TCM Cours GIM 1 ZINE PDF

UNIVERSITE MOHAMMED V - RABAT
ECOLE SUPERIEURE DE TECHNOLOGIE - SALE
C
Pivot Pivot
B M
Pivot Pivot
E V
Hélicoïdale
NOTES DE COURS :
TECHNOLOGIE DES LIAISONS

MECANIQUES
Cours assuré par : A. ZINE

TABLE DES MATIERES
TECHNOLOGIE DES LIAISONS MECANIQUES
Chapitre 1 : Liaisons et mécanismes
I. Pourquoi modéliser un mécanisme réel ?

II. Les systèmes mécaniques et les modèles associés
III. Mobilités d'un solide dans l'espace
IV. Liaisons entre deux solides
V. Liaisons parfaites - liaison réelle
VI. Liaisons élémentaires
VII. Mobilité d'une liaison
VIII. Caractéristiques d’une liaison
IX. Torseurs classiques de la mécanique
Torseur statique
Torseur cinématique
Signature d’un vecteur ou d’un torseur
X. Liaisons composées
Association en série de liaisons centrées
Association en parallèle de liaisons centrées
Obtention des liaisons composées
XI. Mobilité d’un système mécanique
XII. Traitement des mécanismes hyperstatiques
XIII. Caractères des liaisons
Liaison complète ou partielle
Liaison non-démontable (permanente) ou démontable
Liaison rigide ou élastique
Liaison par adhérence ou par obstacle
Liaison directe ou indirecte (par organe de liaison)
Liaison réglable ou non réglable
XIV. Analyse d’un mécanisme :
Graphe de structure
¾ Graphe des liaisons élémentaires
¾ Classes d'équivalence cinématique
¾ Graphe minimal des liaisons usuelles
Schéma cinématique
Démarche d’analyse d’un mécanisme
Schéma technologique
Chapitre 2: Etude de la liaison encastrement
I. Introduction
II. Fonction principale d'une liaison encastrement (ou fixe)
III. Fonctions techniques d'une liaison complète
IV. Familles de solutions technologiques
Cours assuré par : A. ZINE 2

TABLE DES MATIERES
V. Liaisons complètes non démontables
Le frettage
Le soudage
Le collage
Le rivetage
VI. Liaisons complètes démontables
Technologie de mise en position
¾ Mise en position par contact cylindrique prépondérant
9 Solutions avec plan d'appui étendu et pions (ou bagues) de centrage
9 Solutions avec appui plan et centrage cylindrique court
¾ Mise en position par contact cylindrique prépondérant
Technologie de maintien en position
Technologie de transmission de puissance
¾ Transmission de puissance par adhérence
9 Solutions avec Brides
9 Solutions avec Moyeux expansibles (frettes démontables)
9 Solutions avec Pincement et Tampons tangents
9 Solutions avec Vis de pression
¾ Transmission de puissance par obstacles
9 Solutions avec Cannelures
9 Solutions avec Clavette
9 Solutions avec Goupille
Chapitre 3: Etude du guidage en translation
I. Introduction
II. Fonctions principales d’un guidage en translation
III. Modèle d’étude de la liaison glissière
Guidages « isostatiques »
Guidages « hyperstatiques »
IV. Fonction guidage : précision du guidage
V. Phénomène d’arc-boutement
Condition de non arc-boutement pour un jeu donné
Systèmes de rattrapage de jeu
VI. Fonction Transmettre et supporter les efforts
VII. Familles des solutions technologiques
Guidages par contact direct
9 Guidages par arbre ou moyeu coulissant
9 Guidage par liaisons multiples
9 Guidages de type prismatique
Guidages par interposition d’éléments antifriction
9 Principe
9 Types d’éléments antifrictions
Guidages par interposition d’éléments roulants
9 Eléments roulants non recyclés
9 Eléments roulants recyclés
Guidages sans contact
VIII. Critères de choix d’une solution technologique
IX. Caractéristiques de chaque famille de solutions
X. Domaines d’utilisation industriels

TABLE DES MATIERES
Chapitre 4: Etude du guidage en rotation
I. Introduction
II. Fonctions principales d’un guidage en rotation
III. Modèle d’étude de la liaison pivot
IV. Familles de solutions constructives
Guidages par contact direct
Guidages par interposition d’éléments antifriction
9 Coussinets nécessitant une lubrification continue
9 Coussinets sans graissage
9 Coussinets autolubrifiants
9 Coussinets composites
Guidage par interposition d'éléments roulants
9 Composition d’un roulement
9 Classification des roulements
9 Désignation normalisée
9 Critères de choix
9 Montage des roulements
9 Arrêt des bagues
9 Règles de montage
9 Exemples de montages
9 Les butées
Guidage sans contact
9 Principe
9 Guidage hydrodynamique
9 Guidage hydrostatique

Technologie des liaisons mécaniques Liaisons et Mécanismes
Chapitre I- LIAISONS ET MECANISMES
1- Pourquoi modéliser un mécanisme réel ?
Pour comprendre et améliorer un mécanisme réel, il faut auparavant le modéliser afin de simplifier le
comportement réel et de pouvoir lui appliquer des lois mathématiques ou mécaniques. De ce fait, tout
bon mécanicien doit posséder une boîte à outils aux conditions d'utilisations particulières.
Dans notre cas ces outils sont par exemple :
• La cinématique
• La statique
• La dynamique
• La résistance des matériaux
• La mécanique des milieux continus
• …..
Le domaine de validité de ces outils implique la mise en place d'hypothèses simplificatrices. Celles-ci
vont aboutir à la création d'une image de l'objet réel sur laquelle nos outils seront utilisables : c'est la
phase de modélisation.
Selon les hypothèses, le modèle sera plus ou moins proche de la réalité, il conviendra donc lors de
chaque étude de vérifier la validité de ces hypothèses par rapport à l'objet réel.
L’intérêt final de cette démarche consiste à comprendre le fonctionnement réel, d’en voir les limites et
de proposer éventuellement des améliorations du modèle pour affiner la connaissance du réel.
Mécanisme Etude critique Modèle Mécanisme

Modélisation perfectionné
réel du modèle réel amélioré
A partir du modèle amélioré, il est possible de modifier le mécanisme réel afin de le rendre plus
performant. Ce retour au réel suppose la maîtrise des connaissances technologiques.
2- Les systèmes mécaniques et les modèles associés :
Cette étude se limite aux systèmes mécaniques, c'est-à-dire à un ensemble de pièces reliées entre elles
par des liaisons.
Exemple de modèles :
• Le modèle de la « mécanique générale » considère les solides indéformables et les liaisons

entre solides parfaites. Ce modèle est couramment utilisé en avant-projet.
• Le modèle de la « résistance des matériaux » considère les pièces déformables en petites
déformations et les liaisons déformables ou non, à jeux nuls.
• Le modèle de la « mécanique des milieux continus » considère les solides déformables en
grandes déformations et les liaisons déformables et sans jeux. Ce modèle, plus complexe,
permet d’appréhender les déformations des structures.
Dans le cadre de le conception d’un mécanisme en phase d’avant projet, on utilisera principalement le
modèle de la mécanique générale.

3- Mobilités d'un solide dans l'espace :
D’une manière générale, un solide possède 6 mouvements élémentaires possibles dans l'espace
r r r
rapporté à un repère ( A, x , y, z ) .
3 translations : Tx, Ty, Tz,
3 rotations : Rx, Ry, Rz.
4- Liaisons entre deux solides :
On appelle liaison une relation mécanique entre deux pièces, obtenue par le CONTACT de deux
surfaces de liaison, et qui interdit certains déplacements (translations et/ou rotations).
On distinguera :
- Les liaisons de guidage pour lesquelles les déplacements autorisés sont indépendants
les uns des autres.
- Les liaisons de transformation de mouvement dans lesquelles certains déplacements
sont liés entre eux.

5- Liaisons parfaites – liaison réelle :
Une liaison parfaite est un modèle théorique de liaison servant à l’étude des mécanismes, liaison pour
laquelle on fait l’hypothèse de :
• Géométrie des surfaces parfaites ;

• Dissipation des énergies et jeux nuls ;
• Déformations surfaciques nulles (rigidité infinie).
Une liaison réelle est réalisée à partir de surfaces de liaison de géométrie imparfaite, séparé par des
jeux et obtenues à l’aide des matériaux possédant une certaine élasticité et glissant l’un sur l’autre avec
un coefficient de frottement non nul.
6- Liaisons élémentaires :
Une liaison élémentaire entre deux solides S1 et S2 est obtenue à partir du contact d'une surface
géométrique élémentaire liée à S1 sur une surface géométrique élémentaire liée à S2. Les surfaces
géométriques élémentaires obtenues à partir des principaux procédés d'usinage sont le plan, le
cylindre et la sphère.
Le tableau ci–dessous résume les différentes combinaisons :
Contact plan/sphère
ponctuelle,
Contact plan/cylindre
linéaire rectiligne,
Contact plan/plan
appui plan,
Contact cylindre/sphère
linéaire annulaire,
Contact cylindre/cylindre
pivot glissant,
Contact sphère/sphère
rotule ou sphérique.
7- Mobilité d'une liaison :
Les degrés de liberté d'une liaison entre deux solides S1 et S2 correspondent aux mouvements relatifs
indépendants (translations et/ou rotations) autorisés au sein de cette liaison. On appelle mobilité (ou
indice de mobilité) d’une liaison le nombre de degrés de liberté de cette liaison.
Les degrés de liaison correspondent au nombre de déplacements élémentaires interdits. On notera que
pour une liaison, la somme des degrés de liberté et des degrés de liaison est égale à 6.
r r r
6 mouvements élémentaires possibles d'un solide dans l'espace rapporté à un repère ( A, x , y, z ) .
3 translations : Tx, Ty, Tz,
3 rotations : Rx, Ry, Rz.
Si on note m le degré de liberté d'une liaison, son degré de liaison vaut 6 – m.

