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CINEMATIQUE
PLANE
S O M M A I R E
2.3.1
137
2.3.2
Dtermination du C.I.R
138
2.3.3
141
2.3.4
144
2.3.5
145
2.3.6
Exercice gnral
150
2.3.7
158
2.3.8
172
2.3.9
Construction de Bobiller
179
186
- 137 -
3me partie
MOUVEMENT PLAN SUR PLAN
2.3.1
fxo"
Oi02
y0
L JR,
On repre l'orientation de (R2) par rapport (Rj) par 4; = (Xj, x2)
Les deux repres (Rj) et (R2) sont anims d'un mouvement plan. Le
mouvement est une rotation instantane d'axe perpendiculaire (P^) et (P2).
On a donc
-M
fl2
A/
t *
2l
*' 22
'
Si I A 21
on a
V^d) - 0
D'o
Le centre instantan de rotation l'instant t est le point gomtrique concidant t aoec le point (P2J dont la vitesse par rapport
(Pi) est nulle cet instant.
- 138 ~
Si V2(I) = 0
2.3.2
Dtermination vectorielle
-M
~*1
Soient V2(02) et &2 les lments de rduction en 02 du torseur des
vitesses. On peut appliquer la thorie gnrale faite prcdemment. Le C.I.R.
du mouvement de (P2) par rapport (Pj) est le point 1 = 1 , pied de la perpendiculaire abaisse de 2 sur A2i
On a donc
(-'
^ = %A^<0?)
(ni)2
- TTt
9)
u2i -- 4>' 21 A^,V?(0
z-
^ , l A^(0?)
^ . ,2)
Remarque. Si ipf = 0 le C.I.R. est l'infini, le mouvement est une translation instantane.
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.
- 139 -
. B/
Dtermination analytique
r x6 "
foi
Dans (Ri)
fi2
"
V2(0 2 )
yfl
L*'JRl
r i
Dans (R 2 )
LoJRl
^ 2 = 0
V 2 (0 2 )
vx
f~
Vy
L'-U
LoJ^
=
J
cos ty -sin ip
sin ty cos ^
RJ
0
0
Vx
Vy
-1 *- JRD2
Fx 2 "
^I
Y2
L-JR2
Vx
1 A Ty "
r 2i
Y2
Y2
Lo .
-t=
*?
_oj
X
"
L*'.
V
"^f-
"1^"
- 140 -
2/ Coordonnes de I dans
0^2
(R^)
+ OT
" *0 "
?o
L O J Ri
"0 1
r^]
L 2 JR
j~x~
03 . U'J
yj
Lo J
1P
|2
"-4"
*
^ $
- -l.
Xl
KO - |l
i - y o * f
Xi et YI sont les coordonnes de I dans (R^)
C/
2/ Proprits
Thorme : Au cours du mouvement la roulante roule sans glisser sur la base
et les deux courbes sont tangentes.
- 141 -
Dfaprs la dfinition
^2(D
(I 1 C.I.R)
2.3.3
M 6 (P2)
t^(M)
t^(I) + 1 A 18
V2(M)
.$2 A M
- 142 -
- 143 -
2.3.4
Thorme
Soit M le point de contact :
calculons sa vitesse dans le
repre (Ri) l'aide du thorme
de composition des vitesses
V1 (M) V2 (M) + V2 (M)
^Xonc IM,_j>erpendculaire
V (M) - V^(M), est port par la
normale commune C^ et C2
Applications
Oyi.
La droite AB enveloppe le point 0. Le C.I.R se trouve sur la normale aux deux courbes, donc sur la normale en 0 AB.
Le C.I.R est donc l'intersection des deux normales : la tangente
la conchode est normale I2i
l'querre
,,.
f:~^'*^^^
[JP.BROSSARD],
INSA de sans
Lyon, tous
droits
rservs.
M [1994],
x2 Poule
g^^
sur
Sser
normale
- 145 -
- M y2 enveloppe la courbe
(Ci). Le C.I.R Ii2 est sur
la normale commune M x2
- la roulante est donc Mx2
puisque cette courbe est
le lieu de I dans le plan
mobile.
