sans frontire Les units de translation pneumatiques

BOTE OUTILS

Guide de dimensionnement
PHILIPPE TAILLARD1
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Sil est une technologie dactionneurs qui a fortement volue cette dernire dcennie, cest bien la pneumatique. Lmergence de nouveaux constituants 5 pneumomcaniques intgrs comme les units de translation, qui prennent progressivement la place des simples vrins et bousculent les habitudes des concepteurs de machines automatises, en est la preuve. De quoi sont constitus ces nouveaux actionneurs-effecteurs combins ? Comment les dimensionne-t-on ? Sont-ils trs diffrents des vrins ? La rponse tout de suite.
MOTS-CLS automatismes, actionneurs, pneumatique, partie oprative, modlisation, liaisons

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Figure 1. Le constituant sept-en-un

a technologie pneumatique, trs ancienne et trs rpandue dans le domaine de lautomatisme, ne cesse dvoluer. De plus en plus de constructeurs ne se contentent pas de proposer de simples vrins, mais dveloppent de nouveaux produits qui intgrent les fonctions techniques lmentaires connexes lactionneur pour donner de vritables constituants prts lemploi. Le cas le plus marquant en est lintgration de leffecteur au vrin, qui a donn naissance aux actionneurs modulaires de rotation, de prhension ou de translation. Ces derniers sont appels modules, units, tables, mini-chariots, axes, entranements linaires ou encore actionneurs guidage intgr.

les supports de dtecteurs rglables ; les surfaces dattachement mcanique . Certains modules intgrent en plus la connectique lectrique ainsi que les rglages de vitesse. Ces produits sept-en-un sont de vrais constituants dautomatismes industriels, pour lesquels le concepteur de systmes automatiss na plus faire dtude de solutions constructives dtailles, puisque toutes les fonctions techniques priphriques y sont intgres. La seule tche restante est le choix et le dimensionnement, qui fait lobjet de cette bote outils.

le puisquelle y est totalement intgre. Le module, du point de vue cinmatique, se modlise donc comme le montre la gure 3.
S1 S2

S0

L1-2 S0

S0 : bti S1 : effecteur S2 : tige de vrin S3 : corps de vrin S3 L1-2 : accouplement tige-effecteur

Figure 3. Modlisation cinmatique dun module de translation

Une technologie intgre La pneumatique, qui demeure la technologie originelle de tous ces actionneurs, ne doit donc pas masquer la trs grande richesse mcanique de ces nouveaux constituants. Quelle est en ralit la constitution gnrique de tous ces actionneurs modulaires (voir gure 1) ? Chaque module intgre au moins sept fonctions : lactionneur pneumatique ; le guidage mcanique, appel aussi effecteur ; laccouplement vrin-effecteur ; les butes n de course rglables ; les amortisseurs en n de course ;
1. Professeur agrg de gnie mcanique en STS MAI au lyce de Cachan. E-mail: taillard@lge.ens-cachan.fr.

Figure 2. Exemples dunits de translation

La liaison glissire de leffecteur est ralise laide de paliers lisses ou, majoritairement, de guidage billes (gure 4). Cette dernire solution supporte des vitesses et charges sensiblement plus leves que la premire, plus conomique.

Classiquement, quand il est fait le choix dutiliser un vrin pneumatique pour mouvoir un effecteur, le concepteur doit, en plus de dimensionner lactionneur, l implanter dans la partie op rative, cest--dire accoupler le vrin leffecteur et le xer au bti. En effet, lisostatisme requis dans le montage du trio bti-vrineffecteur est une condition sine qua non de la longvit de lactionneur (cet aspect est dvelopp en dtail dans le no 120 de Technologie). loppos, lusage des modules de translation (voir figure 2) permet de saffranchir de cette construction dtail-

