑) + 𝑴𝑨 (𝐆 , 𝐦)
On pose

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺 = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑦 + 𝑐𝑧et𝑢
⃗ = 𝛼𝑥 + 𝛽𝑦 + 𝛿𝑧 , on obtient :

𝑏2 + 𝑐 2 −𝑎𝑏 −𝑎𝑐 𝛼
𝑴𝑨 (𝐆 , 𝐦).⃗⃗⃗𝑢 = 𝑚 ( −𝑎𝑏 𝑎 + 𝑐2
2
−𝑏𝑐 ) (𝛽 )
−𝑎𝑐 −𝑏𝑐 𝑏 2 + 𝑎2 𝑥𝑦⃗𝑧 𝛾

Ainsi :

𝐴 + 𝑚(𝑏 2 + 𝑐 2 ) −𝐹 − 𝑚𝑎𝑏 −𝐸 − 𝑚𝑎𝑐

𝑴𝑨 (𝚺 , 𝐑) = ( −𝐹 − 𝑚𝑎𝑏 2 2
𝐵 + 𝑚(𝑎 + 𝑐 ) −𝐷 − 𝑚𝑏𝑐 )
−𝐸 − 𝑚𝑎𝑐 −𝐷 − 𝑚𝑏𝑐 𝐶 + 𝑚(𝑏 2 + 𝑎2 ) 𝑥𝑦⃗𝑧

Pr K. Bouabid 7
 Chapitre 3. Cinématique des solides : composition des mouvements

Chapitre 3. Cinématique des solides : Composition des mouvements

La cinématique est l’étude des mouvements des corps sans tenir compte des causes qui les produisent.
Elle s’appuie uniquement sur les notions de l’espace et du temps.

I. Cinématique du solide
1. Définition d’un solide

Un corps solide indéformable (S) est un ensemble de particules rigides, soudées entre elles, dans
l’espace affine 𝓔 de dimension trois.

Soit 𝑅(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) un repère orthonormé direct, la distance entre les
positions 𝑃 et 𝑄 de deux particules quelconques de (S), fixe ou en
mouvement, distants de ℓ0 reste inchangée, donc :

2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = ℓ0 2 = 𝐶𝑡𝑒 , indépendant du temps
‖𝑃𝑄

Soient 𝑃1 , 𝑄1 , 𝑒𝑡 𝑃2 , 𝑄2 des positions de quatre points de (S) en

mouvement à un instants 𝑡 :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑄1 = ℓ1 et 𝑃2 𝑄2 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ℓ2 , alors ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑄1 . 𝑃2 𝑄2 = ℓ1 . ℓ2 =

⃗⃗⃗⃗⃗1 ‖. ‖ℓ
⃗⃗⃗⃗⃗2 ‖cos (ℓ ̂
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
‖ℓ 1 , ℓ2 ) indépendamment de 𝑡.

2. Champs des vitesses d’un solide – torseur cinématique

a. Torseur cinématique 𝑻𝒗

𝑅(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) un repère orthonormé direct absolu:

⃗⃗⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑(ℓ ℓ2 ) ⃗⃗⃗⃗⃗2
𝑑ℓ ⃗⃗⃗⃗⃗1
𝑑ℓ ⃗⃗⃗⃗⃗2
𝑑ℓ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑ℓ
= ⃗⃗⃗⃗⃗
ℓ1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
ℓ2 = ⃗0⃗ ⟺ ⃗⃗⃗⃗⃗
ℓ1 ⃗⃗⃗⃗⃗2 1
= −ℓ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗
𝒅𝓵
On en déduit que 𝒅𝒕 est une application antisymétrique en plus elle est linéaire. On peut l’écrire sous

la forme :

⃗⃗
𝑑ℓ
⃗⃗(𝑆/𝑅) ∧ ⃗⃗
| = ⃗Ω ℓ
𝑑𝑡
𝑅

⃗Ω
⃗⃗ est le vecteur de l’application antisymétrique appelé vecteur rotation.

On a 𝑙⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑄 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑂 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑄 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑄 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 et donc :

⃗⃗ 𝑑(𝑂𝑄
𝑑ℓ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗) 𝑑𝑂𝑄
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= = − = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑄) − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑃)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
1
Pr. K. BOUABID
 Chapitre 3. Cinématique des solides : composition des mouvements

Soit: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑄) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑃) + ⃗Ω
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑄 ∀ 𝑃 𝑒𝑡 𝑄 ∈ à 𝑆

Donc le champ des vitesses d’un solide(S) est un champ antisymétrique (équiprojectif ).

⃗⃗⃗(𝑆/𝑅)
Ω
On appelle torseur cinématique ou torseur des vitesses, le torseur au point P [𝑉]𝑃 = [ ] et en
𝑣⃗(𝑃) 𝑅
⃗Ω
⃗⃗(𝑆/𝑅)
Q : [𝑉]𝑄 = [ ] .
𝑣⃗(𝑄) 𝑅

⃗⃗⃗(𝑆/𝑅) et du vecteur vitesse en un point de

Ainsi pour un solide, la connaissance du vecteur rotation Ω
celui-ci permet d’obtenir la vitesse en tout point du solide.

b. Axe central du torseur cinématique

Si le vecteur ⃗Ω
⃗⃗(𝑆/𝑅) ≠ ⃗0⃗, l’axe central du torseur est l’ensemble des points 𝑃 où la vitesse 𝑣⃗ (𝑃) et
⃗⃗⃗(𝑆/𝑅) sont colinéaires appelé aussi axe instantané de rotation.
Ω

∀𝑃 ∈∆ ⃗⃗⃗(𝑆/𝑅)
𝑣⃗ (𝑃) = 𝜆Ω

1
⃗⃗⃗(𝑆/𝑅) ∧ 𝑃𝑄
Pour un point 𝑄 ∈ 𝑆 𝑚𝑎𝑖𝑠 ∉ à Δ : 𝑣⃗ (𝑄) = 𝑣⃗ (𝑃) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑣⃗ (𝑃) + 𝑣⃗ (𝑃) ∧ 𝑃𝑄
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜆

On en déduit que à tout instant 𝑡 le mouvement d’un solide peut être décomposé en un mouvement
de translation le long de l’axe instantané de rotation, de vitesse 𝑣⃗ (𝑃) , et d’une rotation instantanée

autour de l’axe instantané de rotation ∆, de vitesse angulaire ⃗Ω

⃗⃗(𝑆/𝑅) . L’axe central du torseur n’est

autre que l’axe de rotation instantanée, d’où la vitesse des point P de ∆ est minimale.

Les points de l’axe central son définis par 𝑃 ∈ ∆ tel que :

⃗⃗⃗(𝑆/𝑅) ∧ 𝑣⃗ (𝑄)
Ω
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝑂𝑃 ⃗⃗⃗(𝑆/𝑅)
+ 𝛼Ω
⃗Ω
⃗⃗(𝑆/𝑅)2

2. Champ des accélérations d’un solide

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑉(𝑃)
𝑑𝑉(𝑄) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + Ω⃗⃗⃗ ∧ 𝑃𝑄 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑Ω
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑉(𝑃) ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑃𝑄
𝛾⃗(𝑄) = = = + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + Ω
∧ 𝑃𝑄 ⃗⃗⃗ ∧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗
𝑑Ω ⃗⃗⃗
𝑑Ω
= 𝛾⃗(𝑃) + ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑄 + ⃗Ω⃗⃗ ∧ (𝑉
⃗⃗ (𝑄) − 𝑉
⃗⃗ (𝑃)) = 𝛾⃗(𝑃) + ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑄 + ⃗Ω⃗⃗ ∧ (Ω
⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑄 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

D’après l’expression de l’accélération, on déduit que le champ des accélérations n’est pas
antisymétrique donc ce n’est pas un torseur.

