Cours de Théories de Mécanismes 2016

PLAN DU COURS
CHAP 1 – ANALYSE STRUCTURALE D’UN MECANISME

- MECANISMES PLAN ET SPATIAUX
- SCHEMA CINEMATIQUE
- DEGRES DE MOBILITE D’UN MECANISME
- NOTIONS DE GROUPE D’ASSOUR
CHAP 2 SYNTHESE DES MECANISME A BARRES
- SYNTHESE GRAPHIQUE DES MECANISMES PLANS
- PRINCIPES DE ROTABILITE DES MECANISMES A QUATRE BARRES
- SYNTHESE ANALYTIQUE DES MECANISMES PLANS
CHAP 3 ANALYSE CINEMATIQUE DES MECANISMES
- METHODE DES CIR
- METHODE DU POINT DE KENNEDY
- METHODE GRAPHIQUE
CHAP 4 TRAVAUX PRATIQUES EN ATELIER
THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 1

C’est un schéma simplifié décrivant la structure d’un mécanisme et
permettant à son analyse cinématique. Les barres sont numérotés et les
liaisons sont lettrées.
A
B
Bo
Ao
Mécanisme d’ouverture et fermeture de Schéma cinématique

fenêtre

C
X B
A
E, F
Link 2
Link 3

plaque
Verin
hydraulique
Indication
d’un angle
fixe
Indication d’une
liaison rigide

Paires inférieures – le mouvement est transmis
par un contact surfacique.
Paires supérieures – Le mouvement est

transmis par l’intermédiaire d’un contact ponctuel
ou linéique

Paire de rrevolution ou pivot – 1 degré de libertéo
Elle permet la rotation pure entre les deux éléments qu’elle connecte

Paire prismatique ou encore liaison glissière – un
degré de liberté
Elle permet le déplacement relatif linéaire entre les deux éléments qu’elle
connecte

Paire ou liaison hélicoïdale - 1 degré de liberté
Les mouvements de translation et de rotation induits par cette paire sont
fonction de l’angle d’hélice

Paire cylindre ou encore pivot glissant – deux degré de
liberté
Elle permet à la fois une rotation et une translation relative entre les deux
éléments qu’elle connecte

Paire sphérique ou rotule - Trois degrés de liberté
Elle permet la rotaion par rapport aux trois axes entre les éléments qu’elle
connecte

Paire plane ou encore appui plan – Trois degrés de
liberté
Elle permet une rotaion par rapport à l’axe z et deux translation suivant x et y

Une paire en came à la fois la Une liaison par
rotation et le glissement entre engrenage permet à la
deux éléments fois une rotation et un
glissement entre les
éléments qu’elle
connecte

2 DDL 1 DDL
2 DDL

Degré de liberté – Paires inférieures
Each pin connection removes two

degrees of freedom of relative motion
between two successive links.
Two degrees of freedom joints are

sometimes called a half a joint (Norton).
A slider is constrained against moving in

the vertical direction as well as being
constrained from rotating in the plane.
A spheric pair is a ball and socket joint,

3 DOF.
The helical pair has the sliding and

rotational motion related by the helix
angle of the screw.
Planar pair is seldom used

Un objet dans l’espace possède 6 degrés de liberté.
Translation – le long de X, Y, et Z
• Rotation – Rotation par rapport à X, Y, et Z

Mécanismes plans (2D)
Degré de mobilité– nombre de
coordonnées indépendantes
requises pour spécifier de
manière complète la position
d’un mécanisme
Trois coordonnées
indépendants nécessaires
pour spécifier l'emplacement
du mécanisme AB, xA, yA, et
l'angle θ
Un mécanisme sans contrainte dans un plan a trois degrés de

liberté, un mécanisme avec L éléments a 3L degrés de liberté

Equation de Kutzbach’s (ou de Groubler)
W = 3(L – 1) – 2J1 – J2
W = degré de mobilité
L = nombre d’éléments, y compris le bâti
J1 = Nombre de paires inférieures
J2 = Nombre de paires supérieures
DOF ≤ 0 structure
DOF > 0 Mécanisme