FESTO

Figure 4. Guidage billes de leffecteur

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FESTO

Figure 5. Fonctionnement en tige

Figure 6. Fonctionnement en chariot

La grande famille des modules de translation se divise en deux catgories les modules fonctionnement tige (gure 5) et les modules fonctionnement chariot (gure 6). Les units de type chariot permettent de raliser de grandes courses dans un encombrement le plus rduit possible, mais ne permettent pas, comme cest le cas de celles de type tige , dtre dgageant par rapport son espace de travail. En conclusion, les principales caractristiques de ces constituants sont : une prcision de guidage importante ; une bonne rigidit du guidage (faible dformation sous charge) ; une grande prcision rptitive des positions n de course ; de faibles temps daction (vitesse leve); des possibilits de montage et de rglage conviviales ; des formes compactes et design ; un sous-ensemble opratif intgr et abilis. Le dimensionnement des modules de translation Le dimensionnement se fait suivant les donnes du cahier des charges de lapplication. Il dpend donc : de la fonction oprative de lunit ; de la situation de montage ; de la course ; de la masse dplace ; des efforts extrieurs ; du temps daction requis. Le dimensionnement permettra de dnir la taille de lactionneur capable,

cest--dire son diamtre de piston et sa longueur de course. Aprs cela, il faut vrier la capacit damortissement n de course du module choisi. La dernire tape, et non la moindre, consiste vrier que tous les efforts (poids, force dinertie, efforts extrieurs) appliqus sur le guidage sont compatibles avec les charges maximales admissibles par ce dernier. Pralablement ces calculs, tout commence par une prslection dun modle pour lequel diffrents critres sont prendre en compte, comme lencombrement, ladaptabilit lenvironnement, la fonction oprative et le cot. Le dimensionnement des modules ncessite de bien connatre leur comportement dynamique, et en particulier les acclrations, qui induisent les forces dinertie sollicitant le guidage du module. Lacclration critique en phase damortissement Les diffrentes technologies damortissement des actionneurs pneumatiques ont t prsentes dans le no 121 de Technologie. Les volutions de vitesse et dacclration des actionneurs pneumatiques varient beaucoup en fonction du vrin, de ses rglages, des conditions de fonctionnement et de lamortissement, ce qui rend leur modlisation peu aise. Le logiciel de simulation de circuit pneumatique ProPneu (disponible sur le catalogue c d rom de Festo), en dfinissant ces paramtres, simule le fonctionnement de lactionneur et trace
Rsultats du calcul

les courbes de position, vitesse, acclration et pressions en fonction du temps. Regardons lexemple, figure 7, des courbes obtenues par Propneu pour un module DGPL diamtre 25, course 200, avec lamortisseur pneumatique de course s = 18 mm rgl 35%, une masse de 9 kg dplace horizontalement et une vitesse rgle pour un temps daction de 0,5 s. Quelles conclusions quant aux acclrations peut-on en tirer de cette simulation? G Cest toujours dans la phase damortissement de lactionneur que nous avons les plus fortes valeurs de a. Et, dune manire gnrale, quand arrivent les acclrations arrivent les soucis et plus a est grande, plus les soucis sont grands ! C est donc toujours l amortissement que l on calcule la valeur critique de a. G Avec le mod le simple de la loi de vitesse trapzodale, on sait facilement calculer la valeur de a lamortissement en fonction de la vitesse maximale et de la course s.
Vitesse v Vitesse relle Modle s = 1/2 . a . t2 v = a.t

FESTO

FESTO

Temps s

Acclration a = 1/2 v 2/s Temps a Modle Acclration relle a : acclration en m/s2 s : course damortissement en mtres v : vitesse maximale au dbut de lamortissement en m/s Figure 8. Modlisation de la courbe relle de vitesse par une loi trapzodale, dans le cas dun amortissement pneumatique

e ess Vit

tion Posi

Temps de positionnement total . . . . . . . . 0,49 s nergie cintique dimpact . . . . . . . . . . . . . . 0,06 J Vitesse moyenne . . . 0,41 m/s Vitesse moyenne de lair. . . . . . . . . . . . . . . . 20,76 m/s Vitesse dimpact . . . . 0,12 m/s

P re s s i o

Acclration

n Contre-pression

Consommation dair minimale . . . . . . . 0,7665 l Vitesse maxi . . . . . . . . . 0,61 m/s Rglage de lamortisseur pneumatique . . . . . . . . . 35 %

Figure 7. Simulation numrique dun entranement linaire du type DGPL 25-200 de Festo

En modlisant les courbes relles par la loi trapzodale comme le montre la gure 8, on sait calculer la valeur de a : a = 1/2v 2/s. Si lon applique cette formule au cas du DGPL 25-200 simul en gure 7, cela donne a = 1/2 v 2/ s avec une course damortissement de 18 mm et une vitesse de 0,61 m/s, do : a = 10 m/s2. Or la simulation (gure 7) nous donne environ 20 m/s2. La ralit ne correspond donc pas au modle. Ceci est parfaitement visible sur la gure 8, avec les carts de pente des courbes de vitesse.