II. Les différents mouvements d’un solide

2
Pr. K. BOUABID
 Chapitre 3. Cinématique des solides : composition des mouvements

On distingue en général trois types de mouvements d’un solide (S) dans R, qui sont les mouvements
de translation, de rotation autour d’un axe ou d’un point et la composition des deux mouvements.
1. Mouvement de translation d’un solide
Le solide (S) subit un mouvement de translation si et seulement si :
⃗⃗
ℓ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑄 (𝑡1 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑄 (𝑡2 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑄 (𝑡)
⃗⃗
𝑑ℓ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑃𝑄
| = ⃗⃗ (𝑃) − 𝑉
| =𝑉 ⃗⃗⃗(S/R) ∧ 𝑃𝑄
⃗⃗ (𝑄) = Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 0
⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅
𝑅

Puisque ⃗⃗
ℓ ≠ ⃗0⃗ , ⃗Ω
⃗⃗(𝑆/𝑅) = ⃗0⃗ et donc 𝑉
⃗⃗ (𝑃) = 𝑉
⃗⃗ (𝑄) = 𝑉
⃗⃗ (𝑆/𝑅) = 𝑉
⃗⃗ (𝑡)

- ⃗⃗ (𝑡) ne dépend pas du temps, le mouvement de (S) est un mouvement de translation

Si 𝑉
uniforme.

- ⃗Ω
⃗⃗(𝑆/𝑅) = ⃗0⃗ implique que le champ des vitesses est uniforme et donc le torseur correspondant

est un couple.
2. Mouvement de rotation autour d’un axe fixe
Un solide (S) est en mouvement de rotation autour d’un axe fixe, exemple l’axe Oz, si la distance entre
la position d’une particule P (t) de (S) et l’axe de rotation est conservée quel que soit t (isométrie de la
position ∀ 𝑡). Le point P décrit alors une trajectoire circulaire centrée sur l’axe de rotation.
⃗⃗
⃗⃗ (𝑃/𝑅) = 0
∀ 𝑃 ∈ (𝑆)𝑒𝑡 à (𝐴𝐵), 𝑉

Ainsi, le torseur cinématique d’un solide en rotation autour d’un axe fixe est un glisseur :

⃗Ω
⃗⃗(𝑆/𝑅)
[𝑇𝑣 ]𝑃∈∆ = [ ]
⃗0⃗ 𝑅

L’axe instantané de rotation et de glissement est l’axe central d’un

torseur cinématique. Il est le lieu des points dont les vitesses soient
⃗⃗⃗(𝑆/𝑅).
parallèles au vecteur rotation Ω

La position de (S) est déterminée par le seul paramètre (t).

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑥1 𝑥⃗1 + 𝑦1 𝑥⃗1 + 𝑧1 𝑧⃗1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑃 𝑑θ
⃗⃗ (𝑃) =
𝑉 | = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = Ω
𝑧⃗ ∧ 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗(𝑆/𝑅) ∧ 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡

3
Pr. K. BOUABID
 Chapitre 3. Cinématique des solides : composition des mouvements

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑2 𝑂𝑃 𝑑2 θ 𝑑θ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑2 θ
𝑑𝑂𝑃 𝑆 𝑆
𝛾⃗(𝑃) = | = 𝑧
⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 + 𝑧
⃗ ∧ = 𝑧
⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 + ⃗Ω
⃗⃗ ( ) ∧ (Ω
⃗⃗⃗ ( ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 )
𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑅 𝑅

𝑑2 θ 𝑑θ 2 𝑑2 θ 𝑑θ 2
= 𝑧
⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ( ) ((𝑧⃗. 𝑂𝑃
𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗)𝑧⃗ − 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗) = 𝑧
⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ( ) (𝑂𝐻
𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2 θ 𝑑θ 2
= 𝑧
⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 + ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
) (𝑃𝐻
⏟
𝑑𝑡 2 ⏟𝑑𝑡
⃗⃗𝑡
𝛾 ⃗⃗𝑛
𝛾

3. Rotation autour d’un point fixe- Angles d’Euler

Soit (S) en mouvement de rotation autour d’un point O de R0 s’il existe un point Os de Rs, repère lié au
solide (S) , qui coïncide à tout instant avec O.
Le paramétrage de la rotation de (S) par rapport à R0 autour de O se fait à l’aide des trois angles d’Euler ;
𝜓, θ et φ. Ainsi, le degré de liberté maximum d’un solide est six (3 de position de G ou un point
quelconque de (S) et les trois angles d’Euler).
Soient 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) un référentiel fixe et 𝑅(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) un référentiel lié à (S). Le passage de 𝑅0 à 𝑅
nécessite la composition de 3 rotations planes successives :

Les différentes rotations sont regroupées dans la figure ci-dessous.

4
Pr. K. BOUABID
 Chapitre 3. Cinématique des solides : composition des mouvements

L’intersection des plans (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 ) et (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, ) définit une droite 𝑢
⃗⃗, qu’on appelle « ligne des nœuds ».

Projection sur les différents plans de rotation

- Précession : Rotation autour de l’axe 𝑧⃗0 , on aura :

𝑢
⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜓𝑥⃗0 + 𝑠𝑖𝑛𝜓 𝑦⃗0
𝑣⃗ = −𝑠𝑖𝑛𝜓𝑥⃗0 + 𝑐𝑜𝑠𝜓 𝑦⃗0
𝑧⃗0 = 𝑧⃗0
La matrice de passage de la base (𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) vers la base (𝑢
⃗⃗, 𝑣⃗, 𝑧⃗0 ) est:
𝑢
⃗⃗ 𝑐𝑜𝑠𝜓 𝑠𝑖𝑛𝜓 0 𝑥⃗0
( 𝑣⃗ ) = (−𝑠𝑖𝑛𝜓 𝑐𝑜𝑠𝜓 0) (𝑦⃗0 )
𝑧⃗0 0 0 1 𝑧⃗0
⃗⃗(𝑅1 /𝑅0 ) = 𝜓̇𝑧⃗0
⃗Ω

- Nutation : Rotation autour de l’axe 𝑢,

⃗⃗⃗⃗ on aura :
𝑤
⃗⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜓𝑣⃗ + 𝑠𝑖𝑛𝜓 𝑧⃗0
𝑧⃗ = −𝑠𝑖𝑛𝜓𝑣⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜓 𝑧⃗0
𝑢
⃗⃗ = 𝑢
⃗⃗
La matrice de passage est :
𝑢
⃗⃗ 1 0 0 𝑢
⃗⃗
(𝑤
⃗⃗⃗ ) = (0 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 ) ( 𝑣⃗ )
𝑧⃗ 0 −𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑧⃗0

⃗⃗(𝑅2 /𝑅1 ) = 𝜃̇ 𝑢
⃗Ω ⃗⃗

5
Pr. K. BOUABID
 Chapitre 3. Cinématique des solides : composition des mouvements

- Rotation propre (ou giration) : rotation autour de l’axe 𝑧⃗ , on aura :