Mécanisme articulé à quatre
L = 4 , J1 = 4, J2 = 0
DDM = 3(L – 1) – 2J1 – J2
DDM = 3(4 – 1) – 2(4) – (0) = 1
Bielle-manivelle
L = 4 , J1 = 3 + 1 = 4 J2 = 0
DDM = 3(4 – 1) – 2(4) – (0) = 1

1 DDM signifie qu’un seul
moteur est suffisant pour le
mécanisme

Degré de mobilité d’un mécanisme – bras mécanique
L = 12, J1 = 12 (pivots) + 3 (glissière) = 15,
10 11 11, 12
12 9 J2 = 0
8
10
9 7
8
7
5 6
6
5
4
DDM = 3(L – 1) – 2J1 – J2 = 3(12-1) -2(15) = 3
4
3
3 vérins suffisent au contrôle du
mécanisme 3
1
1
2

Degré de mobilité d’un mécanisme- exemple
L = 7,
J1 = 6 (pivots) + 1 (glissière) = 7,
J2 = 1
DDM= 3(L – 1) – 2J1 – J2 = 3(7-1) – 2(7) – 1 = 3
CHAPE
4
3
2
RESSORT 5
6 GLISSIERE
1

CHAP 2 SYNTHESE DES MECANISME A BARRES

SYNTHESE GRAPHIQUE DES MECANISMES PLANS

Concevoir un mécanisme pour obtenir un mouvement spécifique ou
une force spécifique.
Synthèse de type: Etant donné une performance requise, quel type
de mécanisme est le plus approprié?
Synthèse de nombre: Combien de barres ou de membrures doit

comporter le mécanisme? Combien de degrés de mobilité doit
on avoir?
Synthèse dimensionnelle: Détermination des dimensions de
chacune des barres du mécanisme

Les mécanismes de Watt ont des barres tertiares adjacentes
Barres tertiaires
Watt I
Watt II

Les mécanismes de stephenson ont des barres tertiaires
reliées par des barres binaires
Barres binaires
Stephenson II
Barres tertiaires
Stephenson I
Stephenson III

Mécanisme d’alimentation permettant le
transfert une par une de pièces cylindriques
pour usinage Watt II
Synthèse de type
Mécanismes dérivés
Il est souvent nécéssaire de dériver des mécanismes pouvant

conduire une glissière le long d’une direction donnée. On doit
également prevoir que la glissière aura un mouvement de
reciprocité.
4-Bar

Mécanismes dérivés ( 6 barres)
6-Bar

Position limite d’un mécanisme articulé à quatre barres. Le coupleur
et la manivelle sont alignés

Dépendamment de la barre fixe dans un mécanisme articulé à
quatre barre on obtient les inversions suivantes
Barre fixe Lmin+Lmax<la+lb Lmin+Lmax>la+lb Lmin+Lmax=la+lb
Grashof Non - Grashof
La barre la Double Double Possibilité

plus courte manivelle balancier d’alignement
des quatre
Barre opposée Double barres
à la barre la balancier
plus courte
Barre Manivelle -
adjacente à la balancier
barre la plus
courte THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 31
Mécanisme articulés à quatre barres:
Mécanismes à ligne droite
1.Mécanisme Chebyshev
L1 = 2 Unités, L 2 = L 4 = 2.5 Unités, L 3 = 1 Unité
P est le point milieu de L 3
C’est un mécanisme à double balancier

2. Mécanisme de Hoekens
L 1 = 2 Unités, L 2 = 1 Unité, L 3 =L 4 = 2.5 Unités
Le distance entre le coupleur et le point A de
sortie est de 5 unités de longueur. C’est un
mécanisme manivelle balancier

3.Mécanisme de Roberts
L1 = 2 Unités, L2 = L3 = L4 = 1 Unité
Le point P du coupleur est à une unité de longueur de
chaque extrémité de L2. Il s’agit d’un double balancier

4. Mécanisme de Watt’s
L1 = L3 = 2 Unités, L2 = 1 Unité
La longueur du bati est de 4 unités de longueur et le point
P est au centre du coupleur. Il s’agit également d’un
L1
mécanisme ne respectant pas la loi de Grashof .

