Comportement Statique Des Systèmes

Cours 06 - Comportement statique des systemes
CPGE 1re anne
Objectifs :
Utiliser des dmarches et des mthodes pour dcrire et caractriser les actions mcaniques permettant de maintenir un systme en quilibre.
Savoirs
Je connais : les diffrents types daction mcanique ; la notion de champ de forces lmentaires ; les torseurs particuliers : torseur couple et torseur glisseur ; le thorme des actions rciproque ; les notions de frottement et dadhrence ; les lois de Coulomb ; la notion darc-boutement ; les torseurs dactions mcaniques transmissibles par les liaisons usuelles ; le schma darchitecture et le graphe de structure ; le principe fondamental de la statique le thorme de la rsultante statique et le thorme du moment statique ; les rsultats pour les solides soumis au maximum trois actions mcaniques modlisables par des torseurs glisseurs.
Savoir-faire
Je sais : modliser une action mcanique au niveau local ; modliser une action mcanique au niveau global laide dun torseur ; modliser au niveau global laction de la pesanteur ; dterminer la position du centre de gravit dun solide ; modliser au niveau local et au niveau global laction mcanique de contact dans le cas dune tendance au glissement avec adhrence ou dun glissement avec frottement ; faire le bilan des actions mcaniques extrieures un ensemble isol ; simplifier un torseur dactions mcaniques dans le cas dun problme plan ; utiliser une mthode de rsolution adapte une problmatique ;
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I - Introduction ............................................................. 3 II - Actions mcaniques .................................................. 3

II.1 - Dfinition ........................................................................ 3 II.2 - Point de vue local .............................................................. 3 II.3 - Du point de vue local au point de vue global ............................. 4 II.4 - Torseur des actions mcaniques ............................................ 5 II.5 - Cas de laction mcanique de la pesanteur............................... 6 II.6 - Phnomne de frottement ................................................... 8 II.7 - Actions mcaniques transmissibles par les liaisons usuelles ........ 11
Sommaire
III - Application du Principe Fondamental de la Statique (PFS) 14

III.1 - Graphe de structure et schma darchitecture ....................... 14 III.2 - Isolement dune partie du systme ...................................... 16 III.3 - Bilan des actions mcaniques extrieurs (BAME) ..................... 16 III.4 - Principe Fondamental de la Statique .................................... 17
IV - Ensemble isol soumis uniquement des torseurs glisseurs .............................................................................. 19 V - Dmarche de rsolution dun problme........................ 21
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I - Introduction
(1) Rsolution la main de problmes de cinmatique laide de mthodes graphiques ou analytiques. (2) Dterminer leurs formes et leurs dimensions.
On a vu prcdement que lon pouvait, laide dune simulation manuelle(1) ou assiste par ordinateur, prvoir le comportement cinmatique des systmes. Mais cela ne suffit pas pour concevoir un systme ou vrifier quil rpond bien aux attentes de ses utilisateurs. Il faut aussi sintresser aux actions mcaniques auxquelles les constituants de ce systme sont soumis afin de dimensionner(2) les pices qui le constituent, prvoir leurs dformations ou bien dterminer certaines caractristiques des actionneurs. Cest lapplication du Principe Fondamental de la Statique qui, aprs avoir identifi et caractris les diffrentes actions mcaniques connues et recherches, permet dtudier la relation de cause effet entre lquilibre dun systme et les actions mcaniques en prsence.
Lobjectif dcrit ici ne sera atteint en re 1 premire anne que pour des systmes immobiles. Il faudra attendre la 2me anne pour dcouvrir le Principe Fondamental de la Dynamique et travailler sur des systmes en mouvement.
II - Actions mcaniques
II.1 - Dfinition
On apelle Action Mcanique (AM), toute cause capable de : - provoquer ou modifier le mouvement(3) dun solide ; - provoquer la dformation dun solide. On distingue : les actions mcaniques distance. Elles agissent sur tout le volume du solide. Exemple : actions magntiques, action de la pesanteur les actions mcaniques de contact. Elles agissent directement sur la surface du solide. Exemples : pression dun fluide, action de contact entre deux solides Quelle soit distance ou de contact, une AM a toujours une origine et une cible. On utilisera donc la notation : i j Exemple : - action de la pesanteur sur le solide 3 : action du solide 4 sur le solide 2 : action dun moteur sur le solide 1 :
(3) cela peut tre : lempcher de bouger.
p3
42 m 1
II.2 - Point de vue local