- la normale My2 enveloppe
la dveloppe (Fi) de (Ci)
Or la courbe FJ est la base
du mouvement car Mx2 est la
roulante.
Le point de contact l\2 est
donc la fois
- point caractristique de
l'enveloppe de la normale,
c'est dire aussi centre
de courbure
- centre instantan de rotation du mouvement de (P2)
par rapport (Pj).
2.3.5
Thorme :
Soient trois plans (P.j), (P2), (P3) glissant l'un sur l'autre. Pour
chaque mouvement relatif (P)/(Pj) on peut dfinir un C.I.R Ifj. Le nombre
de C.I.R est
G| = 3
I21
(I21
5 I12)
I32
(I32
I23)
I 13
(I13
I31)
__
(P1)/(P3) _
Soit M
6 (P3)
V^(M) = ^3 A I31M
=
V^ (M) =
o,Jz A ^TS
,;t.
v| (M) -H ^ (M)
- 146 -
z A 0)3 I31M
0)3 IsiM
033 Ml3i
0)3 131132
ou
^2 131*21
Exemple
Trouver la base et
la roulante (trajectoire de 112) dans
le repre (Rj) et
dans le repre (R2)
respectivement.
Pj tourne autour de
Oj de P0
?2 tourne autour de
02 de PO
On impose de plus que
:^2
= ,k = constante
Q!
IlO
0l
120"
On se
mais
TIo
T
f*
Xinl
oi
i u AI
^0 (I21H-0)
I2lll0 (W0 * ^D
+
~
^0
^2 (^l1^ + I10I20>
0)2 d X0
et
^1
Q
0)2
f~-
0
(^2Q a)j
X"*"Q
u
0.
- 0
l ?on a
- 147 -
01*21
V
k -
*0
Le point I2i est un point fixe de OjC^. Par suite la base est un cercle de
centre Oj et de rayon r x ' |01I2i| et la roulante un cercle de centre 02 et
de rayon r2 - J0221-J
C/
1/ Nombre de C.I.R
Soit un systme form de N plans glissant les uns sur les
autres. Le nombre de C.I.R est gal au nombre de combinaisons que l'on peut
faire en prenant deux plans parmi les N plans formant le systme.
n
* CN
N (N - 1)
II y a
n = 4 ^ 3 = 6 C.I.R
- 148 -
) 2i.!iL.jJ;,l
~~
*12
j
^23
j
I$k
Il ii
k) El-S-^ii^
Fiiure 11 bis
Tp$
!l3
*2if
- 149 -
_J
I12
(^T)
(*j)
^
l
i>* _
*23
I\z e* *23
1^ et I3i+
1^
b) D5Si2S--2.u.
On combine les lments
(2) et (4) avec les lments (1) et
(3)
1
Il2
\^)
Ilif
2
X
23
(
g
)
3^f
_______
- 150 -
2,3.6
EXERCICE GENERAL
Les extrmits A et B d'une
barre AB de longueur 21 sont
assujetties rester sur deux
axes O^x., et O^yi rectangulaires
Dterminer :
- la base et la roulante
- l'enveloppe de AB
- la trajectoire d'un point appartenant AB
- la trajectoire d'un point quelconque appartenant la roulante
- la trajectoire d'un point quelconque du plan mobile.
- 151 -
La barre AB constitue un plan (P2) mobile se dplaant sur un plan fixe (PX)
(Oi xx y x zi)
A/
Base et roulante
1/ Mthode graphique
A et B appartiennent au plan
(P2)
- A dcrit QIXJ. lia est sur
la normale en A OjXi
- B dcrit Q\y\- Ii2 est sur
la normale en B Oiyi-
Base
On lie I aux lments du
plan (Pi)
Ojl
21
(rectangle)
Roulante
On relie I aux lments du
plan mobile de I. On voit AB
sous un angle droit. I dcrit
sur (P2) 1 cercle de $ AB
(rayon 1) et de centre 02 milieu de AB.