Synthèse dimensionnelle
Méthode graphique – Elle permet au

concepteur d’avoir une solution immédiate au
problème posé, mais les paramètres sont
difficielement adaptable pour de nouvelles
solutions.
Méthode analytique – Approche souhaité
pour des calculs automatisés. Méthode
flexible.

Synthèse graphique – mécanisme à quatre barres
génération d’un mouvement
Deux positions, le coupleur en sortie
B1
1. Dessiner la barre AB dans ses deux
positions désirées , A1B1 et A2B2 A2
A1
2. relier A1 à A2 et B1 à B2.
Médiatrices
3. Dessiner les médiatrices des droites B2

A1 A2 et B1B2 O2
4. Choisir deux pivots fixes, O2 et O4, O4

à n’importe quel point des
médiatrices.
5. Mesurer la longueur des barres,
O2A = barre 2, AB = barre 3,
Vérifier la condition de
O4B = barre 4 et O2 O4 = barre 1
Grashof!
NGAYIHI CLAUDE THEORIE DES MECANISMES 1 38

Trois positions, coupleur en sortie
Même procédure que pour deux positions.

A2
1. Dessiner la barre AB dans les trois B1
A1
positions désirées
2. Tracer les médiatrices des segments A1A2 et A3

A2A3, leur intersection donnera la position O2 O4
du premier pivot fixe O2. Même chose pour
le point B et le second pivot O4. B2
3. Verifier la précision du mécanisme et le
critère de Grashof.
B3
4. La position des pivots fixes dépend
principalement de la deuxième
position du coupleur.

Ajout d’une paire binaire à un mécanisme Non-Grashof
1. Dessiner les quatre barres
dans leur deux positions
B1
2. Choisir un point
quelconque C sur la barre 2 3
A1 A2
3. Relier C1 à C2 et étendre. 2
B2
O6 6
4
5
4. Choisir n’importe quel D2 C1 C2
point sur cette ligne pour
le troisième pivot fixe O2
O4
5. Tracer un cercle de
rayon C1C2 / 2. Ce rayon
sera la longueur de la
6ème barre.
6. Mesurer O6D = barre 6,
DC = barre 5

Mécanisme à six barres de
Grashof
B1
A1 A
5
2 3 4 B
C
O2 D
O4
6
O6

2 positions d’un mécanisme de Grashof avec le balancier en sortie
1. Tracer la barre CD dans ses deux D1
positions désirées, C1D1 and C2D2
2. Tracer les médiatrices des segments C1 C2
C1C2 et D1D2
B1 B2 D2
3. L’inetrsection de ces médiatrices A2
sera le pivot fixe O4. O2
4. Choisir B1 sur la barre O4C1 et O2A = B1B2 / 2

trouver B2 tel que O4B1= O4B2 O4
5. Relier B1 à B2 et étendre. Choisir

sur cette droite la position du pivot
fixe O2.
6. Tracer un cercle de rayon B1 B2 / 2, 7. Mésurer la longueur des barres , O2A = barre
le point A sera l’intersection du 2, AB = barre 3, O4B = barre 4 et O2 O4 = link
cercle avec l’extension de B1 B2 . 1
2 positions d’un mécanisme de Grashof avec le balancier en sortie
D1
C1 C2
B2 D2
A2
O2
O4

Synthèse graphique – génération de trajectoire
Trois points prescrits.
Construire un mécanisme à 4 barres tel qu’un point du coupleur passe par
trois positions précises
1. Dessiner les trois points points, P1,