8- Caractéristiques d’une liaison :
Une liaison peut être caractérisée par :
¾ La nature du contact :
- Surfacique (appui plan, pivot glissant, rotule) ;
- Linéaire (rectiligne ou annulaire) ;
- Ponctuel.
¾ La nature de la liaison :
- Liaison bilatérale : les déplacement interdits le sont dans les deux sens ;
- Liaison unilatérale : un déplacement est interdit dans un sens, mais ne l’est pas dans
l’autre. Pour que la liaison soit conservée, il faut que les efforts soient toujours
appliqués dans le même sens.
¾ Son indice de mobilité ;
¾ La nature et le nombre de déplacements (translations ou rotations) permis. (Exemple :
liaison de guidage unilatérale à trois degrés de liberté : une rotation et deux translations)
Ces renseignements sont encore insuffisants pour définir complètement le type de liaison ; dans
l’exemple précèdent, on ne sait pas si l’axe de rotation est confondu ou non avec l’un des axes de
translation. La seule définition compète d’une liaison ne peut se faire qu’à partir de ses torseurs
caractéristiques.
9- Torseurs classiques de la mécanique :
Un torseur est composé de deux vecteurs définis dans un espace à trois dimensions :
- Le premier vecteur est un vecteur libre (indépendant du point considéré) ;
- Le deuxième vecteur est un vecteur glissant (qui dépend donc du point caractéristique où le
torseur est écrit).
On utilise fréquemment en mécanique :
9-1- Le torseur statique :
Le torseur statique caractérise les efforts transmissibles par la liaison (torseur d’inter-effort). Le
r r
vecteur libre pour le torseur statique est le vecteur résultante noté : R ou F , le vecteur glissant
r
correspond au vecteur moment en un point A noté : M A .
r r r
Dans le repère R ( A, x , y, z ) associé à la liaison, on écrira les composantes de ce torseur :
X L
{τ S ,2 /1 } =  Y M

Z N  A, R

r
Exemple : Pour une liaison pivot de centre A et d’axe (O, x ) , on écrira les composantes de ce torseur :
X 0
{τ S ,2 /1 } =  Y M

Z N  A, R

Les composantes non nulles du torseur sont appelées inconnues statiques de liaison. Leur nombre Ns
est inférieur ou égal à six. Dans le cas de la liaison pivot Ns=5.

9-2- Le torseur cinématique
Le torseur cinématique est utilisé pour caractériser la vitesse relative de deux pièces en contact par une
r
liaison. Son vecteur libre est le vecteur rotation noté Ω , le vecteur glissant est le vecteur translation
r
d’un point A noté : V A .
r r r
Dans le repère R ( A, x , y, z ) associé à la liaison, on écrira les composantes de ce torseur :
ω x Vx 
{τ C ,2 /1 } = ω y Vy 

ω Vz  A, R
 z
r
Exemple : Pour une liaison pivot de centre A et d’axe (O, x ) , on écrira les composantes de ce torseur :
ω x 0
{τ C ,2 /1 } =  0 0

0 0 A, R

Les composantes non nulles du torseur cinématique sont appelées degrés de liberté de la liaison. Leur
nombre Nc est inférieur ou égal à six. Dans le cas de la liaison pivot Nc=1.
Remarques :
- Dans le cas de la liaison parfaite, la somme des degrés de liberté augmenté du nombre des inconnues
statiques est égale à six. Pour la liaison pivot par exemple : Ns=5 et Nc=1, on vérifie donc la relation :
Ns + Nc = 6.
- Les liaisons parfaites sont définies par la norme NF-EN 23952. Chaque liaison est associée à un
repère local qui permet de définir son schéma cinématique, ses caractéristiques ainsi que le torseur
statique ou cinématique correspondant. (voir tableau en annexe)
9-3- Signature d’un vecteur ou d’un torseur

r
On appelle signature d’un vecteur V ou d’un torseur τ l’ossature dans laquelle toutes les composantes
non nulles ont été remplacées par la valeur 1.
0 1 0 1 1
     
Exemples : S (V AB ) = 1 ; S (τ C , 2 / 1 ) = 0 1 ; s (τ S , 2 / 1 ) = 1 0 .
1 0 1 1 0
    A, R   A, R
La signature du torseur cinématique d’une liaison permet de caractériser les degrés de liberté de la
liaison.
La signature du torseur statique d’une liaison permet de caractériser les efforts transmissibles par la
liaison.
9-4- Opérations sur les signatures de torseurs écrits au même point
Ces opérations correspondent à celles définies sur les torseurs en y appliquant les règles de l’algèbre
booléenne.

Somme des signatures de deux torseurs, notée ⊕ :
La somme de deux signatures de torseurs écrits au même point est une signature de torseur répondant
composante par composante à la logique :
1⊕1=1 1 0 0 0
1⊕0=1 Exemple : 0 1 ⊕ 1 1 =
0⊕0=0 0 1 A 0 0 A
Intersection des signatures de deux torseurs, notée ∩ :
L’intersection de deux signatures de torseurs écrits au même point est une signature de torseur
répondant composante par composante à la logique :
1∩1=1 1 0 0 0
1∩0=0 Exemple : 0 1 ∩ 1 1 =
0∩0=0 0 1 A 0 0 A
Ces deux règles sont :

- commutatives : S(τ1) ⊕ S(τ2) = S(τ2) ⊕ S(τ1)
S(τ1) ∩ S(τ2) = S(τ2) ∩ S(τ1)
- associatives : S(τ1) ⊕ (S(τ2) ⊕ S(τ3)) = (S(τ1) ⊕ S(τ2)) ⊕ S(τ3)
S(τ1) ∩ (S(τ2) ∩ S(τ3)) = (S(τ1) ∩ S(τ2)) ∩ S(τ3)
Passage cinématique – statique :

r r
- Un vecteur libre du torseur cinématique Ω correspond au vecteur glissant du torseur statique M . Le
r r
vecteur libre du torseur statique R correspond au vecteur glissant du torseur cinématique V .
- En l’absence du frottement (hypothèse de liaison parfaite), s’il existe une composante de rotation (ou
de translation) suivant un axe, la liaison ne peut pas transmettre de composante de moment (ou de
résultante) sur ce même axe.
On peut donc passer de la signature d’un torseur cinématique à celle du torseur statique correspondant
à la même liaison (ou inversement) :
- en inversant les vecteurs libres et glissants ;

- et en remplaçant tous les 1 par 0 et inversement.
Multiplication d’une signature de vecteur ou de torseur par un scalaire :
La multiplication par un scalaire non nul ne modifie pas la signature d’un vecteur ou d’un torseur.
Produit vectoriel de deux signatures de vecteurs :

Le produit vectoriel de deux signatures de vecteur est une signature de vecteur telle que :
Ax Bx (Ay ∩ Bz) ⊕ (Az ∩ By)

Ay ∧ By = (Az ∩ Bx) ⊕ (Ax ∩ Bz)
Az A Bz A (Ax ∩ By) ⊕ (Ay ∩ Bx) A

Changement de point d’écriture d’une signature de torseur
Lx Gx dx
Soit les signatures d’un torseur écrit en A : Ly Gy , , et d’un vecteur AB : dy
Lz Gz A dz
La signature du vecteur glissant G’ du torseur au point B s’écrit alors :
Gx Lx dx
G’ = Gy ⊕ Ly ∧ dy
Gz Lz dz
10- Liaisons composées :
Une liaison composée est obtenue par association cohérente en série ou/et en parallèle de plusieurs
liaisons élémentaires centrées.
On désigne par liaisons centrées des liaisons dont les torseurs caractéristiques (donc leurs signatures)
peuvent être écrits au même point.
10-1- Association en série de liaisons centrées
L12 L23 L13

Graphe caractéristique : 1 2 3 ≡ 1 3
Théorème : la signature du torseur cinématique de la liaison équivalente à n liaisons centrées

associées en série, est égale à la somme des signatures des torseurs cinématiques de ces n liaisons.
Corollaire : la signature du torseur statique de la liaison équivalente à n liaisons centrées associées

en série, est égale à l’intersection des signatures des torseurs statiques de ces n liaisons.
Exemple :
Déterminer les signatures des torseurs cinématique et statique équivalent à une liaison appui plan d’axe
r r
z associée en série avec une liaison pivot glissant d’axe y . En déduire la liaison équivalente et son
indice de mobilité.
10-2- Association en parallèle de liaisons centrées
L1 L12
Graphe caractéristique : 1 2 ≡ 1
2
L2
Théorème : la signature du torseur cinématique de la liaison équivalente à n liaisons centrées
associées en parallèle, est égale à l’intersection des signatures des torseurs cinématiques de ces n
liaisons.
Corollaire : la signature du torseur statique de la liaison équivalente à n liaisons centrées associées
en parallèle, est égale à la somme des signatures des torseurs statiques de ces n liaisons.
Exemple :
Déterminer les signatures des torseurs cinématique et statique équivalent à une liaison appui plan d’axe
r r
z associée en parallèle avec une liaison pivot glissant d’axe y . En déduire la liaison équivalente et
son indice de mobilité.

