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Cours 06 - Comportement statique des systemes

CPGE 1 ère année

Objectifs :

Utiliser des démarches et des méthodes pour décrire et caractériser les actions mécaniques permettant de maintenir un système en équilibre.

Savoirs

Je connais :

les différents types d’action mécanique ;

la notion de champ de forces élémentaires ;

les torseurs particuliers : torseur couple et torseur glisseur ;

le théorème des actions réciproque ;

les notions de frottement et d’adhérence ;

les lois de Coulomb ;

la notion d’arc-boutement ;

les torseurs d’actions mécaniques transmissibles par les liaisons usuelles ;

le schéma d’architecture et le graphe de structure ;

le principe fondamental de la statique

le théorème de la résultante statique et le théorème du moment statique ;

les résultats pour les solides soumis au maximum à trois actions mécaniques modélisables par des torseurs glisseurs.

Savoir-faire

Je sais :

modéliser une action mécanique au niveau local ;

modéliser une action mécanique au niveau global à l’aide d’un torseur ;

modéliser au niveau global l’action de la pesanteur ;

déterminer la position du centre de gravité d’un solide ;

modéliser au niveau local et au niveau global l’action mécanique de contact dans le cas d’une tendance au glissement avec adhérence ou d’un glissement avec frottement ;

faire le bilan des actions mécaniques extérieures à un ensemble isolé ;

simplifier un torseur d’actions mécaniques dans le cas d’un problème plan ;

utiliser une méthode de résolution adaptée à une problématique ;

Cours 06 - Comportement statique des systemes

CPGE 1 ère année

Sommaire

I - Introduction

3

II - Actions mécaniques

3

II.1 - Définition II.2 - Point de vue local II.3 - Du point de vue local au point de vue global II.4 - Torseur des actions mécaniques II.5 - Cas de l’action mécanique de la pesanteur II.6 - Phénomène de frottement II.7 - Actions mécaniques transmissibles par les liaisons usuelles

de la pesanteur II.6 - Phénomène de frottement II.7 - Actions mécaniques transmissibl es par les
de la pesanteur II.6 - Phénomène de frottement II.7 - Actions mécaniques transmissibl es par les
de la pesanteur II.6 - Phénomène de frottement II.7 - Actions mécaniques transmissibl es par les
de la pesanteur II.6 - Phénomène de frottement II.7 - Actions mécaniques transmissibl es par les
de la pesanteur II.6 - Phénomène de frottement II.7 - Actions mécaniques transmissibl es par les
de la pesanteur II.6 - Phénomène de frottement II.7 - Actions mécaniques transmissibl es par les

3

3

4

5

6

8

11

III - Application du Principe Fondamental de la Statique (PFS) 14

III.1 - Graphe de structure et schéma d’architecture

14

III.2 - Isolement d’une partie du système

16

III.3 - Bilan des actions mécaniques extérieurs (BAME)

16

III.4 - Principe Fondamental de la Statique

17

IV - Ensemble isolé soumis uniquement à des torseurs glisseurs

 

19

V - Démarche de résolution d’un problème

21

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I - Introduction

On a vu précédement que l’on pouvait, à l’aide d’une simulation « manuelle (1) » ou assistée par ordinateur, prévoir le comportement cinématique des systèmes.

Mais cela ne suffit pas pour concevoir un système ou vérifier qu’il répond bien aux attentes de ses utilisateurs. Il faut aussi s’intéresser aux actions mécaniques auxquelles les constituants de ce système sont soumis afin de dimensionner (2) les

pièces

déterminer

qui

le

constituent,

prévoir

leurs

déformations

ou

bien

certaines caractéristiques des actionneurs.

C’est l’application du Principe Fondamental de la Statique qui, après avoir identifié et caractérisé les différentes actions mécaniques connues et recherchées, permet d’étudier la relation de cause à effet entre l’équilibre d’un système et les actions mécaniques en présence.

II - Actions mécaniques

II.1 - Définition

On apelle Action Mécanique (AM), toute cause capable de :

- provoquer ou modifier le mouvement (3) d’un solide ;

- provoquer la déformation d’un solide.

On distingue :

les actions mécaniques à distance. Elles agissent sur tout le volume du solide. Exemple : actions magnétiques, action de la pesanteur…

agissent

directement sur la surface du solide. Exemples : pression d’un fluide, action de contact entre deux solides…

les

actions

mécaniques

de

contact.

Elles

Qu’elle soit à distance ou de contact, une AM a toujours une

origine et une cible. On utilisera donc la notation :

i → j
i → j

Exemple :

une cible. On utilisera donc la notation : i → j Exemple : - action de

- action de la pesanteur sur le solide 3 :

p 3

- action du solide 4 sur le solide 2 :

4 2

- action d’un moteur sur le solide 1 :

m 1

II.2 - Point de vue local

L’action mécanique d’un élément 1 sur un solide 2 (AM de 12 ) est répartie sur la surface (action de contact) ou sur le volume (action à distance) du solide 2.

Soit P, un point appartenant à 2 et concerné par cette action mécanique. On définit (4) localement une force

élémentaire

volume de dimension réduite (5) définie au voisinage de P.

uuuuuuuuur agissant sur une surface ou un

dF

1

2

( P )

u r agissant sur une surface ou un dF 1 → 2 ( P ) Sciences

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L’expression de cette force élémentaire

fonction de la nature de l’élément de 2 associé à P :

uuuuuuuuur varie en

dF

1

2

( P )

de 2 associé à P : uuuuuuuuur varie en dF 1 → 2 ( P )

Nature

Elément

Densité de

 

Expression de

de

géométrique

associé

l’action

 

unité

 

uuuuuuuuur

l’élément

mécanique

 

dF

1

2

( P )

Ligne

dl

ur

linéique q

 

⎡ ⎣ m

N

1

 

ur

q

dl

Surface

ds

ur

surfacique q

N m

2

ou Pa

[

]

(1)

ur

q

ds

Volume

dv

ur

volumique q

 

N

⎡ ⎣ m

3

 

ur

q

dv

⎤ ⎦ ⎡ ⎣ m − 3   ur q ⋅ dv L’ensemble des forces élémentaires

L’ensemble des forces élémentaires agissant sur l’ensemble des éléments concerné par l’action mécanique est appelé champ de forces associé à l’action mécanique.

C’est la connaissance de ce champ de forces qui va permettre d’étudier les déformations (2) . d’un solide soumis à une action mécanique.