3
**
A
2T
\ * ^2 A 22
(12 - a = \ A tj )
-o^ =
y0
L JEl
On repre la rotation par
ifr
(xi , x2)
- 152 -
i - *-^
*1
- ?+$
II faut alors trouver la relation entre ^ f , x', yl qui caractrise le mouvement particulier auquel nous avons affair ici. C est ce que l'on appelle
l'quation de liaison. On a immdiatement :
^ ? 1 COS ty
yj
- ij;' 1 sin fy
Xi =
Y! -
21 sin $
21 cos i/;
d o
Xf + Yf
4 l2
X2 T - IyT
Y2 = ^
avec
V2(02) =
r x"
Vy
LO J R2
cos -fy
Vx
Vy t
__OJ
B/
-sin
ty
L U
sin
fy
xj
cos
fy
lJL-
Vx
* f 1 cos 2$
Vy
X2
- " 1 cos 2^
Y2
- 1 sin 2*
x| + Y| l2
Enveloppe de AB
2/ Mthode gomtrique
- 153 -
Le point M est sur le cercle de diamtre 02I qui roule sans glisser sur le
cercle de centre 0^ et de rayon Ojl.
Figure 18
a
b
+ by + c
=
cos ty
sin ty
1N
fc
(composantes Jdt un vecteur
normal)
1 sin ^ cos ty =
- 154 -
x =
1 sin 2ip
21 cos 2il;
*
=
=
0
0
sin ty
cos 21
\b
-
cos ^
J - sin fl
1 sin 2ip
21 cos 2i|j.
1
x =
x =
21 cos3 ^
2i2/3
C/
y2/3
l /
- 155 -
Soit M 6 (R)
V2(M) = ^2 A "S
V2(M) | IM passe
donc par (^ . Or si
la vitesse passe constamment par un point
fixe la trajectoire
est une droite passant par ce point.
En effet reprons le
point M dans (R^) en
coordonnes
polaires
Fiwre 20
o^ =
V^(M) = p f + p |
|
mais V-2(M) = X
On a donc
-r = 0
- 156 -
Fifure 21
E/
Fiiure 22
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.
- 157 -
- 158 -
F/
Vitesse du point A
^(A) =
071 =
21 sin ty KI
vi(A)
t*(02) + ^ A ^t
21 i|;f cos ty xi
2.3.7
) 22EiJCtion
Le problme est le suivant : on connat la base (B) et la roulante
(R) ainsi que leur centre de courbure en tout point (Gj et G2 centres de
courbure de B et R respectivement en contact en I). Une courbe (02) du
plan mobile enveloppe au cours du mouvement une courbe (Ci) du plan fixe.
On connait le centre de courbure (72) de (02).
Peut-on trouver le centre de courbure (y^) de (C]) ? La construction de Savary permet de rpondre par l'affirmative.
La base et la roulante sont tangentes en un point qui est le G.I.R.
I. La tangente commune est dsigne par Ix et la normale commune par ly.
GI et G2 sont sur la normale commune.
Le point caractristique est M (point de contact de la courbe (C2)
avec son enveloppe).
a)
4 1 3
^i.
'^
Cy>>
l^
JA.
>
31
I32
l
G2
^2
~ 159 -
D'autre part
121
I23
(^4)
2tf
- Dtermination de I^j
Tous les C.I.R sont maintenant connus sauf
lments (4) et (1) aux lments (3) et (2).
1
12
(Q)
2i+
^13
(JT^
^12^-2^
et
de
3U
^13^3^-
on joint G2Y2
on mne en I la normale IM
ces deux droites se coupent en H = 13^
on joint HGi et IM
HG et IM se coupent au point YI cherch
b) exen}2les
Exemple 1 : dans l'exemple de la barre AB se dplaant dans un angle
droit, dterminer le centre de courbure YI de l'enveloppe
(astrode) de la droite (AB)
La barre AB est une courbe C2. Le point caractristique M .s'obtient
en menant par I la normale AB. Le centre de courbure Y2 de la barre est
l'infini dans la direction perpendiculaire AB.