10-3- Obtention des liaisons composées
Obtention par association de deux liaisons en parallèle
On peut obtenir des liaisons possédant « peu » de degrés de liberté en faisant une association en
parallèle des liaisons élémentaires.
Méthode :
1/ Déterminer la liste des liaisons élémentaires permettant tous les degrés de liberté de la liaison
recherchée ;
2/ Choisir à priori l’une de ces liaisons ;
3/ Recenser les degrés de libertés superflus de cette liaison ;
4/ Rechercher parmi les liaisons simples déterminées en 1/, celles qui interdisent les mobilités
trouvées en 3/ ;
5/ Recommencer en 4/, puis en 2/ en choisissant une autre liaison jusqu’à épuisement des possibilités.
Obtention par association de deux liaisons en série
On peut obtenir des liaisons possédant « beaucoup » de degrés de liberté en faisant une association en
série des liaisons élémentaires.
Méthode :
1/ Déterminer la liste des liaisons élémentaires supprimant tous les mouvements interdits par la
liaison recherchée ;
2/ Choisir à priori l’une de ces liaisons ;
3/ Recenser les degrés de libertés manquant de cette liaison ;
4/ Rechercher parmi les liaisons simples déterminées en 1/, celles permettant les mobilités trouvées
en 3/ ;
5/ Recommencer en 4/, puis en 2/, en choisissant une autre liaison jusqu’à épuisement des possibilités.
Remarques :
- Les démarches d’obtention d’une liaison, proposées ici, ont été bâties sur les signatures de torseurs
cinématiques. On pourrait mettre en place des démarches semblables construites sur les signatures de
torseurs statiques.
- La réalisation pratique de ces liaisons composées impose que les liaisons élémentaires soient
effectivement centrées.
Exemple :
r
Quelles sont toutes les possibilités pour obtenir une liaison glissière d’axe y à l’aide de deux liaisons
simples centrées associées en parallèle?
Le tableau ci–dessous donne quelques liaisons composées obtenues à l’aide d’une association en
parallèle des liaisons élémentaires :

Remarque :
Une liaison très utilisée concerne la liaison hélicoïdale. Pour cette liaison de transformation de
mouvement, il existe une relation cinématique entre la composante de la rotation angulaire et celle de
la vitesse linéaire telle que :
2π
wx = Vx
p
D’une manière générale, la mobilité d’une liaison de transformation de mouvement est égale au
nombre de possibilités de mouvements offertes moins le nombre de relations entre ces mouvements.
Soit pour la liaison hélicoïdale : m=2-1=1
11- Mobilité d’un système mécanique :
A partir de la définition des liaisons parfaites et de leurs torseurs associés, nous allons pouvoir analyser
les systèmes mécaniques et déterminer une caractéristique appelée « l’ordre d’hyperstatisme ». La
connaissance de cet ordre d’hyperstatisme permet de déterminer dès le début de la conception les
contraintes géométriques sur le positionnement des liaisons et par conséquent d’appréhender la
cotation et les difficultés de réalisation qui en découlent.

Exemple :
2 0
1
2’
Isolons l’ensemble E=1+2+2’
Inventaire des actions mécaniques :
Torseur des actions mécaniques extérieures sur E en A :

 X e Le 
{τ ext / E }A =  Ye M e 
Z 
 e N e  A, R
Torseur des actions mécaniques de 0 sur E en A :
 X 0
{τ 0 / E }A =  Y 0
 Z 0
  A, R
Torseur des actions mécaniques de 0 sur E en B :
 X ' 0 X ' lZ ' 
{τ 0 / E }B =  Y ' 0 Transporté en A : {τ ' 0 / E }A =  Y ' 0 

 Z ' 0 Z ' − lX ' 
  B,R  A, R
Appliquons le Principe Fondamental de la Statique noté ultérieurement PFS :
{τ ext / E }A + {τ 0 / E }A + {τ ' 0 / E }A = {0}

D’où :
X + X ' = −X e lZ ' = − Le X e Le 
 
Y + Y ' = −Ye et : 0 = −M e soit : {τ ext / E }A =  Ye 0
Z + Z = −Z e
'
− lX = − N e
' Z N e  A, R
 e
r
C’est donc une liaison pivot d’axe ( A, y ) .
Nous devons déterminer 6 inconnues. Le PFS ne nous permet d’écrire que 5 équations indépendantes
r
car l’équation 0=-Me traduit la présence d’une mobilité de mécanisme (rotation autour de l’axe ( A, y ) )
et ne fait intervenir aucune inconnue de liaison. Une inconnue ne pourra donc pas être déterminée avec
le modèle des solides indéformables. Le système est dit « hyperstatique d’ordre 1 ».

Nous pouvons généraliser ce cas afin de déterminer l’ordre d’hperstatisme d’un mécanisme de la
manière suivante.
P : nombre de pièce, bâti exclu
Ns : nombre totale d’inconnues statiques de chaque liaison
ds : nombre de mobilités du mécanisme
hs : ordre d’hyperstatisme ou nombre d’inconnues statiques non calculables.
Ainsi la formule de mobilité est définie comme : 6p-Ns=ds-hs soit : hs = ds-6p+Ns
ds représente la mobilité totale du mécanisme. On pose : m=mu+mi avec :

- mu la mobilité utile du mécanisme, c'est-à-dire le nombre de mouvements indépendants qui
commandent son fonctionnement ;
- mi la mobilité interne du mécanise qui correspond au nombre de mouvements indépendants du (des)
mouvement(s) que peuvent posséder des pièces internes au mécanisme (par exemple une pièce qui
peut tourner librement autour de son axe). Ces mouvements ne sont en général pas du tout gênants
pour le fonctionnement du mécanisme, mais il ne faut pas oublier de les décompter pour pouvoir
obtenir le nombre correct de degrés hyperstatiques.
Cas où 1’arbre 1 et 2,2’ sont solidaires
Soit : ds=6 ; p=1 ; Ns=6 donc hs=1-6*1+6=1. On vérifie bien que le système est « hyperstatique
d’ordre 1 ».
Cas où 1’arbre 1 et 2,2’ ne sont pas solidaires
Dans ce cas le mécanisme peut se schématiser de la manière suivante :
0
2 1 2’
Soit son graphe caractéristique :

r
Px RA
2 RA r
1 Px
0 ≡ 1 0 ≡ 1 0
r 2’ RB
Px RB
Donc pour ce cas : p=3 ; Ns=16 ;

r
D’autre part, on remarque qu’en plus de la mobilité utile de ce mécanisme (liaison pivot d’axe x ), les
pièces 2 et 2’ peuvent tourner librement autour de leur axe, donc m=mu+mi=1+2=3. Soit :
hs=ds-6p+Ns =3-6*3+16=1.
Ce système est donc hyperstatique d’ordre 1.

12- Traitement des mécanismes hyperstatiques :
- D’un point de vue mathématique, un système hyperstatique si l’on ne peut pas calculer toutes les
inconnues de liaison à partir de l’écriture du PFS. Pour le résoudre, on utilise généralement un modèle
d’étude plus élaboré prenant en compte les déformations des pièces, tel que le modèle de la résistance
des matériaux.
- On peut rencontrer beaucoup de mécanismes qui sont hyperstatioques et qui fonctionnent quant
même correctement. Cependant, avant de lancer la fabrication d’un mécanisme hyperstatique, il est
bon de prendre un certain nombre de précautions si on ne veut pas obtenir une machine que l’on ne
pourra pas monter, qui fonctionnera mal ou qui aura une durée de vie très réduite.
- D’un point de vue mécanique, rendre un système isostatique revient à rajouter des degrés de liberté
au système mécanique soit en modifiant simplement le comportement d’une liaison entre deux pièces,
soit en ajoutant une ou des pièces intermédiaires. Il n’y a pas unicité de solution, le technologue
choisira la solution qui lui parait la plus simple à mettre en œuvre d’un point de vue constructif.
- Le manque de degrés de liberté au niveau des liaisons se traduit par des contraintes géométriques sur
le positionnement des liaisons.
- un manque de degré de liberté en rotation se traduit par une contrainte de

positionnement angulaire (parallélisme, perpendicularité,….).
- un manque de degré de liberté en translation se traduit par une contrainte de
positionnement linéaire (cote linéaire).
Il parait donc essentiel pour le concepteur d’identifier clairement la nature isostatique et hyperstatique
d’un mécanisme. La cotation et la difficulté de réalisation en découlent.
Exemple de solution :
- une solution permettant de rendre le système précédent isostatique est de remplacer une des deux
liaisons « rotule » par une liaison « linéaire annulaire » comme c’est dessiné ci-dessous. Ceci permet
de lever la contrainte de positionnement linéaire qui exige, dans le premier cas, que la cote linéaire l
doit être théoriquement la même pour l’arbre 1 et le bâti 0 (difficulté de réalisation).
0
2
1 2’
Dans ce cas : p=3 ; Ns=15 ; m=mu+mi=1+2=3. Soit :

hs=ds-6p+Ns =3-6*3+15=0.
Le système est donc isostatique.

13- Caractères des liaisons :
13-1- Liaison complète ou partielle
¾ La liaison est complète lorsque aucun mouvement relatif entre les pièces liées n'est possible.
¾ La liaison est partielle lorsque, dans une direction au moins, un mouvement relatif entre les
pièces liées est possible.
A est lié complètement à B : C peut translater et tourner par

aucun degré de liberté entre rapport à D : 2 degrés de liberté
A et B. existent.
A C
13-2- Liaison non-démontable (permanente) ou démontable
¾ La liaison est démontable lorsqu'il est possible de supprimer la liaison sans provoquer la
détérioration des pièces liées ou des éléments de liaison.
¾ La liaison est non démontable lorsqu'il n'est pas possible de supprimer la liaison sans
provoquer la détérioration des pièces liées ou des éléments de liaison.
Pour démonter la rotule A du Pour séparer la poignée D de

corps B, il faut détériorer le son axe E, il faut enlever
couvercle C car il est serti. simplement la goupille F.
C D
A E
F
B

13-3- Liaison rigide ou élastique
¾ La liaison est rigide lorsqu'elle n'est élastique dans aucune direction.