II.3 - Du point de vue local au point de vue global

Pour étudier le comportement statique des systèmes, on fait l’hypothèse que les pièces qui le constituent sont indéformables (3) . Dans ce cas, on peut utiliser un modèle global des actions mécaniques.

Si on reprend le cas d’un solide 2 soumis à l’action mécanique d’un élément 1, cela

revient à considérer que ce dernier exerce sur le solide 2 une force

F

uuuuur tel que :

1

2

uuuuur uuuuuuuuur F = ∫ dF ( P ) 12 → 12 → Z
uuuuur
uuuuuuuuur
F
= ∫
dF
(
P
)
12
12
Z

Z est la zone du solide 2 sur laquelle s’exerce l’AM de 12

zone du solide 2 sur laquelle s’exerce l’AM de 1 → 2 Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

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II.4 - Torseur des actions mécaniques • Résultante de l’action mécanique La résultante de l’action
II.4 - Torseur des actions mécaniques
Résultante de l’action mécanique
La résultante de l’action mécanique de 1→ 2 , notée
uuuuuur correspond à l’action
R
1
2
uuuuuuuuur
mécanique globale créée par toutes contributions
dF
( P )
du champ de forces
1
2
élémentaires. On a donc :
uuuuuur
uuuuuuuuur
R
=
dF
(
P
)
(Newton : N)
12
12
Z
Mais cette notion de résultante ne suffit pas pour caractériser correctement l’effet
de cette action mécanique sur le solide 2.
En effet, on s’intéresse à la façon dont cette action mécanique va provoquer,
modifier ou empêcher le mouvement du solide 2.
Exemple :
Pour les deux montages des clapets anti-retour schématisés ci-dessous, la résultante
uuuuuur de l’action mécanique de l’eau 2 sur le clapet 1 est la même.
R
2
1
Pour autant, le mouvement du clapet engendré par cette
action mécanique sera différent d’un montage à l’autre :
- rotation de centre A dans le sens horaire (montage 1) ;
- rotation
de
centre
B
dans
le
sens
anti-horaire
(montage 2).
Pour caractériser cette différence on utilise la notion de moment résultant.
Moment Résultant de l’action mécanique
Le moment résultant de l’action mécanique de 1→ 2 , exprimé en un point J fixe, est
un vecteur qui permet de « caractériser » la capacité de cette action mécanique à
provoquer, à modifier ou à empêcher un mouvement de rotation du solide 2 autour
d’un axe passant par ce point J. Il est définit par :
uuuuuuuur
uuur
uuuuuuuuur
M
=
JP
dF
(
P
)
(Newton. mètre : N.m)
J ,1
2
1
2
Z
Z est la zone du solide 2 sur laquelle s’exerce l’AM de 1→ 2

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(1) simplement Appelée plus « résul- tante de 1 sur 2 » (2) Appelé plus

(1)

simplement

Appelée

plus

« résul-

tante de 1 sur 2 »

(2)

Appelé

plus

simplement

« mo-

ment de 1 sur 2 »

plus simplement « mo- ment de 1 sur 2 » (3) On reconnait la relation du

(3) On reconnait la relation du champ des vecteurs vitesse.

Torseur de l’action mécanique

Pour faire le bilan des effets d’une action mécanique 1 agissant sur un solide 2, on utilise le torseur suivant :

uuuuuuuuuuur

dF

1

2

(

P

)

{

T 1

 

}

=

⎧ ⎪

uuuuuur

R 1

2

⎫ ⎪⎪

⎬⎨ =

 

Z

⎪ ⎪

2

J

uuuuuuuur

M J ,1

2

⎭ ⎪⎪

uuur uuuuuuuuuuur

)

JP

dF

1

2

(

P

J

Z

⎭ ⎪

On appelle « éléments de réduction » du torseur, au point J, de l’AM de 12 :

- La résultante de l’AM de

12 (1) :

d’expression du torseur.

- Le moment résultant de l’AM de

d’expression du torseur.

R uuuuuur . Elle est indépendante du point

1

2

12 (2) :

uuuuuuuur . Il dépend du point

M

J ,1

2

Remarque : le moment vérifie la relation du champ des moments d’un torseur :

A et B de l’espace

uuuuuuuur uuuuuuuur uuur uuuuuur = M +∧ BA R M B,1 →→ 2 A,1 2
uuuuuuuur uuuuuuuur uuur uuuuuur
=
M
+∧
BA
R
M B,1
→→
2
A,1
2
1
2

(3)

 

Torseurs d’AM particuliers :

 

Un torseur dont le moment est nul est appelé torseur glisseur :

Un torseur dont la résultante est nulle est appelé torseur couple :

 

{

T

1

2

}

=

J

uuuuuur

R

2

1

r

0

⎫ ⎪

⎪ ⎭

   

{

T

1

2}

=

J

r

0

uuuuuuuur

M

J ,1

2

⎪ ⎫

⎪ ⎭

 

Cela signifie que l’action mécanique de

Ce torseur reste le même pour tout les points de l’espace. En effet :

1 2 ne va pas provoquer, modifier ou

uuuuuuuur uuuuuuuur uur uuuuuur uuuuuuuur

M

IJ

,1

→→

2

,1

=

M

2

IJ

+∧

M

R

1

→→

2

=

j

,1

{

2

 

r

empêcher un mouvement de rotation du solide 2 autour du point J.

 

= 0

 

Théorème des actions réciproques :

{

T 12

}

=− T

{

21}

II.5 - Cas de l’action mécanique de la pesanteur

Bien qu’elle puisse être parfois être négligée (4) , l’action mécanique de la pesanteur est présente dans toutes les études du comportement statique des systèmes.

Nous nous limiterons cependant aux cas des solides homogènes (5) , c'est-à-dire aux solides pour lesquels la masse volumique est constante :

P solide, ρ( P ) =ρ= Cte

Quelques ordres de grandeur :

Acier

ρ=

7800

kg m

3

Aluminium

ρ=

2700

kg m

3

PVC

ρ≈

1400

kg m

3

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CPGE 1 ère année

(1) Appelée « poids » de 1.

Pour des solides dont certaines dimen- sions sont néglige- ables (plaques, tiges) on utilisera un

élément ds

ou dl et

une masse surfacique ou linéique.

(2) Le centre de gravité est le barycentre des masses élémentaires

dm .