𝑥⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑢
⃗⃗ + 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑤
⃗⃗⃗
𝑦⃗ = −𝑠𝑖𝑛𝜑𝑢
⃗⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑤
⃗⃗⃗
𝑧⃗ = 𝑧⃗
La matrice de passage est :
𝑥⃗ 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑠𝑖𝑛𝜑 0 𝑢
⃗⃗
( 𝑦⃗) = (−𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜑 0) ( 𝑣⃗ )
𝑧⃗ 0 0 1 𝑧⃗0
⃗⃗⃗(𝑅/𝑅2 ) = 𝜑̇ 𝑧⃗
Ω

Ainsi le vecteur de rotation instantané du solide par rapport au repère absolu 𝑅0 est :

⃗⃗(𝑅⁄𝑅0 ) = 𝜓̇𝑧⃗0 + 𝜃̇ 𝑢
⃗Ω ⃗⃗ + 𝜑̇ 𝑧⃗

La base (𝑧⃗0 , 𝑢
⃗⃗, 𝑧⃗) n’est pas orthonormée. Dans la pratique, on utilise les repères intermédiaires 𝑅1 et
𝑅2 comme repères de projection, d’où :

⃗⃗(𝑅⁄𝑅0 ) = 𝜃̇ 𝑢
⃗Ω ⃗⃗ − 𝜓̇ sin 𝜃 𝑣⃗ + (𝜓̇ + 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑧⃗0 dans le repère 𝑅1 (𝑢
⃗⃗, 𝑣⃗, 𝑧⃗0 )

⃗⃗(𝑅⁄𝑅0 ) = 𝜃̇ 𝑢
⃗Ω ⃗⃗ + 𝜓̇ sin 𝜃 𝑤 ̇ 𝜓̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑧⃗
⃗⃗⃗ + (𝜑 + dans le repère 𝑅2 (𝑢
⃗⃗, 𝑤
⃗⃗⃗, 𝑧⃗ )

III. Cinématique des solides en contact

1. Définition
Deux solides (S1) et (S2) en mouvement dans un repère absolu R. Ils sont dits en contact si à tout instant
t, il existe au moins un point 𝐼1 de (S1) et un point 𝐼2 de (S2) qui sont en contact et qui sont réunis en
un point considéré ponctuel 𝐼.appartenant au plan P orienté par le vecteur normal 𝑛⃗⃗ (voir figure).

Le point 𝐼1 de (S1) a décrit la trajectoire 𝑐1 sur (S1) tandis que 𝐼2 a décrit la trajectoire 𝑐2 sur (S2). Si le
solide est fixe la courbe serait confondue avec celle de 𝐼.

2. Vitesse de glissement

6
Pr. K. BOUABID
 Chapitre 3. Cinématique des solides : composition des mouvements

a. Définition

On appelle vitesse de glissement du solide (S1) sur le solide (S2), noté 𝑣⃗𝑔 (𝐼1 ), la vitesse du point par
rapport à (S2) et elle est notée par :

𝑣⃗𝑔 (𝐼1 ) = 𝑣⃗(𝐼1 ∈ 𝑆1 /𝑅) − 𝑣⃗(𝐼2 ∈ 𝑆2 /𝑅)

Soit un point M quelconque de (S1) différent de I1, en mouvement par rapport au repère R2 lié à (S2).
Le champ des vitesses de M est décrit par le torseur cinématique Tv de moment V(I1) et de vecteur
⃗Ω
⃗⃗(𝑆1/𝑅2 ) tel que :

𝑣⃗(𝑀/𝑅2) = 𝑣⃗(𝐼1 ∈ 𝑆1 /𝑅2) + ⃗Ω

⃗⃗(𝑆1/𝑅2 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼1 𝑀
À tout instant t, on aura :
⃗Ω
⃗⃗ = ⃗Ω
⃗⃗𝑛 + ⃗Ω
⃗⃗𝑡
Donc :

𝑣⃗(𝑀/𝑅2) = 𝑣
⃗(𝐼1 ∈ 𝑆1 /𝑅2)
⏟ + ⃗⏟
⃗⃗𝑛 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω 𝐼1 𝑀 + ⃗⏟
⃗⃗𝑡 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω 𝐼1 𝑀
𝑔𝑙𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑆1𝑠𝑢𝑟𝑆2 𝑝𝑖𝑣𝑜𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑆1/𝑆2 𝑟𝑜𝑢𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑆1/𝑆2

b. Propriétés de la vitesse de glissement

i. 𝑣⃗𝑔 ne dépend que des mouvement des solides (S1) et S2) en contact est non pas des mouvements
de (S1) et (S2) par rapport à R.
ii. 𝑣⃗(𝐼1 ∈ 𝑆1 /𝑆2 ) = −𝑣⃗(𝐼2 ∈ 𝑆2 /𝑆1 )
iii. 𝑣⃗𝑔 ∈ au plan 𝑃 : 𝑣⃗𝑔 n’admet pas de composante suivant 𝑛⃗⃗.
iv. S’il y a roulement sans glissement de (S1) sur (S2) (les vitesses des particules en contact sont
égales), alors :
⃗⃗
𝑣⃗𝑔 = 0
v. Soit R un repère lié à l’espace affine E, R2 repère lié à S2 :
𝑣⃗(𝐼1 ∈ 𝑆1 /𝑅) = 𝑣⃗(𝐼1 ∈ 𝑆1 /𝑅2) + 𝑣⃗𝑒 (𝐼)
𝑣⃗𝑒 (𝐼) est la vitesse d’entrainement du point I où se trouve I1. C’est la vitesse du point I appartenant à
R2 .
𝑣⃗(𝐼1 ∈ 𝑆1 /𝑅) = 𝑣⃗(𝐼1 ∈ 𝑆1 /𝑅2) + 𝑣⃗𝑒 (𝐼2/𝑅)
𝑣⃗(𝐼1 ∈ 𝑆1 /𝑅) = 𝑣⃗𝑔 + 𝑣⃗𝑒 (𝐼2/𝑅)

𝑣⃗𝑔 = 𝑣⃗(𝐼1 ∈ 𝑆1 /𝑅) − 𝑣⃗𝑒 (𝐼2/𝑅)

Si le solide (S2) est fixe dans R2 :

𝑣⃗𝑔 = 𝑣⃗(𝐼1 ∈ 𝑆1 /𝑅) = ⃗0⃗

7
Pr. K. BOUABID
 Chapitre 3. Cinématique des solides : composition des mouvements

3. Exemples de mouvement de solides en contact

a. Disque vertical en contact avec un plan
𝑣⃗𝑔 = 𝑣⃗(𝐼1 ∈ 𝑆1 /𝑅) − ⏟
𝑣⃗(𝐼2 ∈ 𝑆2 /𝑅) = 𝑣⃗(𝐼1 ∈ 𝑆1 /𝑅)
⃗⃗ 𝑐𝑎𝑟 𝑆2 𝑒𝑠𝑡 𝑓𝑖𝑥𝑒
=0

𝑣⃗𝑔 = 𝑣⃗(𝐶/𝑅) + ⃗Ω
⃗⃗(𝑆1/𝑅) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐼1