¾ La liaison est élastique lorsque, dans une direction au moins, le déplacement provoque,
directement ou indirectement, la déformation d'un élément élastique.
Les positions relatives du La position du piston C par

roulement A et du carter B rapport au corps D varie selon
(carter + couvercles) sont les efforts du ressort et de la
invariantes. pression du fluide.
D C
B
13-4- Liaison par adhérence ou par obstacle
¾ La liaison est par adhérence lorsqu'un phénomène d'adhérence s'oppose à la suppression de la

liaison.
¾ La liaison est par obstacle lorsque la rupture d'un obstacle est nécessaire pour supprimer la
liaison.
¾ Nous dirons également que la liaison est par obstacle lorsqu'elle n'est pas par adhérence.
L’axe A est lié au corps B par La vis de pression F empêche

serrage de la vis et des 2 la rotation de l’axe D dans
tampons tangents C. l’alésage E.
F
D
E
B
A

13-5- Liaison directe ou indirecte (par organe de liaison)
¾ La liaison par obstacle ou par adhérence est directe lorsque la forme des pièces liées participe
directement à la liaison.
¾ La liaison par obstacle ou par adhérence est indirecte, lorsqu'elle nécessite un élément ou un
ensemble d'éléments intermédiaires pour assurer la liaison.
Le guidage en rotation de l’axe Le roulement E assure la

B est réalisé directement par liaison en rotation de l’axe D
l’alésage usiné dans le flasque par rapport au corps C: c’est
A : la forme des pièces A et B un organe de liaison entre D
assure la liaison. et C.
E
D
B
C
A
13-6- Liaison réglable ou non réglable
¾ Une liaison est dite réglable si entre deux phases de fonctionnement du système, il est possible
de modifier la position relative des 2 pièces, sans toute fois modifier la nature du contact (pas
d’usinage). Mais après réglage, cette liaison devient une liaison fixe (encastrement).
¾ Au contraire, si aucun réglage entre les 2 pièces n’est possible, alors la liaison est dite non
réglable.
Lors du montage de la rotule de La liaison fixe de la poulie D

direction C, le réglage de sa position n’est pas réglable car la poulie
est possible en visant ou dévissant est en butée sur l‘épaulement
l’écrou A et le contre écrou B. le de l’arbre E et arrêté axialement
réglage effectué, le serrage de ces 2 par le segment d’arrêt F. Il ne
écrous permet d’obtenir une liaison peut pas y avoir d'autre position
fixe (aucun mouvement possible). de D sur E.
D
F
C E
B
A

14- Analyse d’un mécanisme :
Un mécanisme étant un ensemble de solides et de liaisons organisé, il est indispensable d’en faire une
analyse et une représentation logique, conforme à sa structure. Pour cela, on dispose d’outils
appropriés :
• Le graphe de structure (ou graphe de liaison), c’est une représentation plane qui permet de
décrire l’agencement des liaisons entre les solides constituant le mécanisme.
• Le schéma cinématique, c’est une représentation géométrique simplifié des pièces et des
liaisons qui le constituent et qui fait apparaître clairement sa cinématique.
14-1- Graphe de structure
¾ Graphe des liaisons élémentaires
Dans le graphe des liaisons élémentaires chaque couple de surface en contact est modélisé par une
liaison élémentaire en fonction des mouvements permis par la liaison.
¾ Classes d'équivalence cinématique
Toutes les pièces en liaison complète entre elles (aucun mouvement relatif) sont regroupées dans une
même classe d'équivalence cinématique.
¾ Graphe minimal des liaisons usuelles
Dans le graphe minimal des liaisons usuelles :

- on remplace les pièces en liaison complète par une seule pièce (classe d’équivalence) ;
- on remplace chaque ensemble de liaisons élémentaires en parallèle ou en série par sa
liaison cinématiquement équivalente.
14-2- Schéma cinématique
Le schéma cinématique minimal est une représentation modélisée du mécanisme qui aide à la
compréhension du fonctionnement du mécanisme et permet de mener des études géométriques et
cinématiques.
Le schéma cinématique minimal est déterminé à partir du graphe minimal des liaisons.
• Les liaisons entre solides indéformables sont représentées par les symboles normalisés.
• Les positions relatives de chaque liaison sont respectées.
La représentation peut être plane dans une ou plusieurs vues ou bien en perspective.
Exemple 1 : Représentation plane
Exemple 2 : Représentation en perspective

14-3- Démarche d’analyse d’un mécanisme
1- Repérer les groupes cinématiquement liés, appelés également « classes d’équivalence » ;

2- Rétablir le graphe de liaisons minimal ;
3- Rechercher le degré d’hyperstatisme du système :
Si on obtient le degré d’hyperstatisme désiré, on continue l’étude sur le dimensionnement
Sinon, on modifie le degré de liberté des liaisons en repartant sur le graphe de liaisons.
4- Etablir un schéma cinématique minimale du mécanisme.

Exemple d’analyse cinématique :
L’exemple ci-après est une modélisation cinématique d'un petit mécanisme : Borne réglable en vue
assemblée et éclatée
1- Classes d’équivalence :
Embase : { 3, 6, 7, 4, 8 }
Vis de manœuvre : { 5 }
Cale : { 1 }
Pion : { 2 }
2- Graphe de liaisons :
- La liaison glissière bilatérale entre l’embase et la cale est obtenue par association de 4 appuis plans.
- Le pivot glissant entre le pion et l'embase est réalisé par assemblage cylindrique.
- Les biseaux confèrent l'appui plan entre pion et cale.
- La glissière hélicoïdale est obtenue par filetage et taraudage complémentaires.
r
- L'appui plan de normale x est obtenu par contact entre la face de la plaque 4 et une face de la
gorge de la vis 5.

3- Schéma cinématique :
Remarque :
La liaison entre la vis et le corps pourra être modélisée par un pivot si la vis 5 et la plaque 4 sont
ajustées.
14-2- Schéma technologique
L'objectif du schéma technologique est de mieux faire comprendre ou de mieux définir les choix
technologiques utilisés dans pour la construction des liaisons entre les pièces du mécanismes. C’est
donc un schéma intermédiaire entre le schéma cinématique et le dessin d’ensemble, sur lequel on fait
apparaître la notion d’épaisseur des pièces et où les proportions et les positions relatives des pièces
sont à peu près respectées. Ce type de représentation est utile pour faire une étude comparative des
différentes solutions constructives d’un mécanisme afin d’en faire un choix.

15- Tableau des liaisons :




Technologie des liaisons mécaniques Etude de la Liaison Encastrement
Chapitre II- ETUDE DE LA LIAISON ENCASTREMENT
1- Introduction :
L’objectif de cette synthèse est de présenter un large éventail de solutions technologiques permettant
de réaliser une liaison encastrement. Le dimensionnement de ces solutions qui nécessite des modèles
d’étude parfois complexes et utilisant des notions hors programme ne seront pas abordés.
2- Fonction principale d'une liaison encastrement (ou fixe) :
La fonction principale d’une liaison complète (ou totale) est de lier deux ou plusieurs solides entre eux,
afin d’annuler tous les degrés de liberté relatifs. Quand on laisse la possibilité de supprimer la liaison
encastrement, celle-ci est dite démontable.
Pièce 1
Liaison
Complète
Pièce 2
3- Fonctions techniques d'une liaison

complète :
Pour réaliser un encastrement entre deux pièces d’un mécanisme, il faut que la solution constructive
assure les fonctions principales suivantes :
FP1 : Positionner de façon stable les deux pièces entre elles (mise en position : MIP) ;
FP2 : Maintenir en position les deux pièces liées (MAP) ;
FP3 : Transmettre les actions mécaniques ;
FP4 : Assurer l’étanchéité s’il le faut ;
FP5 : Assurer la fiabilité.

Les fonctions contraintes permettent d’affiner la définition du besoin. Ces contraintes sont de type :
FC1 : Résister au milieu environnant ;

FC2 : Etre esthétique ;
FC3 : Etre démontable ;
FC4 : Etre échangeable ;
FC5 : Etre d’un encombrement minimal.
Critères d’appréciation :
Le choix des solutions technologique dépend des principaux critères d’appréciation suivants :
- Précision de la mise en position

- Intensité des efforts transmissible (statiques, dynamique)
- Démontage
- Maintenance
- Coût
- Fiabilité
- Durabilité
- Encombrement
- Esthétique….
4- Familles de solutions technologiques :
5- Liaisons complètes non démontables :
5-1- Le frettage :
Principe et modèle : Un assemblage fretté permet de réaliser une liaison encastrement pouvant
transmettre un couple ou un effort axial. Les actions mécaniques transmissibles dépendent de la
différence entre le diamètre de l'arbre et celui de l'alésage. Ce mode d'assemblage n'est généralement
utilisé que pour les diamètres d'arbres supérieurs à 50 mm et ayant une vitesse périphérique inférieure
à 20m/s.
Le modèle de calcul se base sur une enveloppe cylindrique épaisse homogène isotrope soumise à des
actions de pression réparties uniformément sur les surfaces et consiste à déterminer les déformations et
contraintes au niveau de l'enveloppement.