Dans le cas ou le solide est un assemblage de n volumes de for-

mes simples dont on connait la

position

centres de gravité

des

G i , le centre de gravité G du solide est le barycentre des masses
G i
,
le centre
de
gravité
G
du
solide
est
le
barycentre
des
masses
des
n
volumes :
uuur
n
uuuur
1
OG
=
m OG
i
i
m
i = 1

Point de vue local

L’action de la pesanteur sur un solide 1 est une action mécanique à distance. Le champ de force associé est tel que :

P 1

uuuuuuuuuuuur ur ur dF ( P ) = dm g ⋅ =ρ⋅ dv g ⋅
uuuuuuuuuuuur
ur
ur
dF
(
P
)
=
dm g
⋅ =ρ⋅
dv g
pes
→ 1

ur

g

est appelé champ de pesanteur :

- Il est orienté suivant la verticale descendante ;

-

ur

g

g

==

9,81

ms

2

sa norme est

.

Point de vue global

ms − ⋅ 2 sa norme est . • Point de vue global La résultante de

La résultante de l’action de la pesanteur sur 1 (1) est telle que :

uuuuuuuuur

R

pes

1

=

∫∫

uuuuuuuuuuuur

dF

pes

1

(

P

)

= ρ⋅

VV

11

ur

dv g

ur

g

=ρ⋅ ⋅

ur ur ∫ dv =ρ⋅ ⋅ g V = m ⋅ g 11 V 1
ur
ur
dv
=ρ⋅ ⋅
g V
=
m
⋅ g
11
V
1

V volume de 1

1

⎧ V volume de 1 1


m

1

masse de 1

Le moment résultant, au point J, de l’action de la pesanteur sur 1 est tel que :

uuuuuuuuuuur

M

J , pes

1

=

V

1

(

uuur

JP

ur

g

)

∧ρ⋅ ⋅

dv

=

V

1

uuur

JP dv

⋅ ∧ρ⋅

ur

g

Il existe un point G 1 , appelé centre de gravité du solide 1, tel que :

Ainsi :

uuuuuuuuuuuur uuuur

M

=

G

1

pes

,1

G P dv

1

V

1

r

∧ρ⋅ = 0

ur

g

uuuur

1

r

G P dv = 0

V

1

La position de ce centre de gravité peut être trouvée grâce à :

uuuur

OG

1

1 V

1

uuur

OP dv

1

=

V

ou

uuuur uuur 1 OG = ∫ OP dm ⋅ 1 m 1 V 1
uuuur
uuur
1
OG
=
OP dm
1
m
1
V
1

(2)

(

m

1

=ρ⋅ V et dm =ρ⋅ dv )

1

En effet :

r

0

=

∫∫

uuuur

uuuur uuur

G P dv = G O + OP dv = G O dv + OP dv = G O ⋅+V

1

1

1

11

(

)

∫∫

uuuur

uuur

uuuur

VV

11

VV

11

V

1

uuur

OP dv

uuuur OG ⋅=V

1

1

uuur OP dv

V

1

⇒ OG ⋅= V 1 1 uuur ∫ OP ⋅ dv V 1 Le centre de

Le centre de gravité est toujours situé sur les éléments de symétrie du solide : point, plan, droite…

Dans le cas du pare-brise :

G 1 est dans le plan

uur uur (,Oy , z )

1

1

Le

pesanteur sur 1 est un glisseur tel que :

torseur,

au

point

G1,

de

l’action

de

la

 

ur

{

T pes

1

}

=

m 1 ⎪ ⎫

g

r

G 1 ⎪ ⎭

0

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CPGE 1 ère année

II.6 - Phénomène de frottement Le phénomène de frottement est omniprésent dans l’étude du comportement
II.6 - Phénomène de frottement
Le phénomène de frottement est omniprésent dans l’étude du
comportement et la conception des systèmes. Il peut être :
- utile lorsqu’il s’agit de freiner ou d’accélérer un solide ;
- néfaste lorsqu’il est à l’origine de pertes d’énergie ou
d’usures trop importantes ;
- négligeable dans la plupart des cas.
On différencie deux cas :
FROTTEMENT
entre 2 solides en contact
Il existe un mouvement relatif entre les 2 solides
ADHERENCE
entre 2 solides en contact
Il existe une tendance au mouvement mais il n’y a pas de
mouvement relatif entre les 2 solides.
On
peut
illustrer
Il y a frottement
ou adhérence que s’il
y a un mouvement ou
une tendance au
mouvement relatif
cela avec l’exemple
d’un colis
S 2
posé
sur
un
plan
entre les solides en
contact !
incliné S 1 :
Dans notre exemple ,
il n’y aucun de ces
phénomènes lorsque
A partir d’une valeur limite de l’angle d’inclinaison α , il y perte d’adhérence entre
α= 0 .
S 2 et S 1 . Il y a alors apparition d’un mouvement relatif avec frottement de S 2 par
rapport à S 1 .
Mise en évidence des phénomènes de frottement et d’adhérence
On prend l’exemple d’un colis S 2 posé sur un plan horizontal S 1 .
r
Le colis est au
repos
Une action mécanique extérieure F
agit sur S 2 et
S 2 se met à glisser par rapport
au sol dans le même sens que
r
tend à le faire glisser par rapport à S 1 .
F .
r
r uuur
r uuur
r uuur
F = 0
F < F
F = F
F > F
lim
lim
lim
ur
Il existe une action tangentielle
Il existe une action tangentielle d’adhérence
T a de
ur
r
de frottement
T
de S 2 sur S 1
f
S 2 sur S 1 (de même norme et de sens opposée à F )
qui s’oppose à la tendance au mouvement relatif
entre S 2 et S 1 .
r
(de norme constante et <
F
)
Cette action tangentielle d’adhérence a une limite
uuuur
uur
qui s’oppose (sans l’empêcher)
au glissement de S 2 par rapport
à S 1 .
T
(égale et opposée à
F
) à partir de laquelle
a lim
lim
l’opposition à la tendance au mouvement ne sera
plus suffisante pour maintenir S 2 immobile.
ADHERENCE
ADHERENCE LIMITE
FROTTEMENT
r
P
: résultante de l’action de la pesanteur sur S 2
r
N
: résultante des actions de pression de contact de S 1 sur S 2
r
F
: résultante de l’action extérieure agissant sur S 2 dans le but de le faire glisser sur S 1
ur
ur
et T f
: résultantes des actions tangentielles d’adhérence et de frottement de S 1 sur S 2
T a

