Dr ATTOU Synthèse du cours : Modélisation des machines électriques : MCC ELM

1. INTRODUCTION

Une machine à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un convertisseur
électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une installation
électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique.

2. DESCRIPTION D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU

Un moteur électrique à courant continu est constitué:

D'un stator qui est à l'origine de la circulation d'un flux magnétique longitudinal fixe créé soit par
des enroulements statoriques (bobinage) soit par des aimants permanents à stator, se trouve la partie
porte balais et les balais assurant les contacts électriques avec le rotor. Il est aussi appelé inducteur.

D'un rotor bobiné relié à un collecteur rotatif inversant la polarité dans chaque enroulement
rotorique au moins une fois par tour de façon à faire circuler un flux magnétique transversal en
quadrature avec le flux statorique. Les enroulements rotoriques sont aussi appelés enroulements
d'induits, ou communément induit.

Schéma d’un moteur à courant continu.

3. MODÈLE ÉLECTRIQUE ÉQUIVALENT

a/ Le rotor

Le modèle électrique équivalent de l’induit est donné par la figure suivante, où Ea représente la
force électromotrice; La représente la self équivalente de l’enroulement d’induit; Ra représente la
résistance équivalente de l’induit (résistance des fils du bobinage et résistance de contact au niveau
des balais)

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Modèle électrique équivalent du rotor du MCC

b/Le stator

Le schéma électrique équivalent de l’inducteur est donné sur la figure suivante, où Lf représente
la self équivalente de l’enroulement inducteur; Rf représente la résistance équivalente de l’inducteur
(résistance des fils du bobinage).

Modèle électrique équivalent du stator du MCC

4. MODES D'EXCITATION

a/Excitation série:

Le circuit d’excitation est placé avec l’induit du moteur. Sa particularité est d’avoir un inducteur
qui est traversé par le même courant, l’inducteur, possède donc une résistance plus faible que celle
des autres types de machines. L’inducteur est en série avec l’induit, une seule source d’alimentation
suffit.

On change le sens de rotation en permutant les connexions de l’induit et de l’inducteur. Le circuit

électrique est représenté par la figure ci-dessous.

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Modèle électrique équivalent du MCC à excitation série

Le bobinage inducteur comporte dans ce cas peu de spires, mais il est réalisé avec du fil de gros
diamètre. Cette conception lui procure une très bonne robustesse face aux vibrations et lui a valu un
succès inégalé en traction ferroviaire.

 Caractéristiques:

-Démarrage fréquent avec couple élevé; couple diminuant avec la vitesse.

-Ne jamais faire fonctionner le moteur série à vide car si « I = 0 A», alors « w» tend vers l'infini.

 Domaines d'emploi: Engins de levage (grues, palans, ponts roulants) ventilateurs, pompes,
centrifuges; traction.

b/Excitation shunte:

L’enroulement d’excitation est connecté en parallèle sur l’alimentation du moteur, il possède les
mêmes propriétés que le moteur à excitation séparée du fait que, dans les deux cas, l’inducteur
constitue un circuit extérieur à celui de l’induit. Le circuit électrique est représenté par la figure ci-
dessous.

Modèle électrique équivalent du MCC à excitation shunte

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 Caractéristiques: Couple constant quelque soit la charge.

 Domaines d'emploi : Machines-outils, appareil de levage (ascenseur).

b/Excitation composée :

Dans le mode composé, l’inducteur est divisé en deux parties, l’une connectée en série et l’autre
en parallèle.

Modèle électrique équivalent du MCC à excitation composée

 Caractéristiques:

Le MCC à excitation composée réuni les avantages du série et du shunte toute en éliminant le
phénomène d’emballement du série.

-Entraînements de grande inertie.

-Couple très variable avec la vitesse.

 Domaines d'emploi: Petit moteur à démarrage direct, ventilateur, pompes, machines de

laminoirs, volants d'inertie.

c/Excitation séparée :

Ce mode d’excitation nécessite deux sources d’alimentations distinctes. L’alimentation de

l’enroulement inducteur est prise sur une source indépendante de la source principale. On change le
sens de rotation en permutant les bornes de l’induit ou de l’inducteur. Le circuit électrique est
représenté par la figure suivante.

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Modèle électrique équivalent du MCC à Excitation séparée

5. COMPORTEMENT DU MCC EN REGIME STATIONNAIRE ET DYNAMIQUE

Comportement en régime établi Comportement en régime dynamique

Définition : On considère le régime Définition : On considère le régime

comme établi s’il n’y a pas de variation comme dynamique s’il n’est pas établi.
de vitesse ou de tension.
Modèle : Le modèle est presque similaire
Modèle :Le moteur est constituée d’une au régime établi, à cela près qu’on ajoute
résistance R créée par les spires bobinées en série une inductance L issue du
du rotor(R=ρLS), en série avec une force bobinage induit.
électromotrice E provoquée par une
variation de flux sur le bobinage induit
(Loi de Lenz :E(t)=−dφ(t)dt.

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6. MODELISATION MATHEMATIQUE D'UN MCC:

Selon le schéma de la figure ci-dessous, un moteur électrique à courant continu est régit par les
équations physiques découlant de ses caractéristiques électriques, mécaniques et magnétiques.

Schéma électrique d'une machine à excitation séparée

D'après la loi de Newton, combiné à des lois de Kirchhoff, On peut écrire les équations
différentielles de premiers ordres suivantes :

a/Equation de l’inducteur

b/Equation de l’induit

où:

Le flux est une fonction linéaire du courant d'excitation:

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c/Equation de couple:

On l’obtient à partir de la puissance électromagnétique:

ce qui donne

d/Equation mécanique

Où Cr est le couple résistant imposé par la charge, J le moment d'inertie total (machine + charge
entraînée) et f le frottement proportionnel à la vitesse de rotation.

e/Position du rotor:

Pour la simulation de la machine on utilisera les équations suivantes :

D'où les équations linéaires suivantes:

Donc les équations ci-dessus, deviennent sous la forme d’état comme suit:

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Avec les variables d'état:X1=Ia, X2=, X3= et u=Va, nous avons :

7. CONCLUSION

Cette étude préliminaire a montré que la machine CC possède de très bonnes caractéristiques de
stabilité et de rapidité. De plus, avec l'excitation séparée, on peut contrôler indépendamment le couple
et le flux dans la machine. Néanmoins, pour des applications d'entraînement et de positionnement
(robotique, machines outils, etc.), il est nécessaire d'ajouter une structure de commande pour assurer
le suivi et la précision du positionnement désiré.