Montage : Pour la transmission d'efforts ou couples peu importants, une mise en position à la presse ou
au maillet suffisent. Il est cependant nécessaire de chanfreiner les pièces et de les lubrifier pendant le
montage. Pour la transmission d'efforts très élevés, on refroidit l'arbre par trempage dans un gaz
liquide (azote ou gaz carbonique) et on l'emmanche dans le moyeu qui est dilaté par chauffage. Le
retour à la température ambiante garantit le serrage.
Forme des pièces : pour faciliter la mise en position des pièces, il faut prévoir un chanfrein sur l’arbre
et une fraisure cylindrique sur le moyeu. Un épaulement sur l’arbre est également souvent utile pour
assurer le positionnement.
Forme des pièces à assembler par frettage
5-2- Le soudage :
Le soudage consiste à assembler de manière permanente deux pièces jointives par fusion locale de
métal. On distingue :
¾ Le soudage à l’arc électrique permet de créer un bain de fusion à 3500°C.

¾ Le soudage au chalumeau oxyacétylénique est utilisé pour les tôles minces avec apport de
métal de même nature que les pièces à 3000°C.
¾ Le soudage par point se fait sans apport de métal par le passage d’un courant électrique entre
les tôles à assembler. Ce courant crée un échauffement (effet de Joule) qui permet la fusion
locale des pièces.
Les soudures font l’objet d’une représentation normalisée NF E 04-020.

Exemple de règles d’assemblage par soudure
5-3- Le collage :
Le collage prend une place de plus en plus importante dans les industries de pointe du fait de son
encombrement réduit. Dimensionner une liaison encastrement par collage consiste à rechercher le type
de colle à utiliser. Le type de colle dépend des matériaux et des contraintes supportés par les pièces à
assembler.
Principe :
La colle est déposée sur les surfaces préalablement décapées. Certains collages nécessitent une mise
sous pression des surfaces des pièces à assembler. La colle pénètre dans les pores de la surface en
produisant un phénomène d’accrochage mécanique sur la surface (interface).
Les pièces à assembler doivent travailler essentiellement au cisaillement. Il faut impérativement éviter
les phénomènes de pelage qui engendre des contraintes perpendicularités au joint de collage.
Avantage du collage comme technique d’assemblage :
¾ Les assemblages collés évitent les perçages qui affaiblissent la résistance mécanique des
pièces ;
¾ Le collage, à résistance égale, permet un gain de poids des assemblages ;
¾ Les pièces collées permettent des assemblages étanches ;
¾ Le collage n’entraîne pas de modification des caractéristiques mécaniques des pièces
assemblées ;
¾ La nature des matériaux et leurs épaisseurs peuvent être différentes ;
¾ Le collage est une solution souvent moins coûteuse et plus esthétique que les assemblages
traditionnels.

Inconvénients :
Le collage est non démontable, sensible à la chaleur, nécessite une préparation des surfaces et la
résistance mécanique est limitée à la surface encollée.
5-4- Le rivetage :
Le rivetage est un procédé permettant de réaliser une liaison encastrement permanente. Il est utilisé
dans toutes les industries. A titre d’exemple, l’assemblage d’une structure d’avion exige environ
250 000 rivets. Le rivet est sollicité soit en traction soit en cisaillement.

6- Liaisons complètes démontables :
6-1- Technologie de mise en position :
La mise en position (MIP) correspond au nombre de degrés de liberté supprimés par l'association des
surfaces de contact entre les deux pièces. Autant que possible, les surfaces qui réalisent la MIP ne
doivent pas bloquer deux fois le même degré de liberté. On obtient ainsi une mise en position
isostatique ce qui à pour effet de diminuer les coûts de production.
Mise en position par appui plan prépondérant :
9 Solutions avec plan d'appui étendu et pions (ou bagues) de centrage :
Lors d'assemblages de pièces de grandes dimensions comme

les carters moteurs, on utilise une mise en position
par pions de centrages. En effet, le contact plan / plan entre
les deux pièces assemblées ne bloque que deux rotations
(Rx, Ry) et une translation (Tz).
L'ajout d'un pion de centrage annule les deux translations
restantes (Tx, Ty). Pour assurer la position angulaire, on est
obligé de rajouter un deuxième pion de centrage qui va
assurer l'antirotation (Rz).
On obtient une mise en position précise mais hyperstatique

de degré 1.
Les pions de centrage sont montés serrés (H7m6) dans les

carters. On utilise souvent des bagues de centrages sur les
carters automobiles. Ces bagues en plus de leur fonction de
centrage, permettent de protéger les vis contre un éventuel
cisaillement.

9 Solutions avec appui plan et centrage cylindrique court :
Cette solution est très utilisée dans le cas d'assemblages fortement

sollicités en puissance ou en étanchéité. Ce n'est pas la solution la
plus économique quand les surfaces en appui deviennent grandes.
On veillera à respecter des proportions telles que L/D < 0.1 afin
d'assurer une mise en position isostatique.
Mise en position par contact cylindrique prépondérant :
Ce type de MIP est très courant. On veillera à assurer un rapport L/D > 1. Le contact cylindrique ne
laisse plus subsister qu'une rotation et une translation suivant l'axe de la pièce. L'arrêt en translation
sera réalisé par un appui plan (épaulement) de faible largeur « assimilable » à un contact ponctuel afin
de garantir un positionnement isostatique. L'arrêt en rotation, lui, sera réalisé soit par adhérence ou
bien par obstacle de type par clavette, cannelures, dentelures, … suivant la puissance à transmettre.

Exemples :
6-2- Technologie de maintien en position :
Réaliser un maintien en position, souvent appelé MAP, consiste à utiliser une solution technologique
évitant le démontage spontané des éléments mis en position précédemment. Généralement, le
maintien en position est réalisé à l’aide des éléments filetés. Il permet d'une part de supprimer les
derniers degrés de liberté, et d'assurer l'étanchéité entre les deux pièces.
De nombreux organes filetés contribuent à la réalisation d’assemblages démontables : vis, boulons,

goujons et vis de pression.

(a) vis d’assemblage (b) boulon (c) goujon (d) vis de pression
Ces quatre solutions ont cependant des domaines d’emploi différents.
6-3- Technologie de transmission de puissance:
Transmission de puissance par adhérence :
9 Solutions avec Brides (appui plan prépondérant et centrage cylindrique court) :
Exemple : Transmission d'un couple moteur Cm par une bride boulonnée
- La mise en position des deux brides est effectuée par un appui plan et un centrage court (L < 0.1d).
- Le maintien en position est assuré par une série de boulons.
- Les sollicitations radiales sont transmises par le centrage court et par adhérence.
- Les sollicitations axiales sont transmises par les surfaces planes de mise en position et par les
boulons.
- La transmission du couple se fait uniquement par adhérence.

9 Solutions avec Moyeux expansibles (frettes démontables) (pénétration cylindrique

prépondérante) :
9 Solutions avec Pincement et Tampons tangents :
La liaison complète est réalisée par adhérence. Dans le premier cas, le moyeu 1 pince un axe 2 par
l’intermédiaire d’un serrage (vis, boulon ou goujon). Dans le second cas, on utilise deux solides
intermédiaires (tampons tangents) dont la forme est montrée sur la figure ci-dessous. Sous l’action du
serrage, les deux tampons suppriment par adhérence la possibilité de mouvement de 1 par rapport à 2.

9 Solutions avec Vis de pression :
Une simple vis de pression placée radialement dans l'alésage vient s'appuyer sur l'arbre, créant ainsi
des efforts normaux qui engendrent à leur tour des efforts tangentiels qui transmettent le couple et
l'effort axial.
Transmission de puissance par obstacles :
9 Solutions avec Cannelures :
Cannelures à flancs parallèles
Ce type de cannelures est de plus en plus souvent remplacé par les cannelures à flancs en
développantes plus résistante et moins bruyantes.
Cannelures à flancs en développante de cercle

9 Solutions avec Clavette :
Différents type d'écrous montés sur l'arbre peuvent servir d'arrêts en translation.
9 Solutions avec Goupille :
Cette solution est relativement simple, une « tige » vient arrêter la translation et la rotation par un
positionnement radial sur la liaison pivot glissant. Cette solution permet de transmettre un couple et un
effort axial moyens.

Technologie des liaisons mécaniques Etude du Guidage en Translation
CHAPITRE III- ETUDE DU GUIDAGE EN TRANSLATION
1- Introduction :
Le guidage en translation est la solution constructive qui réalise une liaison glissière entre deux pièces
ou ensembles de pièces. Le seul mouvement relatif possible entre les deux pièces ou ensembles de
pièces est une translation rectiligne.
Schématisation cinématique normalisée de la liaison glissière Mouvements relatifs
r
r r y r
y y x T R
Coulisseau
r r r x 1 0
x z z
y 0 0
z 0 0
Glissière
La partie mobile est appelée coulisseau et la partie fixe (en général liée au bâti) est appelée glissière
(ou guide).
2- Fonctions principales d’un guidage en translation :
Le guidage en translation doit réaliser, en phase d’utilisation, deux fonctions définies par des critères :
Guidage en translation
FT1 : Assurer un mouvement FT2 : Transmettre et

Fonctions relatif de translation rectiligne supporter les efforts
- Précision du guidage - Efforts transmissibles statiques

Critères - Vitesse de déplacement - Efforts transmissibles dynamiques
d’appréciation - Rendement - Durée de vie
3- Modèle d’étude de la liaison glissière :
Afin de répondre à la fonctions techniques FT1 : assurer un mouvement relatif de translation

rectiligne il faut que la surface de contact théorique, constituant la « surface de liaison » soit
cylindrique ouverte ou fermée mais autre que cylindrique de révolution.
L’usinage de ce type de surfaces est complexe et coûteux. On cherche alors à réaliser la liaison
glissière par composition de liaisons simples faisant intervenir des surfaces de liaisons élémentaire

(planes, cylindriques, ponctuelles, etc). Ces liaisons composées peuvent être isostatiques ou
hyperstatiques.
3.1. Guidages « isostatiques » :
Ils mettent en œuvre, entre les deux ensembles (glissière et coulisseau), les zones de contact strictement
nécessaires et suffisantes, qui conservent un seul degré de liberté en translation : Tx.
r
y r
x
r
z
Tx Tx
Pivot glissant et Appui plan et

ponctuelle linéaire rectiligne
Dans la réalité pour assurer la fonction FT2 : Transmettre et supporter les efforts, il est impossible
d’utiliser des contacts ponctuel ou linéique. En effet pour limiter les pressions de contact et donc
l’usure, il faut préserver des surfaces d’appui suffisantes.
D’autre part la fabrication de contacts ponctuels et linéiques complique la réalisation du guidage.