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CPGE 1 ère année

Evolution de la résultante des actions tangentielles de frottement et d’adhérence : ADHERENCE ADHERENCE LIMITE
Evolution de la résultante des actions tangentielles de frottement et d’adhérence :
ADHERENCE
ADHERENCE LIMITE
FROTTEMENT
uur
ur
uuuuur uuuur
uur uuur uuuuur
T =− F
T
=−F
T
= Cte < T
a
a lim
lim
f
a lim
angle d’adhérence
ϕ<ϕ
angle d’adhérence
ϕ
angle de frottement
ϕ <ϕ
a
a
f
a
uur
T
T
T
a lim
f
a
T
μ=
tan
ϕ=
= Cte
μ=
tan
ϕ=
= Cte
a
a
a
f
f
tan
ϕ=
ur
=
N
N
N
N
μ
est le coefficient d’adhérence
μ
est le coefficient de frottement
a
f
Point de vue local : loi de Coulomb
Soient deux solides 1 et 2 en contact sur une surface S et ayant une tendance au
mouvement ou un mouvement relatif.
La force élémentaire
dF
uuuuuuuuur de 1 sur 2 au point P se décompose en :
( P )
1
2
uuuuuuuuuur
(1)
Plan
tangent
- une force élémentaire de pression
dN
( P )
normale au plan de contact (1) ;
1
2
commun
aux
deux
uuuuuuuuur
solides.
- une force élémentaire tangentielle
dT
( P )
appartenant au plan de contact.
1
2
uuuuuuuuur uuuuuuuuuur uuuuuuuuur
On a donc :
dF
()P
=
dN
()P
+
dT
()P
12
12
→→
12
ADHERENCE
ADHERENCE LIMITE
FROTTEMENT
uuuuur
uuuuur
uuuuur
r
r
r
Vitesse de glissement
V
=
0
Vitesse de glissement
V
=
0
Vitesse de glissement
V
0
P ∈ 2/1
P ∈ 2/1
P ∈ 2/1
(2) De sommet P
et demi-angle au
sommet
ϕ
.
a
(3) De sommet P
et demi-angle au
sommet
ϕ
.
f
ϕ (angle d’adhérence)
ϕ
(angle d’adhérence limite)
ϕ
(angle de frottement)
a
f
uuuuuuur
uuuuuuuur
uuuuuuur
uuuuuuuur
uuuuuuur
uuuuuuuur
(4 et
5)
La
force
dT
()
P
<μ ⋅
dN
()
P
dT
()
P
=μ ⋅
dN
()
P
dT
()
P
=μ ⋅
dN
()
P
12
a
12
12
a
12
12
f
12
élémentaire tan-
gentielle est :
Coef. d’adhérence
μ=
tan
ϕ
a
a
Coef. d’adhérence
μ=
tan
ϕ
Coef. de frottement
μ=
tan
ϕ
a
a
f
f
uuuuuuur
uuuuuuur
uuuuuuur
- colinéaire avec la
dF
( P )
est à L’INTERIEUR du
dF
( P )
est
SUR
le
cône
dF
( P )
est
SUR
le cône
de
1
2
1
2
1
2
vitesse de glis-
sement ;
cône d’adhérence (2)
d’adhérence (2)
frottement (3)
uuuuuuur
uuuuuuur
uuuuuuur
dT
( P )
s’oppose
à
la
dT
( P )
s’oppose
à
la
dT
( P )
s’oppose
au
1
2
1
2
1
2
-
de
sens opposé
tendance
au
glissement
de
tendance au glissement de 2/1.
glissement de 2/1.
avec la vitesse de
uuuuuuur uuuuur r
2/1.
(4)
glissement.
dT
(
P
)
V
=
0
1
2
P
2/1
uuuuuuur uuuuur
(5)
dT
(
P V
)
<
0
1
2
P
2/1

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CPGE 1 ère année

(1) Il dépend aussi : - de l’état de rugosité des surfaces en contact ;

(1) Il dépend aussi :

- de l’état de rugosité des surfaces en contact ;

-

de la température des surfaces en contact ;

-

Le coefficient d’adhérence

μ f

( μ >μ ).

a

f

μ a

frottement que l’on notera :

μ ou f .
μ ou f
.

ne dépend pas :

Coefficients de frottement et d’adhérence : μ ou f

est toujours

de frottement et d’adhérence : μ ou f est toujours - de la nature des matériaux
de frottement et d’adhérence : μ ou f est toujours - de la nature des matériaux

- de la nature des matériaux en contact ; - de la présence ou non de lubrifiant.

légèrement supérieur au coefficient de frottement

On fera cependant, lors de l’étude du comportement statique et dynamique des systèmes, l’hypothèse simplificatrice qu’ils sont égaux. On utilisera alors uniquement le coefficient de

La valeur de ce coefficient dépend essentiellement (1) :

- de l’intensité de la force élémentaire de pression ;

- de l’étendue de la surface de contact.

f ou μ matériaux en contact Surfaces sèches Surfaces lubrifiées Quelques ordres de Acier/Acier 0.15
f ou μ
matériaux en
contact
Surfaces sèches
Surfaces lubrifiées
Quelques
ordres
de
Acier/Acier
0.15
0.09
grandeurs de
coefficient
Acier/Fonte
0.16
0.08
à 0.04
de frottement :
Acier/Bronze
0.10
0.09
Téflon/Acier
0.04
-
Fonte/Bronze
0.20
0.08
à 0.04
Nylon/Acier
0.35
0.12
Bois/Bois
0.4 à 0.2
0.16
à 0.04
Pneu/Route
0.6
0.30
à 0.10
Point de vue global
Lors de la prise en compte du phénomène d’adhérence dans l’étude du
comportement statique d’un système, on se placera à la limite du glissement pour
exprimer le torseur de l’action mécanique de 1 agissant sur 2 :
uuuuuuuuuuur
uuuuuuuuuur uuuuuuuuur
uuuuuur
dF
(
P
)
1
2
dN
()
P
+
dT
()
P
R
12
12
{
T
}
1
2
⎪⎪ ⎫
S
⎪⎪ ⎪
uuur
uuuuuuuuuur uuuuuuuuur
== ⎬⎨
uuuuuuuur
uuur uuuuuuuuuuur
⎬⎨ =
1
2
JP
(
dN
() P
+
dT
() P
)
M
JP
dF
(
P
)
12
12
J ,1
2
⎪⎪ ⎭
1
2
J
S
J
S
⎪ ⎭
J
uuuuuuuuuur
Ainsi on pourra utiliser l’équation qui lie
dN
( P )
(en général connu), μ
et
1
2
uuuuuuuuur
uuuuuuuuur
uuuuuuuuuur
dF
( P )
:
dT
()
P
=μ⋅
dN
()
P
1
2
12
12
Phénomène d’arc-boutement
On appelle arc-boutement, le phénomène issu de l’adhérence pour
lequel un équilibre subsiste indépendamment de l’intensité de l’effort
qui tend à le rompre.
Exemple : sur un serre-joint c’est le phénomène d’arc-boutement qui solidarise le mord
mobile et le mord fixe après la 1 ère phase de réglage de l’écart entre les deux mords.
1 ère phase de réglage de l’écart entre les deux mords. Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Page

Cours 06 - Comportement statique des systemes

CPGE 1 ère année

(1) Cette hypothèse vient s’ajouter aux

deux autres hypo- thèses de liaison parfaite découvertes dans le cours de cinématique :

- surface de contact géométriquement parfaite,

- jeux de fonction-

nement nuls entre les

surfaces de contact.