Le centre de courbure de la roulante est 2.
Le centre de courbure de la base est 0].
2Y2 est obtenu en traant par 2 la parallle IM. L'intersection de 0?Y2
et de la perpendiculaire en I IM donne H. Le point YI cherch est l'intersection de OjH et de IM.
- 160 -
b) Exemples
Exemple 1 : centre de courbure d'une picyclode,
Figure 28
- 163 -
Exemple 2 : centre de courbure d'une cyclode* Montrer que la dveloppe est une cyclode gale.
On construit facilement le
point YI
On a HY =
2 G^I
ligure 29
- 164-
B/
(x, 1b = e
Si - RI y
12
" &2 Y
Y = PI x
IY2
P2 X
M Y
Y
+
= 1
- 165 -
X .Y
.
+ = 1
- droite HY2
ict -
ct RI y
J(I,X, Y)
R2 sin .0
G =
R2 cos 0
IG R y
J(I, X,?)
d'o
RI sin 0 + RI cos 0 m j
PI
R2 sin 0 + R2 cos 0 m .
P
P2
sin 0
cos 0 _ J
PI(
sin 0
RI
cos0 _ 1
P2
Ra
Pi
(-1 - JL )
^2
^1
,'
sin 0
On pose souvent
J_
P2
Pi
='
R2
RI
rn
b sin 0
C/
) 2liSiS-^H-.EI2^ilS-E5iS2S
On cherche le lieu des points qui l'instant (t) sont point d'inflexion de leur trajectoire.
Si un point est point d'inflexion de sa trajectoire on a
- .
H
i- - 0
Pl
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.
- 166 -
- h sin 6
b) 5E2HY22-i--Ili^-^.i-2SSEH2S^lSHiI-YEX
GI, G sont connus
Yi est connu
Prenons une direction (A) quelconque passant par I et cherchons sur
cette droite un point M rpondant la question (problme de trajectoire)
~ 167 -
Le point yj est l'infini dans la direction IM. yiGl est donc parallle
IM. H est l'intersection de Yi^l et de la normale en I IM. Le point M
rpondant la question sur (A) est donc l'intersection de (A) et de G2H.
Le point H dcrit le cercle de diamtre IG^ lorsqu'on fait varier la direction (A)
D'autre part
f^L = ^
G^I
GpS
/
- G^T
'
^-J
k =
*?
G2K
c) Exemgle
Un cercle de rayon r roule sans glisser sur un cercle de rayon
R = 2r, Trouver le cercle des inflexions.
- 168 -
on a
P2
1
h
1
h
h si*1 8
= J _ - 1_
R2
RI
=
1 . 1
7 + 2?
1 1
2 r
h - t
Ce cercle passa par I o il est tangent aux deux cercles prcdents, il a
pour diamtre
H . r
p2 *
PI
Pl
*0
Pa
,
h sin 0
- h sin 0
C'est l'quation d'un cercle passant par I, centr sur ly de diamtre d = |h|
et coupant l'axe des y en K f tel que IK! = - h y. Il est donc symtrique du
cercle des inflexions par rapport la tangente commune la base et la
roulante.
- 169 -
b ) 2SEHJi2S-S2SE3H
Gjt
GjG^
efi
GjK*
G^I
) ^HSii22.^IlEElI2SEl.S-E2Hs5!?^
Les enveloppes de toutes les droites parallles (D) ont mme
centre de courbure. Considrons en particulier la droite (D*) passant par
Yi Le rayon de courbure |MYI| est nul. L'enveloppe de la droite (Df) prsente donc un point de rebroussement.
- 170 -
d) Exemples
Exemple 1 : un cercle de rayon R roule sans glisser sur une droite. Trouver
le cercle des rebroussements.
pj
J_
h
J
" R2
1
h
Pl
- h sin 6
J_
RJ
= 1
R
IK
- R sin 6
=
- R y
Mthode gomtrique
Le cercle des rebroussements est symtrique du cercle des inflexions
par rapport la tangente commune la base et la roulante. Le point G2 dcrivant une droite est sur le cercle des inflexions. Le cercle des inflexions
est le cercle de diamtre IG2 D'o le cercle des rebroussements.