On remplacera donc les points et les lignes de contact par des plans de superficie réduite.
3.2. Guidages « hyperstatiques » :
Ces guidages présentent l’avantage d’être rigides mais exigent des contraintes géométriques de
positionnement (linéaires ou bien angulaires) entre les surfaces fonctionnelles de la liaison. La
fabrication de l’assemblage sera donc précise mais coûteuse.
2 Pivots glissants
4- Fonction guidage : précision du guidage :
La précision du guidage caractérise les écarts entre l’axe théorique de déplacement et les trajectoires
des différents points de la pièce mobile. Cette précision dépend principalement du jeu interne j (jeu
radial) et de la déviation angulaire α entre le coulisseau et le guide.

Jeu radial Déviation angulaire

j = D1 - D2 tan α ≈ j/L
L L
D1 D2
jeu α
4.1. Contact direct ou par interposition d’éléments antifriction :
Un jeu minimal est nécessaire au fonctionnement de la liaison glissière. Ce jeu interne permet au
coulisseau des déplacements transversaux et angulaires.
Le jeu radial dépend de l’ajustement entre le coulisseau et le guide.

La déviation angulaire est minimisée en augmentant le rapport de guidage L/D. En pratique :
2 ≤ L/D ≤ 5 .
Ajustements usuels : H7g6 : jeu faible

H8e7 : jeu moyen.
4.2. Guidages par interposition d’éléments roulants :
Les jeux (initial et d’usure) sont annulés par réglage ou par précontrainte des éléments roulants.
Les constructeurs donnent les ajustements et les conditions nécessaires au montage de chaque type
d’éléments roulants.
5- Phénomène d’arc-boutement :
r
F
Chariot Blocage
∆ du chariot
j
D d
Guide L
r
Observation : l’action mécanique extérieure F excentrée par rapport à l’axe de la glissière tend à
provoquer le basculement du chariot par rapport au guide.
Définition : le phénomène d’arc-boutement se traduit par une impossibilité de déplacement du

coulisseau par rapport à la glissière quelle que soit l’intensité de l’action mécanique. L’arc-boutement
se produit si la distance ∆ est suffisamment élevée.

Cas de l’interrupteur de position
Blocage du Guide Déplacement

30° du coulisseau
coulisseau
Coulisseau
30°
L1 L2
Problème : le phénomène d’arc-boutement est ici à exclure puisqu’il empêche le déplacement du

poussoir de l’interrupteur de position.
Ö On évite ce phénomène avec une longueur de guidage L suffisamment élevée.
5.1. Condition de non arc-boutement pour un jeu donné :
L f : coefficient d’adhérence entre les surfaces de contact

∆≤ L : longueur du guidage
2f
∆ : distance entre la direction de l’action mécanique et l’axe de la liaison
D’une manière générale, pour éviter le phénomène d’arc boutement, il y a trois possibilités :
- Augmenter la longueur de guidage L ;

- Diminuer le facteur de frottement f (changer les matériaux en contact) ;
- Diminuer le jeu de guidage.
5.2. Systèmes de rattrapage de jeu :
Afin de limiter le jeu dans le guidage, il existe de nombreux systèmes de rattrapage de jeu.
Vis de
réglage
Vis de
réglage Réglage par
système à
excentrique
Vis de Exemple vu :
réglage axe Z du
Réglages par cales à transgerbeur
section constante Réglage par cale pentée

6- Fonction Transmettre et supporter les efforts :
Cette fonction dépend :

• Des caractéristiques mécaniques des matériaux telles que la limite élastique, la charge à la
rupture, la pression admissible, la résistance à l’usure ;
• Des formes et dimensions des pièces.
7- Familles des solutions technologiques :
Il existe plusieurs types de guidages ayant des performances spécifiques :

- guidages par contact direct
- guidages avec interposition d’éléments antifriction
- guidages avec interposition d’éléments roulants
- guidages sans contact
7.1. Guidages par contact direct :
Guidages par arbre ou moyeu coulissant :
La liaison glissière est réalisée par association d’un contact cylindrique (supprimant quatre degrés de
liberté) et d’un arrêt en rotation. L’arrêt en rotation peut être réalisé à l’aide d’une clavette ou de
cannelures.
Forme cylindrique + obstacle en rotation
Arbre cannelé Clavetage libre
Vis de guidage
Guidage par liaisons multiples :
La combinaison de certaines liaisons peut aboutir à la réalisation d’une liaison glissière.

Exemple : Deux liaisons pivot glissant en parallèle n’autorisent qu’une translation.

Guidages de type prismatique :
Les surfaces de contact planes sont prépondérantes. La géométrie des surfaces de contact n’est pas
forcément rectangulaire, elle peut prendre plusieurs formes.
Les frottements peuvent être diminués par l’interposition d’éléments anti-friction (bandes de bronze,
polyamide ou Nylon) qui peuvent être collés sur les surfaces frottantes. Certains guidages comportent
un dispositif de réglage du jeu et permettant de rattraper l’usure.
7.2. Guidages par interposition d’éléments antifriction :
L’interposition d’éléments antifriction entre les surfaces de la liaison permet :

- de diminuer le coefficient de frottement ;
- de reporter l’usure sur ces éléments interchangeables.
Types d’éléments antifrictions :
Elément à visser Les matériaux utilisés :
- acier recouvert de PTFE (Teflon)

- bronze autolubrifiant
- polyamide
Palier lisse Eléments à coller - Nylon
monté serré
7.3. Guidages par interposition d’éléments roulants
Les guidages par éléments roulants constituent une famille de composants standard dont le principe est
de remplacer le glissement par du roulement permettant ainsi d’avoir une faible énergie dissipée au
niveau du contact roulant. Il existe une grande variété d’éléments roulants standards permettant de
réaliser une liaison glissière. Le coût de ces éléments limite leur utilisation aux cas pour lesquels le
frottement doit être réduit et les efforts sont importants. Ces éléments admettent des vitesses
importantes, un bon rendement et une grande précision.

Eléments roulants non recyclés :

cage
Guidages par cages à éléments roulants :
élément
Ils comportent 3 catégories de constituants : roulant
- Les cages comportant des éléments roulants
(Billes, aiguilles, rouleaux)
plaquette
- les rails de guidage qui portent les chemins de
d’arrêt rails
roulement, liés respectivement au coulisseau et à la
glissière.
- les organes d’arrêt ou de protection
Principe :
Les éléments roulants roulent sans glisser sur les rails. La translation du coulisseau entraîne le
déplacement de la cage par rapport au rail supérieur et par rapport au rail inférieur. La course du
coulisseau sera donc limitée pour garantir le contact éléments roulants / rails.
Billes Rouleaux Aiguilles
Exemples de montage :
Montage maintenu avec 2 Montage non maintenu avec 2 glissières à
glissières à aiguilles en vé aiguilles, une en vé et une plate

Eléments roulants recyclés :
Les guidages sont réalisés à l’aide de composants à recirculation des éléments roulants. Ce principe de
recirculation permet d’obtenir des glissières à course importante.
Guidages par douilles à billes :
Ils sont souvent réalisés par 4 douilles à billes.
Bague
extérieure
Une rangée
de billes
Cage Joint
Cage
Joint
Exemple de montage :

Guidages par patins :

Les patins sont des systèmes à recirculation d’éléments roulants. Ils sont toujours montés par paire.
Patin à billes
Patin à rouleaux croisés
Guidages par galets :

Ils comportent quatre galets. Afin de régler le jeu de fonctionnement, deux des quatre galets sont
montés sur des axes excentriques.

7.4. Guidages sans contact :
On utilise le principe de la sustentation hydrostatique qui permet d'éviter tout contact solide entre le
guide et le coulisseau. Elle consiste à injecter un fluide (huile ou air) sous pression qui écarte les
surfaces du guide et du coulisseau.
Ce guidage est particulièrement adapté aux guidages de très haute précision ; les vitesses de
déplacement peuvent être élevées et l'usure des surfaces est pratiquement nulle. Les solutions
mises en œuvre sont très coûteuses à fabriquer et à exploiter. Elles sont donc réservées, en général,
aux appareils de haute précision (machines à contrôler par exemple).
Un fonctionnement correct de ce type de guidage implique :
- une épaisseur du film de sustentation grande devant les défauts géométriques des surfaces de
guidage.
- une pression du fluide adaptée à la capacité de charge de la liaison (pression de 0,02 à 50 bars).
- un débit suffisant (1 à 200 litres par minute).
8- Critères de choix d’une solution technologique :
Le choix d’une solution constructive repose sur son aptitude à satisfaire le cahier des charges de
l’application, en mettant en jeu le minimum de ressources.
Les principaux indicateurs de qualité sont les suivants :
¾ Précision du guidage ;
¾ Vitesse de déplacement maximale ;
¾ Intensité des actions mécaniques transmissibles ;
¾ Fiabilité (probabilité de bon fonctionnement) ;
¾ Maintenabilité (probabilité liée à la durée de réparation) ;
¾ Encombrement ;
¾ Esthétique ;
¾ Coût.