Dans l’application du théorème de l’énergie cinétique (programme de 2 ème année) on appellera cette puissance :

puissance des inter- efforts.

(2) Chaque terme nul

du torseur

matique de la liaison.

ciné-

(3) Supposée parfaite.

Lorsqu’une action

mécanique s’exerce sur 1, certaines de ses composantes ne seront pas transmises à 2 par l’intermédiaire de la liaison. Elles seront

« absorbées » par les

mouvements relatifs possibles entre 2 et 1.

» par les mouvements relatifs possibles entre 2 et 1. Si on applique une   ur

Si

on

applique

une

 

ur

force

F

x

à

1,

2

ne

« ressent » rien !

II.7 - Actions mécaniques transmissibles par les liaisons usuelles

Dans un système, les solides exercent des actions mécaniques sur les autres solides avec qui ils sont en contact. On dit alors qu’ils transmettent des actions mécaniques par l’intermédiaire des liaisons.

Exemple : Sur le pont ci-contre, une partie du poids du pont est transmise aux haubans, qui eux même le transmettent au mât.

Hypothèse de liaisons parfaites

Sauf si le contraire est précisé, on considère que le contact entre les surfaces des solides en liaison se fait sans adhérence ni frottement (1) .

liaison se fait sans adhérence ni frottement ( 1 ) . En l’absence de frottement, la

En l’absence de frottement, la puissance dissipée par échauffement au niveau de la liaison entre deux solides est supposée nulle.

On admet l’expression de la puissance développée, au niveau de la liaison entre deux solides 1 et 2, par les actions mécaniques transmises par cette liaison :

uuuuuur

R

⎫ ⎪⎪ ⎧

⎬⎨

⎩ ⎪

⎭ ⎪

uuuuur

Ω

⎪ ⎫

P (1

2)

↔=

{

T

1

2

}{

V

}

=

J

uuuuuuuur

M

J

,1

2

1

2

2/1

2/1

uuuuuuur

J

V

2/1

J

⎭ ⎪

( : « comoment »)

Le comoment défini ci-dessus, qui se détaille à partir des éléments de réduction des deux torseurs, doit donc être nul :

P

(1

2)

↔ =

uuuuuur uuuuuuur uuuuuuuur uuuuur

RV

+

1

M

J

,1

2

⋅Ω =

2/1

→∈

2

J

2/1

0

Le détail de ces deux produits scalaires conduit à la somme de 6 termes indépendants de même signe qui doivent tous être nuls.

On en déduit ainsi, par dualité avec la forme des torseurs cinématiques, la forme des torseurs d’actions mécaniques transmissibles par les liaisons usuelles supposées sans frottement :

- pour chaque degrés de liberté (2) supprimé, il existe une composante d’action mécanique susceptible d’être transmise par la liaison ;

- réciproquement, aucune composante d’action mécanique ne peut être transmise là ou un mouvement relatif est possible.

ur Exemple : Liaison glissière (3) de direction x entre 1 et 2.
ur
Exemple : Liaison glissière (3) de direction x entre 1 et 2.

Cours 06 - Comportement statique des systemes

CPGE 1 ère année

(1) On utilisera les notations suivantes : Représentation ⎧ X L ⎫ 3D 1 →
(1) On utilisera les
notations suivantes :
Représentation
X
L
3D
1
2
A
,1
2
{
T
}
=
Y
M
1
2
1
→→
2
A
,1
2
z
Nom et
Z
N
⎪ ⎭
rrr
1
2
A
,1
2
A
(,,) xyz
description
Forme du torseur
cinématique
Forme du torseur d’action
mécanique transmissible (1)
géométrique
O
x
y
L
0
0
v
A
,1
2
x A ∈
,
2/1
{
V
}
{
T
}
=
Y
M
=
0
0
1
2
1
→→
2
A
,1
2
2/1
GLISSIERE de
r
Z
0
0
⎪ ⎭
rrr
N
1
2
direction x
A
(,,) xyz
A
,1
2
A
(,,) xyz rrr
Pour tout point A
L
0
v
0
A ,1
2
x ,
A ∈
2/1
{
T
}
APPUI PLAN de
normale z
{
V
}
=
0
=
0
v
1
2
M A ,1
2
r
2/1
y ,
A ∈
2/1
Z
ω
0
⎪ ⎭
rrr
0
2
z
,2/1
1
A
(,,) xyz
A
(,,) xyz rrr
Pour tout point A
CYLINDRE-PLAN
(ou LINEAIRE
RECTILIGNE) de
contact (O, x) r et
0
0
v
ω
x
,2/1
xA ∈
,
2/1
{
V
}
{
T
2}
=
0
v
=
0
1
M A ,1
2
2/1
y A ∈
,
2/1
ω
0
Z
⎪ ⎭
rrr
rrr
0
z ,2/1
1
2
A
(,,) xyz
A
(,,) xyz
r
de normale z
Pour tout point A appartenant au plan (O,x,z)
SPHERE-PLAN
(ou
PONCTUELLE) de
contact O et de
normale z
ω
v
0
0
x
,2/1
xA ∈
,
2/1
{
V
}
{
T
2}
=
ω
v
=
0
0
2/1
y
,2/1
yA ∈
,
2/1
1
Z
0
rrr
ω
0
rrr
1
2
⎪ ⎭
z ,2/1
A
(,,) xyz
A
(,,)
xyz
r
r
Pout tout point appartenant à la normale (,)O z
0
0
ω
v
x
,2/1
xA ∈
,
2/1
{
T
2}
{
V
}
=
Y
M
PIVOT GLISSANT
d’axe (O, x) r
=
0
0
1
1
→→
2
A
,1
2
2/1
Z
0
0
⎪ ⎭
rrr
1
2
N A ,1
2
A
(,,) xyz
A
(,,) xyz rrr
r
Pour tout point A appartenant à l’axe (O, x )
ω
0
x ,2/1
X
0
1
2
{
V
}
=
0
0
{
T
2/1
}
=
Y
M
PIVOT d’axe
1
2
1
→→
2
A
,1
2
0
0
⎪ ⎭
rrr
(O,x) r
A
(,,) xyz
Z
N
1
2
A
,1
2
A
(,,) xyz rrr
r
Pour tout point A appartenant à l’axe (O, x )
Bien entendu, on peut aussi utiliser une écriture en ligne de ces torseurs :
uuuuuur
ur
ur
r
R
X
⋅+
xY
⋅+
y
Z
z
{
T
}
12
⎪⎪ ⎫⎧
12
→→→
12
12
⎪ ⎫
=
uuuuuuuur
⎬⎨
=
ur
ur
r
1
2
M
L
⋅+ xM
⋅+
yN
z
A,1
2
⎭⎩ ⎪⎪
AAA,1 2
→→→
,1
2
,1
2
⎭ ⎪
A
A

