TD 10 - Cinmatique analytique - Composition des vecteurs vitesses et champ des vecteurs vitesses Page 1/4

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour lIngnieur S. Gnoul 17/11/2011

Exercice 1 : MANGE SPIN FLY.

Reprendre lexercice 1 du TD 09 - Cinmatique analytique - Drivation vectorielle.

Question 1 : Dterminer
0 / 3 D
V
e
en utilisant la relation de composition des vecteurs vitesses puis la
relation du champ des vecteurs vitesses dun solide.





Exercice 2 : CAMION BENNE.

Reprendre lexercice 2 du TD 09 - Cinmatique analytique - Drivation vectorielle.

Question 1 : Dterminer
0 / 2 B
V
e
en utilisant la relation de composition des vecteurs vitesses puis la
relation du champ des vecteurs vitesses dun solide.





Exercice 3 : BRAS MANIPULATEUR.

Reprendre lexercice 3 du TD 09 - Cinmatique analytique - Drivation vectorielle.

Question 1 : Dterminer
0 / 3 C
V
e
en utilisant la relation de composition des vecteurs vitesses puis la
relation du champ des vecteurs vitesses dun solide.






Exercice 4 : ROBOT PARALLLOGRAMME DFORMABLE.

Le systme tudi (cf. figures) est un robot industriel destin la manutention de pices lourdes. Ce robot a
une structure en paralllogramme dformable qui lui permet de dplacer son poignet dans laire de travail.



(voir vidos sur site du professeur pour dautres utilisations)


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On associe chaque solide i une base orthonorme directe ) z , y , x ( B
i i i

Le mouvement de 1/0 est une rotation daxe ) z , A ( ; on pose ) x , x (
1 0
= o
Le mouvement de 2/0 est une rotation daxe ) z , A ( ; on pose ) x , x (
2 0
= |
Le mouvement de 1/3 est une rotation daxe ) z , B ( ; tel que
1
x . L AB=
Le mouvement de 2/4 est une rotation daxe ) z , E ( ; tel que
2
x . D EA =
Le mouvement de 3/4 est une rotation daxe ) z , C ( ; tel que
4
x . L EC =
Par ailleurs :
3
x . D CB = et
3
x . H BJ =


















Les mouvements du robot sont commands par 2 moteurs :
Le solide 1 a son mouvement de rotation command par un moteur M1 tel que :

t t
e o
3
2
,
3
.
Le solide 2 a son mouvement de rotation command par un moteur M2 tel que :

t t
e |
4
,
4
.



Question 1 : Selon la structure en paralllogramme, que peut-on dire sur les bases B1, B2, B3 et B4 ? En
dduire les 2 figures planes dfinissant les 2 paramtres dorientation.

Question 2 : Dterminer le torseur cinmatique de chaque mouvement lmentaire.

Question 3 : En dduire les torseurs cinmatiques de { }
0 / 4
V et { }
0 / 3
V .

Question 4 : En dduire le vecteur vitesse
0 / 3 J
V
e
.

Question 5 : Dterminer la trajectoire
0 / 3 J
T
e
lorsque le moteur M2 est larrt et 0 = | .

Question 6 : Dterminer la trajectoire
0 / 3 J
T
e
lorsque le moteur M1 est larrt et
3
t
= o .

Question 7 : Tracer sur une figure la surface lie
0
R dans laquelle se dplace le point J lorsque o et |
varient dans les limites prcdemment dfinies (les deux moteurs fonctionnent).
figure 1 figure 2
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Exercice 5 : RGULATEUR DE WATT.
(Donn en DS2 anne 2005-2006)


Le rgulateur de Watt a pour but de maintenir constante
la vitesse de rotation e dune turbine vapeur.
La commande dadmission de vapeur dans la turbine
est contrle par un robinet.

Quand la vitesse de rotation e de laxe de la turbine 1
par rapport au bti 0 augmente, les boules 3 et 3 ont
tendance sloigner de cet axe par effet centrifuge,
provoquant par lintermdiaire de tringles, la fermeture
progressive du robinet dalimentation en vapeur de la
turbine, ce qui diminue e : on obtient ainsi une
stabilisation de la vitesse angulaire e.
(voir vido sur site du professeur)


En labsence de rotation de 1 par rapport 0, un ressort 6 (non reprsent) plac entre 1 et 5 repousse le
coulisseau 5 vers une position privilgie dite position de repos .



(voir vidos sur site du professeur pour dautres utilisations)

0
z
3 3
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Ce dispositif est constitu de 9 solides :

- Le bti 0, de repre associ ) z , y , x , O ( R
0 0 0 0 0
.

- Laxe de la turbine 1, de repre associ ) z , y , x , O ( R
1 1 1 1 1
, en mouvement de rotation daxe
) z , O ( ) z , O (
1 0 0 0
= par rapport 0 tel que
0 1
O O = et
01 1 0 1 0
) y , y ( ) x , x ( u = = .

- La bielle 2 (respectivement la bielle 2), de repre associ ) z , y , x , O ( R
2 2 2 2 2
, en mouvement de
rotation daxe ) y , O ( ) y , O (
2 2 1 2
= par rapport 1 tel que
1 12 1 12 2 1
z . L x . R O O + = et
12 2 1 2 1
) z , z ( ) x , x ( u = = .

- La boule 3 (respectivement la boule 3), de repre associ ) z , y , x , O ( R
3 3 3 3 3
, en mouvement de
rotation daxe ) y , O ( ) y , O (
3 3 2 3
= par rapport 2 tel que
2 23 3 2
z . L O O = .

- La bielle 4 (respectivement la bielle 4), de repre associ ) z , y , x , O ( R
4 4 4 4 4
, en mouvement de
rotation daxe ) y , O ( ) y , O (
4 3 2 3
= par rapport 2 tel que
24 4 2 4 2
) z , z ( ) x , x ( u = = .

- Le coulisseau 5, de repre associ ) z , y , x , O ( R
5 5 5 5 5
, en mouvement de translation de direction
) z , O ( ) z , O (
5 5 1 5
= par rapport 1, et, en mouvement de rotation daxe ) y , O ( ) y , O (
5 45 4 45
= par
rapport 4 tel que
4 45 45 4
z . L O O = ,
5 45 45 5
x . R O O = et
14 4 1 4 1
) z , z ( ) x , x ( u = = .


Remarque :
12
L ,
45 12
R R = et
23 45
L L = sont des constantes.






Question 1 : Dterminer lexpression du vecteur vitesse instantane de rotation
0 / 5
O .

Question 2 : Dterminer lexpression littrale du torseur cinmatique { }
0 / 1
V exprim en
1
O , puis du
torseur cinmatique { }
1 / 2
V exprim en
2
O .

Question 3 : En dduire le torseur cinmatique { }
0 / 2
V exprim en
2
O .

Question 4 : Dterminer lexpression littrale du vecteur vitesse
0 / 2 O
3
V
e
.

Question 5 : Dterminer lexpression littrale du vecteur acclration
0 / 2 O
3
e
I .