Exemple 2 : les cts d'un angle droit passent par deux points fixes et B.
Trouver le cercle des rebroussements dans le mouvement de l'angle
par rapport au plan li aux points A et B.
- 171 -
- 172 -
2.3.8
A/
(I tant le C.I.R)
mais M est un point appartenant au plan mobile (par contre I est un point
gomtrique)
posons
2<M)
*" zi A IS + ti A $2 A S) - $2 A ^(D
J2(M)
V1<I)
W x
wW
-**
_
T
->
^r
IK - -jr y
J2(M) = ip" zj A S
- i(;12 M
- *f z i A W x
M
K + KM
B/
J/2(M)
J2(M)
*'" zi A M - i p f 2 KM
2 A H
^(K)
i^" zj A K
^ f zx A
=-|ry
W
- ip f h
= h y
- 173 -
C/
&
(*" zj A 5) M - ^2 KM . M
K& . IM
Figure 38
KM =
x
y + ^r
-I
x0
D/
T x H;
y |
.oj
O
* y * ^r y
posons
IM =
x
y
L - J < I . f y)
"S A M =
y
_0
" ""
x
+
fr
y
J"""" L 0-.
:
x W
-*
p ^1
Figure 39
- 174 -
On a donc
et finalement
x2 + y2
* %' x
*
W i(jf x
" "*"'
Z . .i^.
x
ip"
l!i x
= -Jir-
- 175 -
F/
i(J) =
*" Z! A MJ - * l 2 MJ
r~M
->-r *
Fn - p2(M).x].X
- K(M)-3|] X
Fn - - Ife~(3&.8) x
Sj^it M l'intersection de
IM avec le cercle des inflexions. On aura :
r.
KM
Figure f41f
->F
]i) t 2
' V
-+
>-, -*
Fn
- *-^
(M^M . M) X
- *|2 (M^M . X) X
F
n
- i^'2 M!M
o . IM = 0
- 176 -
H/
Figure 42
r^ 3J(M)J
"ti /wN-i
cos [JM,
JM - "JiCM)
^ ^
|jM|.|ji(M)|
= ' " ^ f 2 ^2
|jM|.|ji(M)|
J^ 2 (M)
JM2 (^"2 H- i p f t t )
r-^
^ . "
r _^
.+
_ ^ t 2 "Jw2
y
cos [JM, ji(M)J = -^
cos
- ih 2
[JM, J|(M)J .. =
.-
/l);1'2 -h \\)^
EftA^W] -
|3S| . |i(M)|
- 177 -
JM A j(M)
JM A j>" Z! A JM] - * 2 JM A JM
= + y (j&) 2 . 2j
t(J5)2
/
] . |JM| /(* + f)
|JM|
sin [js;iop] - +
sin [JM, Ja(M)]
IH
fz
J^
vfyllZ + i(/fH
*'-
/l(;'H + \J;"Z
^"
/^.ri*" + 1);1IZ
Dans le plan orient les angles [jS, Jo(M)J et [JS1, 2(Mf)J sont gaux.
Donc les angles [_M, J^WH et L^7^ ^2^M?^ sont auss^ gaux. Ils sont
reprs par a sur la figure.
D'autre part
|J2(M!)| =
-.1
lJ2(Mf).|
-^
|jfi'|
|j(M)|
|ji(M)|
M1 B
MA
|jS|JM
JM f
D'o la construction : partir de JMf on construit un triangle JM'B directement semblable au triangle JMA
2/ Application
Un cercle de rayon (R2) roule sans glisser sur un cercle de
rayon (Ri). La vitesse du point 2 tant constante en module et
donne
calculer l'acclration d'un point M' du plan mobile.
vid) = 0
^(1) =
V^02 + ^2 A 2
soit
cte
* 6 1 (Ri + R2>
cte
> ty '
cte
- 178 -
"2
J02
JM1
JA
" JB
2A
M%
JO^
J#
JO^
- 179 -
2.3.9
CONSTRUCTION DE BOBILLER
A/
Fiiure 44
On veut construire le centre de courbure yj de l'enveloppe (Cj) d'une courbe
(C2) lie rigidement au repre mobile (R2), decentre de courbure y2 connu.