Cours 06 - Comportement statique des systemes

CPGE 1 ère année

Représentation 3D z Nom et description Forme du torseur cinématique Forme du torseur d’action mécanique
Représentation
3D
z
Nom et
description
Forme du torseur
cinématique
Forme du torseur d’action
mécanique transmissible
géométrique
O
x
y
p
±
X
1
2
X
p
1
2
2
π
±ω
.
x ,2/1
{
T
ω
}
2
π
=
Y
M
x ,2/1
1
→→→
2
1
2
A
,1
2
HELICOIDALE
d’axe (O, x) r
{
V
}
=
0
0
Z
2/1
N
1
2
A ,1
2
rrr
0
0
A
(,,) xyz
rrr
A
(,,) xyz
(1)
C’est
la
distance
linéaire
Pas à droite - et Pas à gauche +
parcourue
par
le
r
solide 1 par apport
au solide 2 lorsque
Pour tout point A appartenant à l’axe (O, x )
p : pas de la liaison (1)
le
solide 1
tourne
d’un
tour
par
rapport au solide 2.
ω
0
X
0
SPHERIQUE (ou
1
2
x
,2/1
{
T
}
V
ROTULE) de
{
}
=
ω
0
=
Y
0
12
12
2/1
y
,2/1
centre O
ω
0
0
rrr
⎪ ⎭
rrr
Z 1 2
⎪ ⎭
z
,2/1
O
(,,)
xyz
O
(,,) xyz
Seulement au point O
SPHERE-
ω
v
0
0
CYLINDRE (ou
LINEAIRE
ANNULAIRE) de
centre O et de
x
,2/1
xO ∈
,
2/1
{
T
{
V
}
=
ω
0
=
Y
0
2/1
y
,2/1
12}
12
0
Z
0
rrr
ω
rrr
1
2
⎭ ⎪
z ,2/1
O
(,,) xyz
O
(,,)
xyz
r
direction x
Seulement au point O
Cas particulier de la liaison hélicoïdale :
Pour cette liaison, la dualité entre la forme du torseur cinématique et la forme du
torseur d’action mécanique transmissible est moins évidente.
(2) Elles sont liées
par le pas « p ».
Rappel : cette liaison n’admet qu’un seul degrés de liberté. La translation et la
rotation n’étant pas indépendantes (2) .
On cherche la forme du torseur d’action mécanique transmissible qui assure une
puissance développée au niveau de la liaison qui soit nulle :
uuuuuur uuuuuuur uuuuuuuur uuuuur
P
(1
↔ =
2)
RV
+
M
⋅Ω =
0
1
→∈
2
J
2/1
J
,1
2
2/1
(3)
Attention :
c’est
« l’inverse »
p
Ce qui nous conduit, entre autre, à :
±
X
⋅ω
+
L
⋅ω
= 0
du
torseur
ciné-
1
2
x
,2/1
Ax
,1
2
,2/1
2
π
matique
(voir
le
Donc :
calcul
de
la
puissance dévelop-
p
à
droite ⇒−
(3)
L
X
pée au niveau
la liaison).
de
A ,1
2
1
2
⎧ Pas
2
π
⎩ Pas
à
gauche ⇒+

Cours 06 - Comportement statique des systemes

CPGE 1 ère année

III - Application du Principe Fondamental de la Statique (PFS)

La démarche utilisée pour un résoudre une problématique liée à la détermination d’actions mécaniques sur un système en équilibre, peut se résumer à :

sur un système en équilibre, peut se résumer à : III.1 - Graphe de structure et

III.1 - Graphe de structure et schéma d’architecture

Un des objectifs, lors de l’étude du comportement statique d’un système, peut être de valider le dimensionnement des solutions techniques (1) adoptées par le concepteur du système pour réaliser les liaisons.

Dans ce cas, le schéma cinématique minimal (2) construit à partir du graphe des liaisons, ne suffit plus.

On utilise alors des outils de représentation qui collent plus à la réalité technologique du système et qui font apparaître plus clairement les différents constituants et les actions mécaniques mises en jeu.

Sur le graphe de structure et le schéma architectural figurent :

- toutes les liaisons élémentaires sans les regrouper en liaisons équivalentes ;

- les actions mécaniques extérieures et intérieures au système (de contact ou à distance) : couple moteur, pression d’un fluide, action d’un ressort, action de la pesanteur…

Ces outils de représentation ne sont pas normalisés. L’objectif est de faire apparaitre toutes les informations (3) qui vont ensuite faciliter le bilan des actions mécaniques lors de l’isolement de solides ou de groupes de solides !

Cours 06 - Comportement statique des systemes

CPGE 1 ère année

Exemple :

L’ensemble gouvernail barre franche 1 est en

pivot

d’axe (A, z r ) par rapport à la coque du bateau 0. Lorsque le pilotage est automatique, l’ensemble 1 est actionné par un vérin (2+3).

liaison

Pilote automatique de bateau Un pilote automatique permet d’ajuster auto- matiquement le cap d’un bateau
Pilote automatique de bateau
Un pilote automatique
permet d’ajuster auto-
matiquement le cap d’un
bateau sans l’intervention
humaine.
le cap d’un bateau sans l’intervention humaine. La liaison pivot d’axe (A, z r ) entre

La liaison pivot d’axe (A, z r ) entre 1 et 0 est un modèle adapté pour une étude du comportement cinématique du système car Il traduit le mouvement de 1/0 observé sur le système réel.