= 𝑥̇ 𝑥⃗ + 𝜃̇ z⃗ ∧ (−𝑟)𝑦⃗

= (𝑥̇ + 𝜃𝑟̇)x⃗⃗

La condition de roulement sans glissement donne :

𝑣⃗𝑔 = (𝑥̇ + 𝜃𝑟̇)x⃗⃗ = ⃗0⃗ ⟹ 𝑥̇ + 𝜃𝑟̇ = 0

Dont la solution est :

𝑥 = −𝑟(𝜃 − 𝜃0 )

b. Deux Disques en contact

Soit deux disques de rayon R et r en mouvements. Les angles 𝜃 et 𝜑 donnent
la position d’un point M du disque (S1) 𝛼 donne la position du point M’ sur
(S2).
𝑣⃗𝑔 (𝐼1 ∈ 𝑆1/𝑆2) = 𝑣⃗(𝐼1 ∈ 𝑆1 /𝑅) − 𝑣⃗(𝐼2 ∈ 𝑆2 /𝑅)

𝑣⃗(𝐼1 ∈ 𝑆1/𝑅) = 𝑣⃗(𝐶/𝑅) + ⃗Ω

⃗⃗(𝑆1/𝑅) ∧ 𝐶𝐼
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
⃗⃗⃗⃗′ + (𝜃̇ + 𝜑̇ )𝑟(𝑧⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗
= (𝑅 − 𝑟)𝑦 𝑥′)

= (𝑅𝜃̇ + 𝑟𝜑̇)𝑟𝑦
⃗⃗⃗⃗′

Et,

𝑣⃗(𝐼2 ∈ 𝑆2 /𝑅) = 𝑅𝛼̇ ⃗⃗⃗⃗

𝑦′
Donc :

𝑣⃗𝑔 (𝐼1 ∈ 𝑆1/𝑆2) = (𝑅𝜃̇ + 𝑟𝜑̇ − 𝑅𝛼̇ )𝑦

⃗⃗⃗⃗′

Roulement sans glissement implique :

𝑣⃗𝑔 (𝐼1 ∈ 𝑆1/𝑆2) = (𝑅𝜃̇ + 𝑟𝜑̇ − 𝑅𝛼̇ )𝑦

⃗⃗⃗⃗′ = 0
⃗⃗

𝑅𝜃̇ + 𝑟𝜑̇ − 𝑅𝛼̇ = 0

Si en plus (S2) est fixe :
𝑅𝜃̇ + 𝑟𝜑̇ = 0

…………………………………………………………………………………………..

8
Pr. K. BOUABID
 Chapitre 4. Cinétique du solide

Chapitre 4. Cinétique du solide

La cinétique d’un solide est l’étude de son mouvement en tenant compte de sa masse. En Fait, elle
relie la notion de temps et de l’espace (vitesse, accélération…) à celle de la masse, ce qui permet de
déterminer des éléments de cinétique tels que la quantité de Mouvement, le moment cinétique et
l’énergie Cinétique qui constituent les éléments clefs sur lesquels s’articulent les théorèmes généraux
de la dynamique. Comme elle introduit certaines grandeurs d’inertie : Masse, centre d’inertie et
moment d’inertie.

I. Torseur cinétique

1- Quantité de mouvement

Soit (S) un système de points matériels en mouvement dans l’espace affine E par rapport à un repère
fixe R(O, x,y, z).Un élément de masse dm au point P de vitesse 𝑣⃗(𝑀) admet une quantité de
mouvement définie par :

𝑑𝑃⃗⃗ = 𝑣⃗(𝑀/𝑅)𝑑𝑚

La quantité de mouvement de (S) est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
𝑃⃗⃗ = ∫ 𝑑𝑃⃗⃗ = ∫ 𝑣⃗(𝑀/𝑅)𝑑𝑚 = ∫ | 𝑑𝑚
𝑆 𝑆 𝑆 𝑑𝑡 𝑅

𝑑
= ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑆

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐺
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚
𝑚 𝑂𝐺 | = 𝑚𝑣⃗(𝐺/𝑅)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅

Donc :

𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑣⃗(𝐺/𝑅)

La quantité de mouvement du système est égale à la quantité de mouvement du centre d’inertie

affecté de la masse totale du système. Dans le repère lié au centre de masse RG

𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑣⃗(𝐺/𝑅𝐺 ) = ⃗0⃗

Pour un système discret formé de n solides (Si) de masse mi :

𝑛 𝑛

𝑃⃗⃗(𝑆/𝑅) = ∑ 𝑃⃗⃗(𝑆𝑖 /𝑅 ) = ∑ 𝑚𝑖 𝑣⃗(𝐺𝑖 /𝑅)

𝑖=1 𝑖=1

Pr. K. BOUABID
 Chapitre 4. Cinétique du solide

2. Moment cinétique

Le moment cinétique par rapport à O d’un solide continu (S) est défini par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀/𝑅)𝑑𝑚
𝜎⃗(𝑂, 𝑆/𝑅) = ∫ 𝑂𝑀
𝑆

3. Torseur cinétique
Le torseur cinétique de (S) par rapport à R noté𝜏𝑐 (S/ℜ) est le torseur ayant pour résultante la
quantité de mouvement 𝑃⃗⃗(𝑆/𝑅) et de moment en un point O le moment cinétique 𝜎⃗(𝑂, 𝑆/𝑅), il est
noté :

𝑃⃗⃗(𝑆/𝑅)
[𝜏𝑐 (S/R) ]𝑂 = [ ]
𝜎⃗(𝑂, 𝑆/𝑅) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑣⃗(𝑀/𝑅)𝑑𝑚
𝑆 𝑅

Démonstration :
Le moment cinétique en un point A quelconque de (S)est :

𝜎⃗(𝐴, 𝑆/𝑅) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝑀 ∧ 𝑣⃗(𝑀/𝑅)𝑑𝑚 = ∫ (𝐴𝑂 𝑂𝑀) ∧ 𝑣⃗(𝑀/𝑅)𝑑𝑚
𝑆 𝑆

= ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑂 ∧ 𝑣⃗(𝑀/𝑅)𝑑𝑚 + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑣⃗(𝑀/𝑅)𝑑𝑚
𝑆 𝑆

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀/𝑅)𝑑𝑚 + 𝐴𝑂
= ∫ 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ∫ 𝑣⃗(𝑀/𝑅) 𝑑𝑚
𝑆 𝑆

= 𝜎⃗(𝑂, 𝑆/𝑅) + 𝑃⃗⃗(𝑆/𝑅) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐴
⃗⃗(𝑨, 𝑺/𝑹) = 𝝈
𝝈 ⃗⃗(𝑺/𝑹) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗(𝑶, 𝑺/𝑹) + ⃗𝑷 𝑶𝑨

Donc le champ des moments cinétiques d’un solide est un torseur, appelé torseur cinétique.

Lorsque A est confondu avec le centre de masse G on aura :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎⃗(𝐺, 𝑆/𝑅) = 𝜎⃗(𝑂, 𝑆/𝑅) + 𝑃⃗⃗(𝑆/𝑅) ∧ 𝑂𝐺

𝝈 ⃗⃗(𝑮, 𝑺/𝑹) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗(𝑶, 𝑺/𝑹) = 𝝈 𝑶𝑮 ∧ 𝒎𝒗 ⃗⃗(𝑮/𝑹) 1erthéorème de Koenig

Soit RG (G,x, y, z) le repère lié au centre de masse en translation à la

⃗⃗⃗⃗⃗𝐺) par rapport à R, appelé repère barycentrique ou repère
vitesse 𝑣(
du centre de masse. Le mouvement de (S) par rapport à RG est appelé
mouvement propre ou mouvement autour de G.