P2, and P3. P1 P2
2. Selectionner la position des pivots P3

fixes O2 et O4.
3. Selectionner la longueur de la A2
manivelle O2A et la distance de A au A1 α1 α2
α3 A3
point du coupleur P (AP). O2 O4
4. avec A1P1 établi, trouver les points A2 A′2
et A3, tels que A1P1 = A2P2 = A3P3.
5. Mesurer les angles α1 (O2A1P1), α2

et α3.
THEORIE DES MECANISMES 1

NGAYIHI CLAUDE 44
Trois points prescrits.
On trouve le deuxième pivot B du coupleur par inversion. En fixant le
O”4
segment AP dans sa position 1 du pivot et en effectuant une rotation de O2O4.
6. Rotation de A1O2 / A1 de (α2 – α1) vers O’
4
O’2 . Même sens que le mécanisme.
P1 P2
7. Tracer un cercle de centre O’2 de
Intersection trop loin
rayon O2O4 , un autre de centre P1
P3 du mécanisme
de rayon P2O4 , trouver
O’4
l’intersection, O’4 . 3
8. Rotation de A1O2 / A1 de (α3 – α1) A1
vers O”2 . B
O”4 O4
9. Tracer un cercle de centre O”2 de O”2 2 O2 4P O
2 4
rayon O2O4 , un autre de centre P1
O’2
de rayon P3O4 , trouver
l’intersection, O”4 .
10. Relier O4 à O’4 et O’4 à O”4 et
tracer leurs médiatrices. Localiser
l’intersection, B.
11. Verifier le mécanisme. O2O4

avec timing prescrit
Trois points prescrits
Timing prescrit
Pour une rotation α à l’entrée, le mécanisme passe de P1 à P2
Pour une rotation de β à l’entrée, le mécanisme passe de P1 de P3
1. Select ionner la position du pivot fixe O2.
P’2 P1 P2
2. Rotation de O2P2 , dans le sens opposé au
mouvement, d’un angle α, vers P’2.
P’3 P3
3. Rotation de O2P3 , dans le sens
opposé au mouvement, d’un
A α
angle β, vers P’3.
β
4. Tracer les médiatrices de P1P’2 et
O2
P1P’3. localiser leur intersection
A.
5. Mesurer O2A = barre 2 et AP.
6. Même procédure que pour le cas sans Note: Le timing élimine le choix
timing pour la position du pivot du libre de la longueur de manivelle
coupleur B. et du coupleur AP.
Mécanisme à 4 barres manivelle balancier
Temps d’avance – Le mécanisme est sous charge.
Temps de retour – Le mécanisme travaille à vide.
Q = Temps d’avance / Temps de retour

Q>1 Mécanisme à retour rapide

Mécanisme à retour rapide
Considérons les deux positions limites
d’un mécanisme manivelle balancier C
B1
B2
3 4
A1
2
O2 O4
A2
Localisons le point C satisfaisant à ces deux
conditions;
1) C est à l’extension de A2B2. B2C = r2 +r3 - (r3 – r2) = 2r2
2) O2C = O2B1 = r2 + r3
Mécanisme à retour rapide
C
B2 B1
180 + α, Temps d’avance α 3 4
2 A1
O2 180 – α, Temps de retour O4

A2
Rapport de vitesse, Q
Q = Avance / Retour = (180 + α) / (180 – α)
Retour deux fois plus rapide
2 = (180 + α) / (180 – α), α = 60o
Synthèse d’un mécanisme à retour rapide
Connus ou sélectionnés Determiner; r1, r2, r3
Y’
Angle du balancier, φ
Paramètres de
Longueur du balancier, r4
conception
Rapport de vitesse, Q
B1
1. Selectionner la position du pivot B2 X’
fixe O4.
2. Dessiner les deux positions limites,

connaissant r4 et φ. φ
α
3. Calculer l’angle α pour O2 O4
4. Q= (180 + α) / (180 – α) X
4. Construire une droite arbitraire
XX’ passant par B1.
5. Construire une droite YY’ passant Y
par B2 et faisant un angle α avec
XX’.
6. L’intersection de XX’ et YY’
constitue le second pivot , O2
Synthèse d’un mécanisme à retour rapide
C
7. Localiser le point C sur YY’ tel que O2C = O2 B1. Y’
8. Mesurer B2 C, barre 2 = r2 = (B2 C) /2
2r2
9. Mesurer la barre 3, AB = r3 = O2 B1 – r2 B1
B2 X’
B
O2 A1 O4
X
A r2
A2
O2 O4
Y
10. Vérifier grashof