Dans le cas d’une étude du comportement statique dont l’objectif serait de dimensionner les solutions techniques qui permettent ce mouvement, il faut tenir compte des composants technologiques utilisés.

En l’occurrence on utilise deux roulements à billes à contact radial ayant pour centres de poussée respectifs les points A 1 et A 2 éloignés d’une distance L. On choisit donc de modéliser ces composants technologiques par une liaison sphérique rotule de centre A 1 et une liaison sphère-cylindre de centre A 2

et de direction z r . Cela permettra de déterminer plus facilement les actions mécaniques exercées sur chacun des roulements à billes.

On ajoute aussi, sur le schéma cinématique et le graphe des liaisons, des informations sur les actions mécaniques extérieures et intérieures au système :

l’eau exerce une action mécanique sur le gouvernail modélisée globalement par une résultante

F

eau

 

r

F . x

 

1 =−

au point P ;

à l’intérieur du vérin, le fluide sous pression exerce une action mécanique sur le corps du vérin 3 ainsi que sur la tige du vérin 2 ;

seuls les ensembles 0 et 1 sont soumis à l’action mécanique de la pesanteur g r (Hypothèse : on néglige cette AM sur les solides 2 et 3).

sont soumis à l’action mécanique de la pesanteur g r (Hypothèse : on néglige cette AM

Cours 06 - Comportement statique des systemes

CPGE 1 ère année

   

III.2 - Isolement d’une partie du système

 

(1) Lors de l’étude de la Résistance Des Matériaux (RDM), on est amené à isoler des portions de solides.

Isoler un solide ou un ensemble de solides (1) revient à définir une frontière fictive qui englobe cet ensemble isolé et définir ainsi :

 

- un milieu intérieur (qui est dans la frontière), noté

Σ
Σ

;

 
 

- un milieu extérieur (qui est en dehors de la frontière) noté

Σ
Σ

.

On isole jamais le bâti !

 

III.3 - Bilan des actions mécaniques extérieurs (BAME)

 

On définit :

 

des actions mécaniques extérieures qui correspondent à toutes les actions

 

mécaniques exercées par le milieu extérieur Σ (solide, fluide, ressort, pesanteur, …) et qui agissent SUR un des éléments du milieu intérieur Σ .

des actions mécaniques intérieures qui correspondent à toutes les actions mécaniques exercées par un élément (solide, fluide, ressort, …) appartenant au milieu intérieur Σ et qui agit sur un autre élément du milieu intérieur Σ .

 

Les actions mécaniques intérieures ne sont pas prises en compte dans l’application du principe fondamental de la statique !

 

Pour recenser les actions mécaniques extérieures, on utilise le graphe des structures sur lequel on vient directement entourer l’ensemble isolé.

Chaque trait coupé par notre frontière d’étude correspond à une action mécanique

extérieure que l’on décrit littéralement :

AM

de i j

( i ∈ Σ

et

 

j

∈ Σ )

 

Chacune de ces actions mécaniques est ensuite modélisée à l’aide d’un torseur d’action mécanique :

{

T

i

j

}

=

A

uuuuuur

R

i

j

uuuuuuuur

M

A i

,

j

⎪ ⎫

⎪ ⎭

 

Lors de cette étape, on s’attachera à vérifier la présence ou non d’hypothèses couramment utilisées :

 

- action de la pesanteur négligeable (lorsque la norme du poids des pièces est négligeable devant l’intensité des autres actions mécaniques) ;

- liaisons parfaites.

 

La somme de ces torseurs forme le torseur des actions mécaniques extérieures à Σ :

 

Attention :

Il

ne

 

faut pas oublier que pour additionner les

torseurs, il faut

 

{

T

Σ→Σ

n

}{ }

=

i = 1

T

i →Σ

n est le nombre d’actions mécaniques extérieures

 

impérativement tous les exprimer au même point !

Exemple : On choisit d’isoler un ensemble Σ= 2 + 3
Exemple : On choisit d’isoler un ensemble Σ= 2 + 3

Cours 06 - Comportement statique des systemes

CPGE 1 ère année

L’action

de 2 3 ,

de fluide 2 et de

fluide 3 sont des

actions

intérieures.

mécaniques

(1)

un

En SII, on définit

Galiléen

repère

comme

étant

un

repère

considéré

comme

fixe

à

l’échelle

de

ce

que

l’on étudie.

à l’échelle de ce que l’on étudie. Bilan des actions mécaniques extérieures à Σ= 2 +
Bilan des actions mécaniques extérieures à Σ= 2 + 3 : - action de 0
Bilan des actions mécaniques extérieures à Σ= 2 + 3 :
- action de 0 → 3 (par l’intermédiaire d’une liaison sphérique de centre C) ;
- action de 1→ 2 (par l’intermédiaire d’une liaison sphérique de centre B) ;
- action de pes → 3 (négligée) ;
- action de pes → 2 (négligée) ;
Sous forme de torseur :
uuuuur
uuuuur
X
0
0
0
→ 3
X 1 ⎫
2
⎧ ⎪
{
T
}
R 0
⎪⎪ ⎫
⎧ ⎪
⎪⎪ ⎫
→ 3
{
T
=
uuuuuuuur
=
Y
0
}
R 1
→ 2
⎬⎨
=
B ⎪
uuuuuuur
⎬⎨
=
Y
0
03
03
12
12
C ⎩ ⎪
M C ,0
→ 3
⎪ ⎭
M B ,1
→ 2
⎪ ⎭
Z
r
r r
Z
r
r r
⎪ ⎩
0
→ 3
0 ⎪ ⎭
⎪ ⎩
1
→ 2
0 ⎪ ⎭
C
(,,) xyz
B
(,,) xyz
3
33
2
22
{
TTT=
}{
}{
Donc :
+
03→
12→ }
Σ→Σ

III.4 - Principe Fondamental de la Statique

La condition nécessaire pour qu’un ensemble isolé Σ soit en équilibre par rapport à un repère galiléen (1) est que la somme des torseurs des actions mécaniques extérieures à Σ soit nulle :

uuuuuuur r ⎧ R ⎧⎫ ⎪ Σ→Σ ⎫ ⎪ ⎪⎪ 0 uuuuuuuuur ⎬ = ⎨⎬
uuuuuuur
r
R
⎧⎫
Σ→Σ
⎫ ⎪
⎪⎪
0
uuuuuuuuur
⎬ = ⎨⎬ r
⎩⎭ ⎪⎪ 0
M A , Σ→Σ
⎭ ⎪

pour tout point A

Cette équation torsorielle conduit à 2 équations vectorielles :