Théorème :

Pr. K. BOUABID
 Chapitre 4. Cinétique du solide

Le moment cinétique en O d’un solide (S) est la somme du moment cinétique en O de son centre
d’inertie G affecté de la masse totale de (S) et du moment cinétique en G de (S) dans son mouvement
autour de G

⃗⃗(𝑶, 𝑺/𝑹) = 𝝈
𝝈 ⃗⃗(𝑮, 𝑺/𝑹) + 𝝈
⃗⃗(𝑶, 𝑮(𝒎)/𝑹𝑮 )

Or :

⃗⃗(𝑮, 𝑺/𝑹) = ∫ 𝐺𝑀
𝝈 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐺/𝑅)𝑑𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑣(

⃗⃗⃗⃗⃗𝐺/𝑅𝐺 ) + 𝑣⃗𝑒 (𝑅𝐺 /𝑅))𝑑𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑣(
= ∫ 𝐺𝑀

= ∫ 𝐺𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐺/𝑅𝐺 )𝑑𝑚 + ∫ 𝐺𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑣( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑣⃗𝑒 (𝑅𝐺 /𝑅) 𝑑𝑚

= ∫ 𝐺𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐺/𝑅𝐺 )𝑑𝑚 + (∫ 𝐺𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑣( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑑𝑚) ∧ (𝑣⃗𝑒 (𝑅𝐺 /𝑅) = ∫ 𝐺𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐺/𝑅𝐺 )𝑑𝑚 = 𝝈
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑣( ⃗⃗(𝑮, 𝑺/𝑹𝑮 )
⏟
⃗⃗
=0

Donc :
⃗⃗(𝑶, 𝑺/𝑹) = 𝝈
𝝈 ⃗⃗(𝑮, 𝑺/𝑹𝑮 ) + 𝝈
⃗⃗(𝑶, 𝑮(𝒎)/𝑹𝑮 )

Dans le cas d’un système (S) constitué de n solides discrets (Si), le torseur cinétique s’écrit :
𝑛

𝑃⃗⃗(𝑆/𝑅) = ∑ 𝑚𝑖 𝑣⃗(𝐺𝑖 /𝑅)

𝑖=1
[𝜏𝑐 (S/R) ]𝑂 = 𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 ∧ 𝑣⃗(𝑀𝑖 𝜖𝑆𝑖 /𝑅))
𝜎⃗(𝑂, 𝑆/𝑅) = ∑ 𝑚𝑖 (𝑂𝑀
[ 𝑖 ]𝑅
Moment cinétique par rapport à un axe ()
⃗⃗et A un point fixe de ().
Soit () un axe orienté par un vecteur unitaire 𝒖
Théorème :
⃗⃗(∆, 𝑺/𝑹) = 𝝈
𝝈 ⃗⃗(𝐀, 𝑺/𝑹). 𝒖
⃗⃗ Indépendamment du point A sur l’axe ().
Démonstration :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜶𝒖
Soit 𝑩 ∈ ∆ , 𝑨𝑩 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖
⃗⃗avec𝜶 = ‖𝑨𝑩

𝝈 ⃗⃗ = [𝜎⃗(A, 𝑆/𝑅) + (𝑃⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗(𝐁, 𝑺/𝑹). 𝒖 𝐴𝐵)]. 𝑢⃗⃗ = [𝜎⃗(A, 𝑆/𝑅) + (𝑃⃗⃗ ∧ 𝛼𝑢
⃗⃗)]. 𝑢 ⃗⃗(𝐀, 𝑺/𝑹). 𝒖
⃗⃗) = 𝝈 ⃗⃗

On vérifie bien que le champ des moments cinétiques est équiprojectif.

4. Mouvements particuliers d’un ‘un solide (S)

Soit (S) un solide de masse m de centre de masse G. Soit R0(O,x0, y0, z0) un repère absolu, RG(G,x0, y0,
z0) un repère barycentrique et R(G,x, y, z)un repère lié au solide (S).

a- Le solide est animé d’un mouvement de translation

Pr. K. BOUABID
 Chapitre 4. Cinétique du solide

La relation de transport des moments cinétiques est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝐺𝑀
⃗⃗(𝐎, 𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝜎⃗(G, 𝑆/𝑹𝑮 ) + 𝑃⃗⃗ ∧ 𝐺𝑂
𝝈 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀/𝑹𝑮 )𝒅𝒎 +𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑚𝑣⃗(𝐺/𝑹𝟎 )

Car 𝜎⃗(G, 𝑆/𝑹𝟎 ) = 𝜎⃗(G, 𝑆/𝑹𝑮)

Et comme (S) est en translation ⟹ 𝑣⃗(𝑀/𝑹𝟎 ) = 𝟎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑚𝑣⃗(𝐺/𝑹𝟎 )
⃗⃗(𝐎, 𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝑂𝐺
𝝈
b- Le solide (S) admet un point fixedans R0
Soit A un point fixe dans R0 :

⃗⃗(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 ) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝝈 𝑨𝑴 ∧ 𝑣⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚

Or 𝑣⃗(𝑀/𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐴/𝑅0 ) + ⃗Ω
⃗⃗(𝑆/𝑹𝟎 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 = ⃗Ω ⃗⃗(𝑆/𝑹𝟎 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀

D’où :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (Ω
𝜎⃗(A, 𝑆/𝑅0 ) = ∫ 𝐴𝑀 ⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 ) ∧ 𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚

⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 )
𝜎⃗(A, 𝑆/𝑅0 ) = 𝐼(𝐴/𝑆)Ω

Où 𝐼(𝐴/𝑆) est l’opérateur d’inertie.

L’écriture matricielle du moment cinétique est :

⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 )
𝜎⃗(A, 𝑆/𝑅0 ) = 𝑀(𝐴, 𝑆)Ω

𝑀(𝐴, 𝑆)est la matrice d’inértie associée à l’opérateur d’inertie 𝐼(𝐴/𝑆).

⃗Ω
⃗⃗(𝑆/𝑅0 )doit être exprimé dans la même base où on calcule 𝑀(𝐴, 𝑆).

c- Solide en rotation autour d’un axe fixe

Soit (S) un solide en rotation dans R0 autour d’un axe fixe () de vecteur directeur 𝑢
⃗⃗, avec
⃗Ω ⃗⃗. Pour un point A de .
⃗⃗(𝑆/𝑅0 ) = 𝜔𝑢
⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 ) = 𝜔𝐼(𝐴/𝑆)𝑢
𝜎⃗(A, 𝑆/𝑅0 ) = 𝐼(𝐴/𝑆)Ω ⃗⃗
𝜎⃗(∆, 𝑆/𝑅0 ) = 𝜎⃗(A, 𝑆/𝑅0 ). 𝑢
⃗⃗ = 𝜔(𝐼(𝐴/𝑆)𝑢
⃗⃗). 𝑢
⃗⃗
D’où ;
𝜎⃗(∆, 𝑆/𝑅0 ) = 𝐼(∆, 𝑆))𝜔
d- (S) animé d’un mouvement quelconque
En utilisant le théorème de Koenig, on aura ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎⃗(O, 𝑆/𝑅0 ) = 𝜎⃗(G, 𝑆/𝑅0 ) + 𝑚𝑣⃗(𝐺/𝑅0 ) ∧ 𝐺𝑂
Or 𝜎⃗(G, 𝑆/𝑅0 ) = 𝜎⃗(G, 𝑆/𝑅𝐺 ) et puisque G est fixe dans RG donc :
⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0
𝜎⃗(G, 𝑆/𝑅0 ) = 𝐼(𝐺/𝑆)Ω