9- Caractéristiques de chaque famille de solutions :
Interposition
Interposition d’éléments
Contact direct d’éléments
roulants
antifriction
Moyenne
Précision Dégradation par Moyenne Elevée
usure
Performances (vitesses,
Faibles Modérées Elevées
cadences, rendements)
Très faible :
Coefficient de Elevé : 0,05 à 0,2
0,001 à 0,005
frottement dans la Broutage à faible Moyen / Faible
Efforts de manœuvre
liaison vitesse (stick slip)
réduits
Intensité des actions
Faibles Modérées Elevées
mécaniques supportées
Nécessaire Au montage (faible)
Lubrification Autolubrifiant
(importante) Inexistante (galet)
Coût Faible Moyen Elevé
Jeu mini nécessaire Jeu mini nécessaire au
Jeu Fonctionnement sans jeu
au fonctionnement fonctionnement
10- Domaines d’utilisation industriels :
Les guidages par contact direct et par interposition d’éléments antifriction conviennent lorsque les
vitesses de déplacements sont faibles ou modérées.
Les guidages par éléments roulants sont utilisés dans les domaines suivants :
¾ Machines-outils ;
¾ Robots ;
¾ Machines automatisées ;
¾ Matériels médicaux ;
¾ Appareils de contrôles ;
¾ Aéronautique.

Technologie des Liaisons Mécaniques Etude du Guidage en Rotation
CHAPITRE IV- ETUDE DU GUIDAGE EN ROTATION
1- Introduction :
La solution constructive qui réalise une liaison pivot est appelée guidage en rotation. Le guidage en
rotation est nécessaire dans de nombreux cas (moteurs électriques, roues de véhicules, hélices d’avion
ou de turbine, boites à vitesses…).
On appelle arbre le contenu, logement ou alésage le contenant.
La liaison pivot ne laisse subsister entre l'arbre et son palier qu'une liberté de rotation autour d'un axe
géométrique : l'axe de rotation. Si de plus l'arbre peut glisser dans son palier suivant cet axe, la liaison
est dite une liaison pivot glissant.
Représentation normalisée en
Représentation spatiale Degrés de liberté
projection orthogonale
y
0 Rx
Tr 0 Rot 0
z x
0 0
2- Fonctions principales d’un guidage en rotation :
Pour réaliser un guidage en rotation entre deux pièces d’un mécanisme, il faut que la solution
constructive assure, en phase d’utilisation, les fonctions principales suivantes :
• Positionner l’arbre et le logement : notions de jeu et de précision de guidage ;

• Permettre un mouvement relatif (rotation) : notions de rendement et de vitesse de rotation ;
• Transmettre les efforts : dimensionnement des pièces et durée de vie du montage.
3- Modèle d’étude de la liaison pivot :
La réalisation la plus facile reste la forme cylindrique de révolution obtenue par tournage. L'arrêt
axial éventuel provient généralement d'un épaulement latéral ou bilatéral.
La matérialisation de l'axe de rotation ne peut se faire qu'à partir de deux liaisons linéaires
annulaires rendues surabondantes pour limiter la pression de contact :

Pour limiter les liaisons surabondantes (hyperstatisme) il convient de préférer les guidages courts
au guidage long.
Afin d’augmenter la longueur de guidage, la liaison pivot est souvent réalisée par l’intermédiaire de
deux paliers.
Montage A (hyperstatique) Montage B (isostatique)
4- Familles de solutions constructives :
Il existe 4 solutions principales permettant de réaliser un guidage en rotation :
- par contact direct ;

- par interposition d'éléments antifriction (bagues de frottement ou coussinets) ;
- par interposition d'éléments roulants (roulements) ;
- par interposition d'un film d'huile (palier hydrodynamique).
4.1. Guidages par contact direct :
Le guidage en rotation est obtenu par contact direct des surfaces cylindrique arbre/logement. Des arrêts
axiaux suppriment les degrés de liberté en translation.
Ce type de guidage convient lorsque les vitesses de déplacement sont faibles ou modérées et pour des
efforts transmissibles peu élevés. Une bonne lubrification est nécessaire.
Inconvénients : Risque d’échauffement dû au frottement élevé, dégradation de la précision par usure.
Avantages : solution peu coûteuse.
Exemples de montage :

4.2. Guidages par interposition d’éléments antifriction :
Le principe du contact direct est amélioré en interposant entre l’arbre et l’alésage des bagues de
frottement (coussinets) qui vont :
• Diminuer le coefficient de frottement entre les surfaces de liaison ;

• Augmenter la durée de vie de l’arbre et du logement ;
• Diminuer le bruit ;
• Reporter l’usure sur les bagues.
Economiques, souvent utilisés, les coussinets sont de forme tubulaire, avec ou sans collerette,
interposés entre un arbre et son logement pour faciliter le mouvement de rotation en limitant les pertes
par frottement. Construits à partir de matériaux présentant de bonnes qualités frottantes (bronze, étain,
plomb, graphite, Téflon, polyamide), ils peuvent être utilisés à sec ou avec lubrification.

Les principales familles :
Coussinets nécessitant une lubrification continue (en bronze, fonte, …) :
Il est nécessaire de prévoir un dispositif de graissage afin d’assurer une présence continue de lubrifiant
pendant le fonctionnement.
Coussinets sans graissage (carbone-graphite, nylon, PTFE) :
Ces type de coussinets sont surtout utilisés lorsqu'il est nécessaire d'avoir une grande résistance
chimique (acides, bases...) mais ils sont constitués de matériaux peu résistants et donc ne supportent
que des efforts très faibles
Inconvénients : le fluage sous charge et un faible coefficient de conductivité thermique empêchant

une bonne évacuation des calories.
Coussinets autolubrifiants
Ils sont obtenus par frittage (compression de poudre de bronze (cuivre + étain) ou encore d'alliages
ferreux (fer + cuivre + plomb) à température élevée) et sont donc poreux (porosités entre 15 et 35% en
volume). Les porosités contiennent du lubrifiant (huile, graphite...) qui, sous l’effet centrifuge du
mouvement, est aspiré et forme un coussin d’huile. A l’arrêt, le lubrifiant reprend sa place par
capillarité.
Les caractéristiques de ces coussinets autolubrifiants sont les suivantes :
) Vitesse tangentielle maximale 8 m/s ;

) Température maximale d’utilisation : 200°C (varie selon la nuance) ;
) Fonctionnement silencieux ;
) Pas d’entretien.

Coussinets composites :
Ils peuvent fonctionner à sec ou avec un léger graissage au montage sous des vitesses périphériques
inférieures à 3 m/s. Ils sont constitués de 3 couches différentes. La base est une tôle d'acier roulée
recouverte d'une couche de bronze fritté. La surface frottante peut être en résine acétal ou en PTFE
avec addition d'un lubrifiant solide: plomb, graphite…..
Le montage des coussinets :
Le coussinet est monté serré dans l'alésage (ex. H7m6) et glissant sur l'arbre (ex. H7f6). Lorsque
l'effort à transmettre n'est par purement radial, il est conseillé d'utiliser un coussinet à collerette.
Avantages et limites d'utilisation des coussinets :

Avantages :
- Réduction du coefficient de frottement et fonctionnement sans lubrification ;

- Augmentation de la durée de vie des pièces par report de l'usure sur le coussinet ;
- Fonctionnement silencieux ;
- Encombrement radial réduit ;
- Coût réduit.
Limites d'utilisation :
- Encombrement en longueur ;
- Sensibilité aux défauts d'alignement ;
- Capacité de charge inversement proportionnelle à la vitesse.

4.3. Guidage par interposition d'éléments roulants :
Le guidage par palier lisse (coussinets) présente les inconvénients suivants : Usure,
Echauffement, Perte de puissance par frottement.
Pour éviter ces inconvénients, une solution consiste à remplacer le frottement de glissement par
du frottement de roulement, on diminue ainsi la puissance absorbée. Le rendement du guidage en
rotation est donc meilleur.
Le principe consiste à interposer des éléments de roulement (billes, rouleaux ou aiguilles) entre
deux bagues. L’une (la bague intérieure) est ajustée sur l’arbre, l’autre (la bague extérieure) est ajustée
sur l’alésage.
Composition d’un roulement :
1 : Bague extérieure, liée à l’alésage ; 1
2 : Bague intérieure, liée à l’arbre ; 2

3 : Cage, assure le maintien des éléments roulants ;
4 : Eléments roulants, situés entre les deux bagues : 3
4
Avantages :
- La fabrication en grande série permet des prix de revient intéressants ;

- Le roulement constitue un tout qui peut être facilement changé en cas d’usure ;
- La valeur du jeu fonctionnel est garantie par le fabricant.
Classification des roulements :
Les roulements peuvent être classés suivant différents critères :
- en fonction de la forme de l’élément roulant : Billes ; Rouleaux (cylindriques, coniques) ; Aiguilles ;

- en fonction du mouvement relatif possible entre les bagues : Aucun (roulements rigides) ; Rotulage
(roulements à rotule) ;
- en fonction de la direction de la charge principale supportée : Radiale ; Radiale + Axiale ; Axiale
seule.

Désignation normalisée :
Exemple de désignation : ROULEMENT 30 BC 02 : Roulement rigide à billes Ø30 série 02.
30 : Diamètre de l’arbre supportant le roulement.