On ne connait pas la base et la roulante dans le mouvement de (R2) par rapport (Ri). La construction d'Euler-Savary ne peut donc pas s'appliquer.
Mais on connait les centres de courbure y{ et y2 des enveloppes (cp et
(Ci1) de deux courbes mobiles (C2) et (C2) de centre de courbure y2 et y2.
La construction de Bobiller permet de rsoudre le problme.
Remarque 1 : on peut avoir dterminer le centre de courbure yj de la trajectoire (GJ) d'un point du plan mobile. On est immdiatement ramen au cas
prcdent en considrant qu'il s'agit d'un cercle point.
Soit G} le cercle de centre Oj et de rayon RJ
Soit C2 le cercle de centre 02 et de rayon R2
C2 reste tangent extrieurement C| en I et roule sans glisser sur GJ.
On repre la position du centre 02 par l'angle 0. On repre la position d'une
direction fixe dans R2 par l'angle ty..
fii - *f ? Remarque 2 i lorsque la courbe du plan mobile P2 est une droite 1^ le centre
de courbure y2 est l'infini dans la direction perpendiculaire
D2 et le point caractristique M sur la normale mene de I
D
B/
2-
Droite de Bobiller
YI
PI
Yi1
Plf ^
Y2
Y2
P2 ^
P2 Y
- 180 -
^f + F| = '
Droite YM
jf + $ - 1
P2
PI
J_ - I_1 P2
Pi ""
L_
sin 6'
(-L - J_)
_1
R
riR
2
V_
sin 611
sin 6'
-L
*
RI sin e f f
m
les coefficients (5
y) et (57
) ne dpendent que de la direction
p
des droites IM' p* P
^ pi
et IM" et non de la position des points yf, y et yi1. 2 (e'f e^ <fl fixes)
Pour un couple de droite donne IM et IM', les droites Yfi1 et >*>" se
coupent sur une droite fixe d'quation
X
Y
HnT1" * sin 6"
xIM' =
P'P"I =
P"IA
- 181 -
Droite de Bobiller
relative A'A'1
Fiiurc
D/
45
- 182 -
E/
Exemples
[JP.BROSSARD], [1994],
INSA de Lyon,
la normale
en tous
I droits
Ixrservs.
et de
Dterminons au pralable le C.I.R des mouvements des barres dans les mouvements (P)/(Pj). On dresse les tableaux des C.I.R et l'on a immdiatement
les C.I.R inconnus I 3 ^ et 1^2
On connait les trajectoires (YS et Ys respectivement) de deux
points du plan (P3)l32 et 1^3 dans le mouvement par rapport au plan (Pj) et
les centres de courbure I2i et 1^ de leurs trajectoires (Y et Y! respectivement). La droite de Bobiller (D) passe donc par le point dfintersection B
de 132^3 et de I 2 ili+i. (B n!est autre que I2^)
On construit facilement Ix tangent la base et la roulante.
Soit un point M = Y3 du plan de la roue, on construit la droite de Bobiller
(Df) relative au couple de droites 131132 et IsjM. On joint I32^ qui coupe
la droite (Df) en (B!) on joint B!I2, qui coupe IsiM en Yi
) 25l22B_e,-.,31
12
*23
13
I llf
*2if
3
I
34
I12, Illf et I23 sont connus directement on veut dterminer I3j. Dressons
la tableau auxilliaire
1
1^2
II 3
2
^23
3
^13 est align avec 123 et
II2 qui sont connus.