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En consquence, pour les amortissements pneumatique et mme lastique, nous appliquerons un coefficient majorant de 2. Dans le cas dun amortissement lastique ou pneumatique, on dtermine lacclration critique avec : a = v 2/s.
G

UNIT DE TRANSLATION Cahier des charges Charge dynamique : Cd = . . Course : c = Temps daction requis : t = Masse dplace : m = Efforts extrieurs : Fonctiontige ou chariot : . . Prslection dun modle Choix dans la gamme dun constructeur dun modle dunit adapt au besoin Dimensionnement de la taille Choix de la taille du vrin pour laquelle : Fdp ou Fdt > Cd course vrin > c Vrification de lamortissement Calcul de lnergie absorbable en fin de course : E = E1 + E2 Calcul de lnergie absorbable Montage de lunit E1: nergie cintique m: masse mue E2: nergie motrice F : force du vrin

Pour les amortisseurs hydrauliques, la valeur relle des acclrations lamortissement est trs proche de la valeur thorique a = 1/2v 2/s. Dans le cas d un amortissement hydraulique, on d termine l acc l ration critique avec : a = 1/2v 2/s. La connaissance de cette valeur dacclration lamortissement, que lon appellera acclration critique, est importante pour le concepteur de machine, car elle permet de calculer les forces dinertie induites, qui sollicitent leffecteur et mme la mcanique du reste de la machine. Une valeur usuelle de 30 m/s2 dacclration lamortissement peut tre utilise pour mener des calculs prvisionnels rapides.
G

E1 = 1/2mv 2

E2 = Fs

E2 = E2 = (Fs) + (mgs) (Fs) (mgs)

Dmarche de dimensionnement des units de translation La dmarche est illustre par la gure 9. Le dimensionnement se fait squentiellement en faisant une prslection dun modle dans une gamme et en choisissant sa taille en fonction de la charge dynamique et de la course ncessaire. Il faut alors vrier sa capacit damortissement de lnergie en n de course. Puis lon calcule lacclration critique, pour en dduire tous les efforts sollicitant le guidage. Les premiers points de la dmarche sont similaires au cas du vrin, qui a fait lobjet dun article dans le no 121 de Technologie, o le calcul de lnergie absorbable tait simpli en ne considrant que lnergie cintique. Quand cette hypothse simplicatrice nest pas valide, il faut ajouter lnergie motrice comme indiqu gure 9. Le point spcique au module de translation est le dimensionnement de son effecteur en fonction des forces dinertie induites par lacclration critique. La connaissance des technologies de lamortissement (lastique, pneumatique, hydraulique) permet de calculer lacclration critique, comme il a t expliqu dans le paragraphe prcdent. Connaissant le total des masses mues, on trouve la force dinertie F = ma. Il faut ensuite dterminer la position du centre de gravit des masses en mouvement pour lui appliquer cette force et en dduire toutes

Non E < Eadm du vrin choisi ? Oui Vrification du guidage Calcul de lacclration critique Calcul des forces dinertie Calcul des efforts appliqus au guidage (forces et couples) Choix dun autre amortissement Augmenter la taille du module ou passer dun AE un AP ou passer dun AP un AH

Non Fext < Fadm du guidage ? Oui Dimensionnement valid Figure 9. Dmarche de dimensionnement des units de translation Choix dun autre guidage Augmenter la taille du module ou passer dun guidage lisse un guidage billes ou changer de modle dunit

BIBLIOGRAPHIE
Articles de Philippe Taillard dans Technologie : La technique de prhension par le vide , no 106, mars 2000 ; Guide de dimensionnement La production dnergie pneumatique , no 110, dcembre 2000 ; Guide de dimensionnement Les actionneurs pneumatiques , no 119, avril 2002 ; Guide de dimensionnement Les vrins pneumatiques , no 121, avril 2002. Articles de Philippe Taillard et Christian Teixido dans Technologie : Guide de dimensionnement Les actionneurs rotatifs et linaires , no 111, janvier-fvrier 2001 ; Guide de dimensionnement Limplantation du couple vrin-effecteur , no 120, mai-juin 2002. La pneumatique dans les systmes de production, S. Moreno, E. Peulot, d. ducalivre. Le catalogue sur cdrom Festo 2002.