BC : Type du roulement.
02 : Série qui permet de déterminer le diamètre extérieur et la largeur.
Critères de choix
Le roulement est choisi en fonction de plusieurs critères : Vitesse de rotation ; Direction et intensité
des efforts.
Radiale Axiale Combinée
Les types de charges supportées par un roulement sont
présentés ci-contre :
- Vitesse élevée Roulements à billes, à rouleaux cylindriques, à aiguilles.
- Effort radial Faible ou moyen : Roulements à billes

Important : Roulements à rouleaux ou à aiguilles
- Effort axial Faible : Roulements rigide à billes

Moyen : Roulements à billes à contact oblique
Important : Roulements à rouleaux coniques
Très important : Roulements + Butée

Montage des roulements :
Pour minimiser le phénomène de laminage (écrasement de matière) entre les surfaces soumises à des
charges importantes, il faut supprimer le jeu au niveau de la bague tournante par rapport à la charge.
On retiendra :
• La bague qui tourne par rapport à la direction de la charge appliquée sur le roulement est
ajustée avec serrage. Cette même bague doit être complètement immobilisée axialement.
• La bague fixe par rapport à la direction de la charge appliquée sur le roulement, doit être
ajustée avec jeu. Elle doit assurer le positionnement axial de l’ensemble tournant par rapport à la
partie fixe.
Il faut éviter toute fixation surabondante.
Arrêt des bagues :
Entre l’arbre et la bague intérieure
Entre l’alésage et la bague extérieure

Règles de montage :
Montage ALESAGE (moyeu)

Montage ARBRE TOURNANT
TOURNANT
La bague intérieure est TOURNANTE La bague intérieure est FIXE
La bague extérieure est FIXE La bague extérieure est TOURNANTE
Remarque :
Seul le diamètre des portées de l’arbre ∅ d et de l’alésage ∅ D sont à coter, les intervalles de
tolérances sur les roulements sont laissées au soin du fabriquant.
∅d
∅D
1er cas : ARBRE TOURNANT par rapport à la charge :
• Ajustements :
- Les bagues intérieures tournantes sont montées FIXE

SERREES :
Tolérance de l’arbre : k6
∅40 H7
∅13 k6
- Les bagues extérieures fixes sont TOURNAN

montées GLISSANTES :
Tolérance de l’alésage : H7
• Arrêts axiaux des bagues :
- Les bagues intérieures montées sérrées sont

arrêtées en translation par quatre
obstacles : A, B, C, D Ajustement SERRE
- Les bagues extérieures montées glissantes Ajustement AVEC JEU

sont arrêtées en translation par deux
obstacles : E et F

2ème cas : ALESAGE (moyeu) TOURNANT par rapport à la charge
• Ajustements :
- Les bagues intérieures fixes sont montées TOURNAN

GLISSANTES :
Tolérance de l’arbre : g6
∅40 M7
∅13 g6
- Les bagues extérieures tournantes sont FIXE
montées SERREES :
Tolérance de l’alésage : M7
• Arrêts axiaux des bagues :
- Les bagues intérieures montées glissantes

sont arrêtées en translation par deux Ajustement AVEC JEU
obstacles : E et F
Ajustement SERRE
- Les bagues extérieures montées sérrées sont
arrêtées en translation par quatre
obstacles : A, B, C, D
APPLICATION : TOURET A MEULER

∅ 96 H7
∅ 40 k6
∅ 36 k6
∅ 84 H7

MONTAGE DES ROULEMENTS A ROULEAUX CONIQUES :

Ces roulements doivent être montés par paire et en opposition (roulements montés en sens inverse).
1er cas : ARBRE TOURNANT par rapport à la charge

MONTAGE DIRECTE EN « X »
Montage appelé en « X » car les perpendiculaires aux chemins de roulement dessinent un « X »
• Ajustements :
FIXE
- Les bagues intérieures tournantes sont
montées SERREES : C
D
Tolérance de l’arbre : m6
A B
∅45 H7
∅14 m6
- Les bagues extérieures fixes sont TOURNAN
montées GLISSANTES :
A B
Tolérance de l’alésage : H7
D
C
• Liaisons axiales des bagues :
- Les bagues intérieures avec l’arbre :

Obstacles A et B
Ajustement SERRE
- Les bagues extérieures avec l’alésage : Ajustement AVEC JEU
Obstacles C
Réglage axial du jeu du montage en D
2ème cas : ALESAGE (moyeu) TOURNANT par rapport à la charge

MONTAGE INDIRECTE EN « O »
Montage appelé en « O » car les perpendiculaires aux chemins de roulement dessinent un « O »
• Ajustements : TOURNAN
A B
- Les bagues intérieures fixes sont
montées GLISSANTES : C
D
∅45 P7
∅14 f6
Tolérance de l’arbre : f6 FIXE
- Les bagues extérieures tournantes

sont montées SERREES : C D
Tolérance de l’alésage : P7 A B
• Liaisons axiales des bagues :
- Les bagues intérieures avec l’arbre : Ajustement AVEC JEU

Obstacles C
Ajustement SERRE
Réglage axial du jeu du montage en D
- Les bagues extérieures avec l’alésage :

Obstacles A et B

APPLICATION : ROUE DE REMORQUE OU CARAVANE
∅ 52 P7
∅ 72 P7
∅25 f6
∅ 35 f6

LES BUTEES :
LES BUTEES A BILLES :
Les butées conviennent particulièrement pour des arbres verticaux, fortement chargés axialement et
tournant lentement.
Les butées à simple effet ne supportent que des charges axiales dans un seul sens.
BUTEE A BILLES A SIMPLE EFFET
Les butées à double effet sont conçues pour subir des charges axiales alternées.
BUTEE A BILLES A DOUBLE EFFET
Remarque :
Les butées à billes ne sont pas conçues pour guider un arbre en rotation. Ce guidage en rotation doit
être assuré par d’autres types de roulements.
LES BUTEES A AIGUILLES :
Les caractéristiques générales des butées à aiguilles sont comparables à celles des butées à billes.
Cependant la capacité de charge axiale et la fréquence de rotation sont plus importantes et offrent
l’avantage d’avoir un encombrement très réduit.
BUTEE A BILLES A SIMPLE EFFET

Exercice d’application
Pour chaque guidage en rotation du mécanisme ci-contre :

- identifier la solution retenue
- définir les ajustements

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UNIVERSITE MOHAMMED V - RABAT

ECOLE SUPERIEURE DE TECHNOLOGIE - SALE

TECHNOLOGIE DES LIAISONS

Cours assuré par : A. ZINE

TECHNOLOGIE DES LIAISONS MECANIQUES

Chapitre 1 : Liaisons et mécanismes

I. Pourquoi modéliser un mécanisme réel ?

Chapitre 2: Etude de la liaison encastrement

Cours assuré par : A. ZINE 2

Chapitre 3: Etude du guidage en translation

Cours assuré par : A. ZINE 3

Chapitre 4: Etude du guidage en rotation

Cours assuré par : A. ZINE 4

Chapitre I- LIAISONS ET MECANISMES

1- Pourquoi modéliser un mécanisme réel ?

Mécanisme Etude critique Modèle Mécanisme

2- Les systèmes mécaniques et les modèles associés :

• Le modèle de la « mécanique générale » considère les solides indéformables et les liaisons

Cours assuré par : A. ZINE 5

3- Mobilités d'un solide dans l'espace :

4- Liaisons entre deux solides :

Cours assuré par : A. ZINE 6

5- Liaisons parfaites – liaison réelle :

• Géométrie des surfaces parfaites ;

Le tableau ci–dessous résume les différentes combinaisons :

7- Mobilité d'une liaison :

Cours assuré par : A. ZINE 7

8- Caractéristiques d’une liaison :

Une liaison peut être caractérisée par :

9- Torseurs classiques de la mécanique :

9-1- Le torseur statique :

Cours assuré par : A. ZINE 8

9-2- Le torseur cinématique

9-3- Signature d’un vecteur ou d’un torseur

9-4- Opérations sur les signatures de torseurs écrits au même point

Cours assuré par : A. ZINE 9

 Somme des signatures de deux torseurs, notée ⊕ :

 Intersection des signatures de deux torseurs, notée ∩ :

Ces deux règles sont :

 Passage cinématique – statique :

- en inversant les vecteurs libres et glissants ;

 Multiplication d’une signature de vecteur ou de torseur par un scalaire :

 Produit vectoriel de deux signatures de vecteurs :

Ax Bx (Ay ∩ Bz) ⊕ (Az ∩ By)

Cours assuré par : A. ZINE 10

 Changement de point d’écriture d’une signature de torseur

La signature du vecteur glissant G’ du torseur au point B s’écrit alors :

10- Liaisons composées :

10-1- Association en série de liaisons centrées

L12 L23 L13

Théorème : la signature du torseur cinématique de la liaison équivalente à n liaisons centrées

Corollaire : la signature du torseur statique de la liaison équivalente à n liaisons centrées associées

10-2- Association en parallèle de liaisons centrées

Cours assuré par : A. ZINE 11

10-3- Obtention des liaisons composées

 Obtention par association de deux liaisons en parallèle

 Obtention par association de deux liaisons en série

Cours assuré par : A. ZINE 12

11- Mobilité d’un système mécanique :

Cours assuré par : A. ZINE 13

Isolons l’ensemble E=1+2+2’

Inventaire des actions mécaniques :

Torseur des actions mécaniques extérieures sur E en A :

Somme des signatures de deux torseurs, notée ⊕ :

Intersection des signatures de deux torseurs, notée ∩ :

Passage cinématique – statique :

Multiplication d’une signature de vecteur ou de torseur par un scalaire :

Produit vectoriel de deux signatures de vecteurs :

Changement de point d’écriture d’une signature de torseur

Obtention par association de deux liaisons en parallèle

Obtention par association de deux liaisons en série