Méthode de Freudenstein
B
r3
r1 + r2 + r3 = r4 A θ3
3
r1eiθ1 + r2eiθ2 + r3eiθ3 = r4eiθ4 r2 r4
Equation de Euler θ2 θ4
eiθ = cos(θ) + i sin(θ)
O2
r1 O4
Partie réelle
r1 cos(θ1) + r2 cos(θ2) + r3 cos(θ3) = r4 cos(θ4)
Partie imaginaire
r1 sin(θ1) + r2 sin(θ2) + r3 sin(θ3) = r4 sin(θ4)

θ1 = 180
– r1 + r2 cos(θ2) + r3 cos(θ3) – r4 cos(θ4) = 0
r2 sin(θ2) + r3 sin(θ3) – r4 sin(θ4) = 0
[r3 cos(θ3)]2 = [r1 – r2 cos(θ2) + r4 cos(θ4)]2

[r3 sin(θ3)]2 = [– r2 sin(θ2) + r4 sin(θ4)]2
Sommation des dernières équations on obtient
r32 = [– r2 sin(θ2) + r4 sin(θ4)]2 + [r1 – r2 cos(θ2) + r4 cos(θ4)]2
Développement et simplification
r32 = (r1)2 + (r2)2 + (r4)2 – 2r1 r2 cos(θ2) + 2r1 r4 cos(θ4) – 2r2 r4 cos(θ2– θ4 )

r32 = (r1)2 + (r2)2 + (r4)2 – 2r1 r2 cos(θ2) + 2r1 r4 cos(θ4) – 2r2 r4 cos(θ2 – θ4)
On divise cette relation par 2r2 r4
r1 r (r3)2 – (r1)2 – (r2)2 – (r4)2

cos(θ2) – 1 cos(θ4) + = – cos(θ2 – θ4)
r4 r2 2r2 r4
On défini
r1 r1 (r3)2 – (r1)2 – (r2)2 – (r4)2
K1 = K2 = – K3 =
r4 r2 2r2 r4
K1cos(θ2) + K2 cos(θ4) + K3 = – cos(θ2 – θ4)
Relation (équation) de Freudenstein

Soit la fonction idéale y = f(x) qui doit être générée sur un intervalle
xi≤x≤xf . Dans le cas du 4 barres, il s'agirait par exemple de θ3 = f(θ1). Soit
g(x) la fonction réelle engendrée par le mécanisme après synthèse
dimensionnelle.
Le problème revient à trouver qu'elle est la valeur minimum de l'erreur
Ilf(x) - g(x)ll maximale. On se basera dans la suite du cours sur une
méthode d'approximation appuyée sur les polynômes de CHEBYCHEV
donc à définir les points de précision en rapport avec ce polynôme, à savoir
Les points de précision x. (i = 1,2,3, ••• ,n) sont donnés par :
sj = ½ (so + sn+1) - ½ (sn+1 – so) cos[(2j - 1)π/2n]
so = point initial= 1 sn+1 = point final= 10
j = point de précision, n = nombre total de points de précision
Conception d’un mécanisme à quatre barres générant une fonction y =
log x dans l’intervalle 1 ≤ x ≤ 10. la longueur de manivelle étant 50 mm.
B 1
Positions de précison
On sélectionne r3 3
A1 r4
φ1 Angle initial manivelle = 45o A5
r2 B5
φ5 Angle final manivelle = 105o ψ5
φ5
ψ1 Angle initial balancier = 135o φ1 ψ1
ψ5 Angle final balancier = 225o r1
O2 O4
Points de précision
On utilise les polynomes de Chebyshev et trois points de précision
so = point initial= 1 sn+1 = point final= 10
j = point de précision, n = nombre total de points de précision
x1 = ½ (1 + 10) – ½ (10 – 1) cos(π/6) = 1,6029

x2 = ½ (1 + 10) – ½ (10 – 1) cos(3π/6) = 5,50
x3 = ½ (1+ 10) – ½ (10 – 1) cos(5π/6) = 9,3971
Les valeurs de la fonction correspondante seront:
y1 = log x1 = log (1,6029) = 0,2049

y2 = log x2 = log (5,5) = 0,7404
y3 = log x3 = log (9,3971) = 0,9730

On peut considérer une relation linéaire entre φ (angle
d’entrée) et x, et entre ψ (angle de sortie) et y. avec a, b, c et
d étant des constantes à déterminer.
φ = a(x) + b, Conditions limites; x = 1, φ = 45 et x = 10, φ = 105o
45 = a(1) + b
105 = a(10) + b φ = (20/3)(x) + 115/3
ψ = c(y) + d, Conditions limites; y = log(1) = 0, ψ = 135