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ANNEXE

Dimensionnement dun module vertical de manipulateur

CAHIER DES CHARGES Axe vertical ou horizontal : vertical Longueur de course : 80 mm Masse embarque : pice de 0,2 kg + pince HGP 25 + kit DIMENSIONNEMENT 1. Le produit Prslection du module partir du catalogue, on voit que deux produits, SLT et HMPL, peuvent convenir par rapport la course (0 200) et la masse embarque (5 kg maxi).Pour proposer une solution complte avec le kit de xation standard,il faut choisir une SLT 25-80 (ce kit dadaptation, avec la pince, a une masse de 0,15 kg). Les critres utiliss pour cette prslection sont donc la direction de travail, la course, les masses mues, ladaptabilit en standard avec ses modules connexes et le cot. Dtermination de la masse Toujours dans le catalogue, on rcupre la valeur de la masse propre en mouvement du module SLT25-80 (moving load) : mp = 1,272 kg m = 1,272 (moving load) + 0,15 (kit) + 0,69 (HGP25) + 0,2 (pice) = 2,31 kg Vrication de lamortissement k = 1,5 pour les courses comprises entre 50 et 100 mm ; v = kvmoy = kc/t = 1,5(0,08/0,2) = 0,6 m/s E = 1/2mv2 = 1/22,310,62 = 0,41 joule Cette valeur dnergie cintique est juste infrieure 0,5 Nm, valeur maxi pour une SLT 25 dans la cas dun amortissement lastique.Pourtant,il sera beaucoup plus sage de choisir les amortisseurs hydrauliques YSR-12-12,eu gard aux forces dinertie induites dans ces phases damortissement. Nous allons en faire la dmonstration ci-aprs. Dtermination de lacclration critique v2/s
G Avec amortisseurs hydrauliques YSR 12-12-C (course s = 12 mm) : a = 1/2v2/s = 15 m/s2 avec s = 0,012 m et v = 0,6 m/s Cest une valeur trs sympathique.

Temps de mouvement : 0,2 s Fonctionnement en chariot ou tige : tige Efforts extrieurs : aucun

2. m = mp + me

3. vmoy = c/t v = kvmoy E = 1/2mv2

4. a = 1/2 ou a = v2/s

Avec lamortissement lastique (course s = 0,5 mm) : a = v 2/s = 720 m/s2 avec s = 0,0005 m et v = 0,6 m/s Cest trs violent ! Mme si lamortissement peut convenir, la valeur dacclration induite est impressionnante. Et la force dinertie le sera aussi.
G G

5. F = ma

Dtermination de la force dinertie

G Avec YSR 12-12-C : F = ma = 2,3115 = 35 newtons Cest une valeur trs faible donc insigniante.

Sans YSR avec lamortissement lastique : F = ma = 2,31720 = 1 660 N Cette force trs importante va solliciter tous les modules du manipulateur et conduira donc un surdimensionnement global de lapplication. Lconomie des amortisseurs hydrauliques sur le module SLT est donc une mauvaise conomie.

6.

Vrication du guidage
Dport/axe guidage SLT 25 Axe guidage

GV

HGP 25 Force dinertie + poids

<1

Il faut se reporter au catalogue pour vrier les charges statiques et dynamiques sappliquant sur le guidage du module SLT.Laxe du guidage est positionn par rapport la surface principale de pose du SLT avec la cote C = 23, et laxe de symtrie de lensemble pice, pince et kit est 29 mm.Le dport entre laxe du guidage et le centre de gravit est donc quasi nul :6 mm (29 - 23).Le poids et la force dinertie fait un total de 23 + 35 soit 58 N. Cet effort sappelle F01, donc : M01 = F01 . 0,006 = 0,34 Nm ce qui est trs infrieur aux 14 Nm de M01 maxi en dynamique. CONCLUSION : LE CHOIX DU SLT 25-80 AVEC AMORTISSEURS HYDRAULIQUES EST VALID.