- 186 -
) Sl--2HI^HE.i-Ei2i^dlHB-E2i2_H-EiS!!iI
*3'10
Construction de Bresse
Figure 51
- 187 -
-1
*- -6
s: n
1
h
(JL
V
R2
- -U
RI
f "If
et
5f
Conclusion
On remplace le centre de courbure de la base par le point Z 'infini dans la direction de la normale en I la base et la roulante et on
remplace le centre de courbure de la roulante par le point K diamtralement
oppos I sur le cercle des inflexions.
B/
Formule de Bresse
Cercle
des inflexions
Figure
52
- 188 -
- Pi X
Y? - PI x
IY2
P2 X.
"Y1
Pi X
1- - J_
P2
PI
1
h sin 6
k'k '
_L
P2
PI
hTTir
pT V (Yl l'infini)
JL
P2
soit encore
_J
72
1_
Yl
Mo
IY2 lYl
Y2 WT
IY.2. Y
Y2 (W " Y2Yl)
p
M^t MM = "M2
Les points YI et M0 tant situs du mme ct de M, la concavit de la
courbe trajectoire de M est tourne vers MQ
- 189 -
Application
Soit un plan fixe PI auquel on lie le repre 0|f Xj^ Yj^
Soit un plan mobile P2auquel on lie le repre 02, X2, Y2
Le point A2 de P2 appartenant 02Y2 est astreint se dplacer sur une
droite Dj de PI parallle OjYi.
La droite 02X2 de P2 est astreinte par une articulation passer
par l'origine Oj de PJ.
On demande de
- dfinir le cercle des inflexions
dfinir le cercle des rebroussments
- chercher la concavit de la trajectoire d'un point M du plan mobile
(M appartient 02X2)
Figure
53
a) Dtermination du C.I.R
La droite 02X2 enveloppe le cercle point Oj donc I se trouve sur
la normale en C^ 02X2. Le point A2 a pour trajectoire Dj dans PI : I se
trouve sur la normale en A2 Dj. I est donc compltement dtermin.
b) E!__isiiBJL..es rebrou s sment s
I appartient au cercle des inflexions et au cercle des rebroussements o les deux cercles sont tangents.
A2 du plan mobile a une trajectoire rectiligne dans PI. Il appartient au cercle des inflexions.
La droite 02X2 de P2 enveloppe le point Oj. Oj appartient au cercle
des rebroussements.
- 190 -
Figure 54
CHAPITRE 1
COURS - TORSEURS
EXERCICES - TORSEURS
VOLUME 1
VOLUME 2
CHAPITRE 2
COURS PARTIES 1 & 2 - CINEMATIQUE
COURS PARTIE 3 - CINEMATIQUE
EXERCICES - CINEMATIQUE
VOLUME 3
VOLUME 4
VOLUME 5
CHAPITRES
COURS - LES TENSEURS CARTESIENS D'ORDRE2
EXERCICES - LES TENSEURS CARTESIENS D'ORDRE2
VOLUME 6
VOLUME 7
CHAPITRE 4
COURS - GEOMETRIE DES MASSES
EXERCICES - GEOMETRIE DES MASSES
VOLUME 6
VOLUME 7
CHAPITRES
COURS- CINETIQUE
EXERCICES - CINETIQUE
VOLUMES
VOLUME 7
CHAPITRE 6
COURS - THEOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE
EXERCICES - THEOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE
VOLUME 8
VOLUME 9
CHAPITRE?
COURS - EQUATIONS DE LAGRANGE - EQUATIONS D'APPELS
EXERCICES - EQUATIONS DE LAGRANGE - EQUATIONS D'APPELS
VOLUME 10
VOLUME 11
CHAPITRE 8
COURS - EQUILIBRE - STABILITE - PETITS MOUVEMENTS VOISINS
VOLUME 12
EXERCICES - EQUILIBRE - STABILITE - PETITS MOUVEMENTS VOISINS VOLUME 13
CHAPITRES
COURS - MOUVEMENT STATIONNAIRE - STABILITE
EXERCICES - MOUVEMENT STATIONNAIRE - STABILITE
VOLUME 14
VOLUME 15
CHAPITRE 10
COURS - THEORIE DU CHOC
VOLUME 16