135 = C(0) + d
et y = log(10) = 1, ψ = 225o
225 = C(1) + d ψ = 90(y) + 135
φ1 Angle initial manivelle = 45o
φ5 Angle final manivelle = 105o
ψ1 Angle initial balancier = 135o
ψ5 Angle final balancier = 225o
y1 = log x1 = log (1,6029) = 0,2049 φ = 20/3(x) + 115/3
y2 = log x2 = log (5,5) = 0,7404
ψ = 90(y) + 135
y3 = log x3 = log (9,3971) = 0,9730
pts x ϕ y ψ
Débuts 1 1,00 45,00 0,00 135,00
2 1,6029 49,019 0,2049 153,44
Points de
précision 3 5,50 75,0 0,7404 201,64
4 9,3971 100,98 0,9730 222,57
Fin 5 10,00 135,00 1,00 225,00

Equation de Freudenstein
K1cos(φ1) + K2 cos(ψ1) + K3 = – cos(φ1 – ψ1)
pts x ϕ y ψ
1 1,00 45,00 0,00 135,00

2 1,6029 49,019 0,2049 153,44
3 5,50 75,0 0,7404 201,64
4 9,3971 100,98 0,9730 222,57
5 10,00 135,00 1,00 225,00
K1cos (49,019) + K2 cos (153,44) + K3 = – cos (49,019 – 153,44)
K1cos (75) + K2 cos (201,64) + K3 = – cos (75 – 201,64)
K1cos (100,98) + K2 cos (222,57) + K3 = – cos (100,98 – 222,57)

On résoud pour K1, K2, et K3 61
THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE

Cours de Théories de Mécanismes 2016

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PLAN DU COURS

CHAP 1 – ANALYSE STRUCTURALE D’UN MECANISME

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 1

Mécanisme d’ouverture et fermeture de Schéma cinématique

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 2

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 3

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 4

Paires supérieures – Le mouvement est

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 5

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 6

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 7

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 8

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 9

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 10

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 11

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 12

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 13

Each pin connection removes two

Two degrees of freedom joints are

A slider is constrained against moving in

A spheric pair is a ball and socket joint,

The helical pair has the sliding and

Planar pair is seldom used

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 14

• Rotation – Rotation par rapport à X, Y, et Z

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 15

Un mécanisme sans contrainte dans un plan a trois degrés de

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 16

J2 = Nombre de paires supérieures

DOF > 0 Mécanisme

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 17

DDM = 3(L – 1) – 2J1 – J2

DDM = 3(4 – 1) – 2(4) – (0) = 1

DDM = 3(4 – 1) – 2(4) – (0) = 1

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 18

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 19

DDM= 3(L – 1) – 2J1 – J2 = 3(7-1) – 2(7) – 1 = 3

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 20

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 21

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 22

Synthèse de nombre: Combien de barres ou de membrures doit

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 23

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 25

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 26

Il est souvent nécéssaire de dériver des mécanismes pouvant

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 28

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 29

THEORIE DES MECANISMES 1 NGAYIHI CLAUDE 30

Barre fixe Lmin+Lmax<la+lb Lmin+Lmax>la+lb Lmin+Lmax=la+lb

Grashof Non - Grashof

La barre la Double Double Possibilité

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Méthode graphique – Elle permet au

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3. Dessiner les médiatrices des droites B2

4. Choisir deux pivots fixes, O2 et O4, O4

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Même procédure que pour deux positions.

2. Tracer les médiatrices des segments A1A2 et A3

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