Pr. K. BOUABID
 Chapitre 4. Cinétique du solide

⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 ) = Ω
Et comme Ω ⃗⃗⃗(𝑆/𝑅𝐺 ) + Ω
⃗⏟
⃗⃗(𝑅𝐺 /𝑅0 )
⃗⃗
=0

⃗⃗⃗(𝑆/𝑅𝐺 )
𝜎⃗(G, 𝑆/𝑅0 ) = 𝐼(𝐺/𝑆)Ω

D’où finalement :

⃗⃗⃗(𝑆/𝑅𝐺 ) + 𝑚𝑣⃗(𝐺/𝑅0 ) ∧ 𝐺𝑂
𝜎⃗(O, 𝑆/𝑅0 ) = 𝐼(𝐺/𝑆)Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝑆/𝑅𝐺 ) + 𝑚𝑣⃗(𝐺/𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎⃗(O, 𝑆/𝑅0 ) = 𝑀(𝐺, 𝑆)Ω 𝐺𝑂

III. Torseur dynamique

Soit R0(O,x0, y0, z0) un repère fixe et (S) un solide de masse m de centre d’inertie G. Pour une masse
élémentaire dm entourant un point M de (S).

1. Quantité d’accélération
On associe au point M de masse dm une quantité d’accélération : 𝑑𝑎⃗(𝑆/𝑅0 ) = 𝛾⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚
La quantité d’accélération de (S) est alors :

𝑎⃗(𝑆/𝑅0 ) = ∫ 𝑑𝑎⃗(𝑆/𝑅0 ) = ∫ 𝛾⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚

Or :

𝑑𝑣⃗(𝑀/𝑅0 ) 𝑑 𝑑
∫ 𝛾⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚 = ∫ 𝑑𝑚 = ∫ 𝑣⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚 = (𝑚𝑣⃗(𝐺/𝑅0 )) = 𝑚𝛾⃗(𝐺/ 𝑅0 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Donc :

𝑎⃗(𝑆/𝑅0 ) = 𝑚𝛾⃗(𝐺/𝑅0 )

Pour une répartition de masse discontinue formée de n(Si, mi), la quantité de mouvement du
système est :

𝑎⃗(𝑆/𝑅0 ) = ∑ 𝑚𝑖 𝛾⃗𝑖 (𝐺𝑖 /𝑅0 )

1

2. Moment dynamique-Torseur dynamique 𝐷(S/R 0 )

Par définition le moment dynamique par rapport à O d’un solide (S) de masse m est

𝛿⃗(𝑂, 𝑆/𝑅0 ) = ∫ 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝛾⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚

Qu’on peut l’écrire sous forme suivante en un point A de l’espace:

𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = ∫(𝐴𝑂

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∧ 𝛾⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚 = ∫ 𝐴𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝛾⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚 + ∫ 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝛾⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚

Pr. K. BOUABID
 Chapitre 4. Cinétique du solide

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ∫ 𝛾⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚 + 𝛿⃗(𝑂, 𝑆/𝑅0 )

= 𝐴𝑂

𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = 𝛿⃗(𝑂, 𝑆/𝑅0 ) + 𝑎⃗(𝑆/𝑅0 ) ∧ 𝑂𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = 𝛿⃗(𝑂, 𝑆/𝑅0 ) + 𝑚𝛾⃗(𝐺/𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐴

On retrouve la relation de transport vérifiée par le moment dynamique. Ainsi le champ des moments
dynamique est un torseur de résultante le vecteur quantité d’accélération 𝑎⃗(𝑆/𝑅0 ) et de moment en

un point A le moment dynamique « 𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) »,ilestnoté :

𝑎⃗(𝑆/𝑅0 ) = 𝑚𝛾⃗(𝐺/𝑅0 )
[𝐷(S/R 0 ) ]𝐴 = [ ]
𝜎⃗(𝐴, 𝑆/R 0 ) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ 𝛾⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚
𝑅0

3. Relation entre le moment cinétique et le moment dynamique

a. Relation entre les résultantes cinétique et dynamique

On a déjà démontré les expressions des résultantes cinétique et dynamique :

𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑣⃗(𝐺/𝑅0 )
𝑑 𝑑 𝑑
𝑎⃗(𝑆/𝑅0 ) = 𝑚𝛾⃗(𝐺/𝑅0 ) = 𝑚 𝑣⃗(𝐺/𝑅0 ) = 𝑚𝑣⃗(𝐺/𝑅0 ) = 𝑃⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Donc :

𝑑
𝑎⃗(𝑆/𝑅0 ) = 𝑃⃗⃗
𝑑𝑡

b. Relation entre les moments cinétique et dynamique

Soit le moment cinétique de (S) en un point A :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚
⃗⃗(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 ) = ∫ 𝑨𝑴
𝝈

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚 + ∫ 𝑶𝑴

⃗⃗(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 ) = ∫ 𝑨𝑶
𝝈 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚

En dérivant l’expression de 𝝈 ⃗⃗(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 ), on aura :

𝒅𝝈⃗⃗(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒅𝑶𝑴
𝒅𝑨𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑣⃗(𝑀/𝑅0 )
= ∫( + ) ∧ 𝑣⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚 + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑴 ∧ 𝑑𝑚
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝛾⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚
= ∫(𝑣⃗(𝑀/𝑅0 ) − 𝑣⃗(𝐴/𝑅0 )) ∧ 𝑣⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚 + ∫ 𝑨𝑴

= −𝑣⃗(𝐴/𝑅0 ) ∧ ∫ 𝑣⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚 + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑨𝑴 ∧ 𝛾⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚

= −𝑣⃗(𝐴/𝑅0 ) ∧ ∫ 𝑣⃗(𝑀/𝑅0 )𝑑𝑚 + 𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0 )

On en déduit que:
⃗⃗(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 )
𝒅𝝈
𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = | + 𝑣⃗(𝐴/𝑅0 ) ∧ 𝒎𝑣⃗(𝐺/𝑅0 )
𝒅𝒕 𝑹 𝟎

Pr. K. BOUABID
 Chapitre 4. Cinétique du solide

Dans les Cas particuliers suivants :

- ⃗⃗,
Si le point A est fixe dans R0 implique que 𝑣⃗(𝐴/𝑅0 ) = 0
- Ou A et G sont confondus,
- 𝑣⃗(𝐴/𝑅0 ) = 𝑣⃗(𝐺/𝑅0 )sont colinéaires quel que soit t; alors la relation précédente devient :
⃗⃗(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 )
𝒅𝝈
𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = |
𝒅𝒕 𝑹 𝟎

4. Mouvement particulier d’un solide

a. Solide animé d’un mouvement de translation

𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = 𝛿⃗(𝐺, 𝑆/𝑅0 ) + 𝑚𝛾⃗(𝐺/𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐺𝐴

Or :

𝑑𝜎⃗(𝐺, 𝑆/R 0 )
𝛿⃗(𝐺, 𝑆/𝑅0 ) = = ⃗0⃗
𝑑𝑡

Donc :

𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = 𝑚𝛾⃗(𝐺/𝑅0 ) ∧ 𝐺𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗⃗

b. Le solide a un de ses points fixe

Soit un point A de (S) qui reste fixe dans R0 au cours du mouvement de (S), donc :
𝑑𝜎⃗(A, 𝑆/𝑅0 )
𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = |
𝑑𝑡 𝑅 0

⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 )ou 𝜎⃗(A, 𝑆/𝑅0 ) = 𝑀(𝐴, 𝑆)Ω

Avec 𝜎⃗(A, 𝑆/𝑅0 ) = 𝐼(𝐴, 𝑆)Ω ⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 )

En pratique 𝜎⃗(A, 𝑆/𝑅0 ) est connu par ses composantes dans un repère intermédiaire 𝑅0
par dérivation :
𝑑𝜎⃗(A, 𝑆/𝑅0 ) 𝑑𝜎⃗(A, 𝑆/𝑅0 )
| = 𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0= | + ⃗Ω
⃗⃗(𝑅/𝑅0 ) ∧ 𝜎⃗(A, 𝑆/𝑅0 )
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
0

Cas particulier Formules d’Euler

Si le repère R est un repère principal d’inertie lié à (S), on pose ⃗Ω

⃗⃗(𝑆/𝑅0 ) = 𝑝𝑥⃗ + 𝑞𝑦⃗ + 𝑟𝑧⃗ , donc :

𝐴 0 0 𝑝
⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 ) = ( 0 𝐵
𝜎⃗(𝐺, 𝑆/R 0 ) = 𝑀(𝐴, 𝑅)Ω 0 ) (𝑞 )
0 0 𝐶 𝑟

𝜎⃗(𝐺, 𝑆/R 0 ) = 𝐴𝑝𝑥⃗ + 𝐵𝑞𝑦⃗ + 𝐶𝑟𝑧⃗

𝑑𝜎⃗(A, 𝑆/𝑅0 )
𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0= ⃗⃗⃗(𝑅/𝑅0 ) ∧ 𝜎⃗(A, 𝑆/𝑅0 )
| +Ω
𝑑𝑡 𝑅

Pr. K. BOUABID
 Chapitre 4. Cinétique du solide

𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = 𝐴𝒑̇ 𝑥⃗ + 𝐵𝒒̇ 𝑦⃗ + 𝐶𝒓̇ 𝑧⃗ + (𝑝𝑥⃗ + 𝑞𝑦⃗ + 𝑟𝑧⃗) ∧ (𝐴𝑝𝑥⃗ + 𝐵𝑞𝑦⃗ + 𝐶𝑟𝑧⃗)

𝐴𝒑̇ + (𝑪 − 𝑩)𝒒𝒓
⃗
𝛿 (𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = |𝐵𝒒̇ + (𝐴 − 𝐶)𝑝𝑟
𝐶𝒓̇ + (𝐵 − 𝐴)𝑝𝑞

C’est la formule d’Euler.

c. (S) est en rotation autour d’un axe fixe dans 𝑅0

⃗⃗. ⃗Ω
Soit (△)un axe fixe dans 𝑅0 orienté par un vecteur unitaire 𝑢 ⃗⃗(𝑆/𝑅0 ) = 𝜔𝑢
⃗⃗

Le moment dynamique par rapport à △ est :

𝑑𝜎⃗(Δ, 𝑆/𝑅0 )
𝛿⃗(Δ, 𝑆/𝑅0 ) =
𝑑𝑡

Avec 𝜎⃗(Δ, 𝑆/𝑅0 ) = 𝐼(Δ, S/𝑅0 )𝜔

Et donc :

𝑑𝜎⃗(Δ, 𝑆/𝑅0 )
𝛿⃗(Δ, 𝑆/𝑅0 ) = = 𝐼(Δ, S/𝑅0 )𝜔̇
𝑑𝑡

d. (S) est animé d’un mouvement quelconque

Dans ce cas on utilise la formule de transfert

𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = 𝛿⃗(𝐺, 𝑆/𝑅0 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐺 ∧ 𝑚𝛾⃗(𝐺/𝑅0 )
Avec
𝑑𝜎⃗(G, 𝑆/𝑅0 )
𝛿⃗(𝐺, 𝑆/𝑅0 ) =
𝑑𝑡
⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 )
𝜎⃗(G, 𝑆/𝑅0 ) = 𝑀(𝐺, 𝑆/𝑅0 )Ω
D’où :
⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 )
𝑑 𝑀(𝐺, 𝑆/𝑅0 )Ω
𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺 ∧ 𝑚𝛾⃗(𝐺/𝑅0 )
𝑑𝑡

III. Energie cinétique

1. Définition

Soit (S) un système matériel et (R0) un repère orthonormé direct. On appelle énergie cinétique, notée
Ec, de (S) dans son mouvement par rapport à (R0) le scalaire donnée par :
1
𝐸𝑐 = 2 ∫(𝑆) 𝑣 2 (𝑀/𝑅0 )dm pour un système continu
1
𝐸𝑐 = 2 ∑𝑛1 𝑚𝑖 𝑣 2 (𝑀𝑖 /𝑅0 ) pour un système discret

Pr. K. BOUABID
 Chapitre 4. Cinétique du solide

Propriété :
⃗Ω
⃗⃗(𝑆/𝑅0 )
𝐸𝑐 est le comoment du torseur cinématique 𝜏𝑐𝑖𝑛 (S/𝑅0 ) = [𝑉]𝐴 = [ et du torseur cinétique
𝑣⃗(𝐴)
𝑃⃗⃗(𝑆/𝑅0 )
[𝜏𝑐 (S/𝑅0 ) ]𝐴 = [ en effet :
𝜎⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0 )
𝟐𝑬𝒄 = ∫(𝑆) 𝑣 2 (𝑀/𝑅0 )dm = ∫(𝑆) (𝑣⃗(𝑀/𝑅0 ). 𝑣⃗(𝑀/𝑅0 ))dm = ∫(𝑆) (𝑣⃗(𝑀/𝑅0 ). (𝑣⃗(𝐴/𝑅0 ) +

⃗Ω⃗(𝑆/𝑅) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀)dm = ∫(𝑆) (𝑣⃗(𝑀/𝑅0 ). (𝑣⃗(𝐴/𝑅0 )dm + ∫(𝑆) (𝑣⃗(𝑀/𝑅0 ). (⃗Ω⃗(𝑆/𝑅) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀)dm =

⃗⃗(𝑆/𝑅). ∫(𝑆) (𝐴𝑀

(𝑣⃗(𝐺/𝑅0 ). (𝑣⃗(𝐴/𝑅0 ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀/𝑅0 ))dm = m𝑣⃗(𝐺/𝑅0 ). (𝑣⃗(𝐴/𝑅0 ) +