 

uuuuuuur r

Théorème de la résultante statique :

R

Σ→Σ =

0

Théorème du moment statique :

uuuuuuuuur r M 0 A , Σ→Σ =
uuuuuuuuur r
M
0
A , Σ→Σ =
 

ururr Après avoir exprimé les différents vecteurs dans la même base (,,)x y z , chacune de

ces équations vectorielles conduit à 3 équations scalaires, soit 6 au total :

uuuuuuur ur

M A

 

R

Σ→Σ

x = 0

, Σ→Σ

uuuuuuuuur ur

x = 0

uuuuuuur ur

uuuuuuuuur ur

 

Ry

Σ→Σ

⋅=

0

M

A

,

Σ→Σ

y

⋅=

0

uuuuuuur r

uuuuuuuuur r

R

Σ→Σ

z = 0

M A

, Σ→Σ

z = 0

Exemple : Pilote automatique de bateau Le théorème du moment statique nous donne : uuuuuuuuur
Exemple : Pilote automatique de bateau
Le théorème du moment statique nous donne :
uuuuuuuuur r uuuuuuuuur uuuuuuuur r
uuuuuuuuur r
M
0
MM
+
=
0
Or
M
= 0
C
,0
3
C
,1
2
C ,0
3
C
,
Σ→Σ = ⇒
uuuuuuuur uuuuuuuur uuur uuuuuur
uur
uur
uur
uur
r
et
M
=
M
+
CB
R
=λ ⋅
()
t
x
(
X
x
+
Y
y
+
Z
z
)
=
0
C
,1
→→
2
B
,1
2
1
2
2
1
2
2
1
2
2
1
2
2
14243
r
0
Donc
Y
=
0 et Z
=
0
12
12
Cette application du PFS ne nous permet pas de terminer parfaitement toutes les composantes
inconnues du torseur d’AM de 1→ 2 mais les résultats obtenus seront utilisés plus tard pour répondre à
une problématique concrète.

{

T

Σ→Σ

}

=

0

{}

A ⎩ ⎪

Cours 06 - Comportement statique des systemes

CPGE 1 ère année

Cas particulier d’un problème plan Exemple : On peut admettre que l’on est face à
Cas particulier d’un problème plan
Exemple :
On peut admettre que l’on est face à un problème
« plan » si :
• la géométrie des liaisons du système présente un
plan de symétrie,
• les AM extérieures exercées sur ce système sont
symétriques par rapport à ce plan, c’est à dire
que :
les résultantes des AM extérieures sont parallèles
au plan de symétrie,
-
-
les moments des AM extérieures sont
perpendiculaires au plan de symétrie.
urur
Pour ce problème plan (,,)Oxy , tous
les torseurs d’AM ont la forme :
Dans le cas d’un problème plan, l’application du PFS
ne peut fournir au maximum que 3 équations
scalaires :
?
0
- 2 équations issues du théorème de la résultante
{
T
}
=
?
0
statique projeté sur les 2 axes de la base
i
→Σ
appartenant au plan ;
uuruur
0
?
r r r
∀ POxy
(
,,)
(,,) xyz
-
1
équation
issue
du
théorème
du
moment
statique projeté sur le 3 ème axe de la base
(perpendiculaire au plan).
En général, il est mentionné dans l’énoncé d’un exercice que l’on est face à un problème plan.
Mais il faut être capable de simplifier les torseurs d’AM en annulant certaines composantes des
éléments de réduction.
(1) Rappel : un terme
du moment résultant
d’une AM correspond
à la capacité qu’a
cette AM de faire
tourner un solide
autour de l’axe
correspondant à cette
composante.
Les composantes à annuler sont celles qui correspondent à des actions mécaniques
susceptibles de faire sortir les solides du plan (1)
urur
urr
urr
Problème plan (,,)Oxy
Problème plan (,,)Oyz
Problème plan (,,)Oxz
?
0
?
0
0 ?
{
T
}
=
0
?
i
j
{
T
}
{
T
}
=
?
=
? 0
0
i
j
i
j
?
0
rrr
P
(,,)
xyz
?
? 0
0
rrr
uuruur
P
P
(,,)
xyz
(,,) xyz rrr
∀POxz(,,)
uuruur
uur uur
∀POyz(,,)
∀POxy(,,)

Cours 06 - Comportement statique des systemes

CPGE 1 ère année

Par abus de langage, on parle de « glisseurs » à la place de «
Par
abus
de
langage, on parle de
« glisseurs »
à
la
place
de
« torseurs
glisseurs ».
(1)
Théorème
de
la
résultante statique.

(2) Intuitivement, on aurait plutôt tendance à choisir la deuxième solution. La bielle 22 est en compression pour soutenir le poids du coffre.

IV - Ensemble isolé soumis uniquement à des torseurs glisseurs

Dans un problème plan, le bilan des actions mécaniques peut dans certains cas (1) nous conduire à recenser au maximum 3 actions mécaniques extérieures modélisables par des torseurs glisseurs.

Dans ces conditions, on pourra utiliser les résultats suivants :

ENSEMBLE ISOLE SOUMIS A 2 GLISSEURS (1)

Si un ensemble isolé est en équilibre sous l’action de 2 glisseurs alors :

ces 2 glisseurs sont opposés (1) (même norme, même direction, sens contraire)

ces 2 glisseurs ont comme même direction : la droite d’action passant par les points ou sont exprimés les 2 torseurs glisseurs

Exemple : Coffre motorisé d’Audi A8 urur Problème plan (,,)Oxy Hypothèse : l’action de la
Exemple : Coffre motorisé d’Audi A8
urur
Problème plan (,,)Oxy
Hypothèse :
l’action
de
la
pesanteur
est
négligeable sur toutes les pièces sauf sur le
coffre 28.
On isole la bielle 22, BAME à 22 :
-
action de 16 → 22
-
action de 28 → 22
-
action de pes → 22 : négligée
En tenant compte des simplifications liées au
problème plan dans l’écriture des torseurs
d’actions mécaniques transmissibles par les
liaisons pivot en D et C :
0
0
X
X
16
22
28
22
{
T
}
=
0
{
T
}
Y
et
=
Y
0
16
22
16
22
28
22
28
22