les composantes de force et de couple transmis par le guidage. Les constructeurs dunits de translation spcient, dans leurs catalogues, les cinq valeurs maximales des composantes du torseur des efforts transmissibles par la liaison glissire que constitue le guidage de lunit. Deux exemples sont prsents dans la suite de larticle, lun illustre le cas 20
I

le plus laborieux, o tout est fait manuellement, et le second met en uvre un outil logiciel performant, ProDrive (disponible sur le catalogue cdrom de Festo), qui r alise automatiquement les tapes du calcul, en donnant de belles illustrations des rsultats, ce qui lui conf re de grandes qualit s pdagogiques.

Afin de faciliter ce travail de dimensionnement et de garantir une traabilit, on peut utiliser une fiche, suivant le modle utilis dans les exemples en annexe. Les deux tudes de cas dveloppes sappuient sur les produits Festo, mais peuvent tre transposes une tout autre gamme d un quelconque fournisseur.

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ANNEXE (SUITE)

Dimensionnement dun entranement linaire horizontal

CAHIER DES CHARGES Axe vertical ou horizontal : horizontal Longueur de course : 250 mm Masse embarque : 4 kg dcale de - 25 mm/Z DIMENSIONNEMENT 1. Le produit Prslection du module partir du catalogue, on voit que deux produits, SLG et DGPL, peuvent convenir par rapport la direction, la course (0 900) et la masse embarque (5 kg maxi). Dans les deux cas, le dimensionnement est ais puisquil se fait automatiquement avec le logiciel ProDrive. Faisons le choix a priori dun DGPL course 250, en guidage billes, parce que ses performances de rsistance aux efforts sont meilleures, sans prjuger de sa taille. Dtermination de la masse Utilisation de ProDrive Il suffit de renseigner le logiciel sur la valeur de la masse mue et sur sa position par rapport au rfrentiel (X,Y,Z) du chariot. Vrication de lamortissement Utilisation de ProDrive On calcule v = 1,25 . 0,250/0,4 = 0,78 m/s et ProDrive fait le reste en demandant un DGPL taille 18 et des amortisseurs hydrauliques YSR-8-8. On peut, simultanment, simuler le DGPL avec ProPneu pour contrler la vitesse. Dtermination de lacclration critique Utilisation de ProDrive Une fois le YSR choisi, ProDrive calcule automatiquement la dclration avec la formule : a = 1/2 . v2/s = 40 m/s2 Dtermination de la force dinertie Utilisation de ProDrive ProDrive calcule toutes les composantes defforts dynamiques.En vert, la valeur de la force dinertie F = m . a = 160 N et, en rouge, les couples induits,compte tenu des dports de centre de gravit de la masse de 4 kg et du point dapplication du YSR dans sa bride de montage. Vrication du guidage Utilisation de ProDrive Il calcule,seul,toutes les composantes defforts dynamique et statique puis vrie le ratio de ces charges appliques avec les charges maximales admissibles dans le guidage. CONCLUSION :LE CHOIX DGPL-18-250-KF AVEC AMORTISSEURS HYDRAULIQUES EXTERNES EST VALID <1 Temps de mouvement : 0,4 s Fonctionnement en chariot ou tige : chariot Efforts extrieurs : aucun

2. m = mp + me

3. vmoy = c/t v = kvmoy E = 1/2mv2

4. a = 1/2v2/s ou a = v2/s

5. F = ma

6.

Conclusion La dmarche de dimensionnement des units de translation nest pas fondamentalement diffrente de celle des vrins, elle est simplement plus complte. En effet, chaque module tant constitu dun vrin et dun guidage mcanique, on procde en premier au dimensionnement classique de lactionneur avec son amor-

tissement, puis vient la partie spcique du calcul de vrication des efforts supports ou transmis par le guidage. conomiquement, ces solutions constructives sont souvent plus onreuses, du seul point de vue de l achat des composants, que la solution basique dun vrin avec une mcanique ddie, mais deviennent tr s rentables lors de la

conception de machines unitaires voire semi-unitaires, en rduisant fortement les temps dtudes, de gestion des approvisionnements et de abilisation. Et les lecteurs ayant lexprience de la mise au point de machines ne me contrediront pas, du moins je le pense, sur ce dernier point. I
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