⃗Ω⃗(𝑆/𝑅). 𝜎 ⃗⃗(𝑨/𝑹𝟎 ) + ⃗𝛀
⃗⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = ⃗𝑷⃗(𝑺/𝑹𝟎 ). 𝒗 ⃗⃗(𝑺/𝑹𝟎 ). 𝝈
⃗⃗(𝑨, 𝑺/𝑹𝟎 )
⃗⃗(𝑺/𝑹𝟎 ). 𝒗
Ainsi ; 𝟐𝑬𝒄 = 𝑷 ⃗⃗⃗(𝑺/𝑹𝟎 ). 𝝈
⃗⃗(𝑨/𝑹𝟎 ) + 𝛀 ⃗⃗(𝑨, 𝑺/𝑹𝟎 ) = ( 𝝉𝒄𝒊𝒏 (𝐒/𝑹𝟎 ) , 𝝉𝒄 (𝐒/𝑹𝟎 ) )
Donc l’énergie cinétique est indépendante du point où on la calcule.
2. 2ème théorème de Kœnigs

D’après la relation de composition des vitesses :

⃗⃗𝒆 (𝑹𝑮 /𝑹𝟎 ) = 𝑣⃗𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 ) + 𝒗

𝑣⃗(𝑀/𝑅0 ) = 𝑣⃗𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 ) + 𝒗 ⃗⃗(𝑮/𝑹𝟎 )
1
𝐸𝑐 = ∫ (𝑣 ⃗⃗ (𝑀/𝑅𝐺 ) + 𝒗 ⃗⃗(𝑮/𝑹𝟎 ))2 dm
2 (𝑆) 𝑟
1
𝐸𝑐 = ∫(𝑆) ((𝑣⃗⃗𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 ))2 + 2𝑣⃗⃗𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 )𝒗 ⃗⃗(𝑮/𝑹𝟎) + (𝒗 ⃗⃗(𝑮/𝑹𝟎 ))2 )dm
2
1
𝐸𝑐 = (∫(𝑆) ((𝑣 ⃗⃗𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 ))2dm + ∫(𝑆) 2𝑣 ⃗⃗𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 )𝒗 ⃗⃗(𝑮/𝑹𝟎 ))2 dm)
⃗⃗(𝑮/𝑹𝟎 )dm + ∫(𝑆) (𝒗
2
1
𝐸𝑐 = (∫(𝑆) ((𝑣 ⃗⃗𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 ))2dm + 2𝒗 ⃗⃗(𝑮/𝑹𝟎 )∫(𝑆) 𝑣 ⃗⃗(𝑮/𝑹𝟎 ))2 dm)
⃗⃗𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 )dm + ∫(𝑆) (𝒗
2
1
𝐸𝑐 = (∫((𝑣 ⃗⃗𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 ))2 dm + 2𝒗 ⃗⃗(𝑮/𝑹𝟎 ) ∫ 𝑣 ⃗⃗ (𝑀/𝑅𝐺 )dm + (𝒗 ⃗⃗(𝑮/𝑹𝟎 ))2 ∫ dm)
2 ⏟ 𝑟
⃗⃗
=0

𝟏 𝟏
𝑬𝒄 = ⃗⃗𝒓 (𝑴/𝑹𝑮 ))𝟐 𝐝𝐦 + 𝒎𝒗𝟐 (𝐆/𝑹𝟎 )
∫(𝑺) ((𝒗
𝟐 𝟐
D’où finalement :
𝟏
𝑬𝒄 (𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝑬𝒄 (𝑺/𝑹𝑮 ) + 𝒎𝒗𝟐 (𝐆/𝑹𝟎 )
𝟐
C’est le deuxième théorème de Kœnigs
3. Mouvements particuliers d’un solide
a. Mouvement de translation de (S)
Dans ce cas la vitesse d’un point M de (S) par rapport au repère barycentrique 𝑹𝑮 est
nul par conséquent 𝑬𝒄 (𝑺/𝑹𝑮 ) = 𝟎et donc :

Pr. K. BOUABID
 Chapitre 4. Cinétique du solide

𝟏
𝑬𝒄 (𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝒎𝒗𝟐 (𝐆/𝑹𝟎 )
𝟐
b. (S) admet un point fixe dans 𝑹𝟎
Soit A un point de (S) fixe dans𝑹𝟎 :
𝑣⃗(𝐴/𝑅0 ) + ⃗Ω
𝑣⃗(𝑀/𝑅0 ) = ⏟ ⃗⃗(𝑆/𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 = ⃗Ω ⃗⃗(𝑆/𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀
⃗⃗
=0

1
𝐸𝑐 = ∫(𝑆) 𝑣⃗⃗(𝑀/𝑅0 ). (Ω ⃗⃗(𝑆/𝑅0 ) ∧ 𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)dm
2
1
𝐸𝑐 = ∫(𝑆) Ω⃗⃗(𝑆/𝑅0 ). (𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑣
⃗⃗(𝑀/𝑅0 ))dm
2
1
𝐸𝑐 = Ω ⃗⃗(𝑆/𝑅0 ). ∫ (𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑣
⃗⃗(𝑀/𝑅0 ))dm
2 (𝑆)

𝟏
𝑬𝒄 = ⃗𝛀 ⃗⃗(𝑺/𝑹𝟎 ). 𝛔⃗⃗(𝑨, 𝑺/𝑹𝟎 ).
𝟐
𝟏
𝑬𝒄 = 𝛀 ⃗⃗⃗(𝑺/𝑹𝟎 ). 𝐈(𝑨, 𝑺)𝛀 ⃗⃗⃗(𝑺/𝑹𝟎 )
𝟐
Relation qu’on peut déduire directement de la relation du comoment en prenant A fixe.
L’écriture matricielle :
𝟏 𝐭
𝑬𝒄 = 𝛀(𝑺/𝑹𝟎 ). 𝐌(𝑨, 𝑺)𝛀(𝑺/𝑹𝟎 )
𝟐

⃗𝛀
⃗⃗(𝑺/𝑹𝟎 ) doit être exprimée dans la même base que celle où est exprimée la matrice

d’inertie 𝐌(𝑨, 𝑺).

Conséquence :

Le centre d’inertie G est fixe dans le repère barycentrique RG et :

⃗⃗⃗(𝑺/𝑹𝟎 ). = 𝛀
𝛀 ⃗⃗⃗(𝑺/𝑹𝑮 ) + 𝛀
⃗⏟
⃗⃗(𝑹𝑮 /𝑹𝟎 ) = 𝛀
⃗⃗⃗(𝑺/𝑹𝑮 )
⃗⃗
=𝟎

Donc :

𝟏 𝐭
𝑬𝒄 (𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝛀(𝑺/𝑹𝟎 ). 𝐌(𝑮, 𝑺)𝛀(𝑺/𝑹𝟎 )
𝟐

De facon générale lorsque le point A et confondu avec le centre d’inertie G du solide (S) alors
l’expression de l’énergie cinétique du solide dans𝑹𝟎 ,d’après la relation de comoment, devient :

𝟏 𝟏
𝑬𝒄 (𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝒎𝒗𝟐 (𝐆/𝑹𝟎 ) + 𝐭𝛀(𝑺/𝑹𝟎 ). 𝐌(𝑮, 𝑺)𝛀(𝑺/𝑹𝟎 )
𝟐 𝟐

Théorème :

10

Pr. K. BOUABID
 Chapitre 4. Cinétique du solide

L’énergie cinétique d’un système solide (S) dans son mouvement par rapport à 𝑹𝟎 est égale à la
somme de son énergie cinétique dans son mouvement autour de son centre d’inertie et de l’énergie
cinétique de son centre d’inertie affecté de la masse totale dans son mouvement par rapport à 𝑹𝟎 .

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Pr. K. BOUABID