Laction mcanique dun lment 1 sur un solide 2 (AM de 1 2 ) est rpartie sur la surface (action de contact) ou sur le volume (action distance) du solide 2. Soit P, un point appartenant 2 et concern par cette action mcanique. On dfinit(4) localement une force uuuuuuuuur lmentaire dF12 (P ) agissant sur une surface ou un volume de dimension rduite(5) dfinie au voisinage de P. Page 3/23 06/03/2012
(4) A laide dun vecteur qui nous indique la direction, le sens et la norme de force lmentaire. (5) On parle dune surface ou dun volume lmentaire.

uuuuuuuuur Lexpression de cette force lmentaire dF12 (P ) varie en
fonction de la nature de llment de 2 associ P :
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Nature de llment Ligne

(1) une force surfacique est quivalente une pression.
Elment gomtrique associ
Densit de laction mcanique linique q
unit
Expression de
uuuuuuuuur dF1 2 (P )
u r q dl u r q ds u r q dv
dl
ds dv
u r u r
N m 1 N m 2 ou [Pa ] (1) N m 3
Surface Volume
surfacique q volumique q
u r
Lensemble des forces lmentaires agissant sur lensemble des lments concern par laction mcanique est appel champ de forces associ laction mcanique.
(2) Pas au programme de 1re anne.
Cest la connaissance de ce champ de forces qui va permettre dtudier les dformations(2). dun solide soumis une action mcanique.
II.3 - Du point de vue local au point de vue global

(3) sauf, bien sur, celles dont le rle et de se dformer : ressorts,
Pour tudier le comportement statique des systmes, on fait lhypothse que les pices qui le constituent sont indformables(3). Dans ce cas, on peut utiliser un modle global des actions mcaniques. Si on reprend le cas dun solide 2 soumis laction mcanique dun lment 1, cela uuuuur revient considrer que ce dernier exerce sur le solide 2 une force F12 tel que :
uuuuur uuuuuuuuur F1 2 = dF1 2 (P ) Z est la zone du solide 2 sur laquelle sexerce lAM de 1 2
Z
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Cours 06 - Comportement statique des systemes II.4 - Torseur des actions mcaniques
Rsultante de laction mcanique
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uuuuuu r La rsultante de laction mcanique de 1 2 , note R12 correspond laction uuuuuuuuur mcanique globale cre par toutes contributions dF12 (P ) du champ de forces
lmentaires. On a donc :
uuuuuu r uuuuuuuuur R1 2 = dF1 2 (P ) (Newton : N)

Z
Mais cette notion de rsultante ne suffit pas pour caractriser correctement leffet de cette action mcanique sur le solide 2. En effet, on sintresse la faon dont cette action mcanique va provoquer, modifier ou empcher le mouvement du solide 2. Exemple : Pour les deux montages des clapets anti-retour schmatiss ci-dessous, la rsultante uuuuuu r R21 de laction mcanique de leau 2 sur le clapet 1 est la mme. Pour autant, le mouvement du clapet engendr par cette action mcanique sera diffrent dun montage lautre : rotation de centre A dans le sens horaire (montage 1) ; rotation de centre B dans le sens anti-horaire (montage 2).
Pour caractriser cette diffrence on utilise la notion de moment rsultant.
Moment Rsultant de laction mcanique
Le moment rsultant de laction mcanique de 1 2 , exprim en un point J fixe, est un vecteur qui permet de caractriser la capacit de cette action mcanique provoquer, modifier ou empcher un mouvement de rotation du solide 2 autour dun axe passant par ce point J. Il est dfinit par :
uuuuuuuur uuu r uuuuuuuuur MJ ,1 2 = JP dF1 2 (P ) (Newton. mtre : N.m)

Z
Z est la zone du solide 2 sur laquelle sexerce lAM de 1 2 Sciences Industrielles pour lIngnieur Page 5/23 06/03/2012

Torseur de laction mcanique
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Pour faire le bilan des effets dune action mcanique 1 agissant sur un solide 2, on utilise le torseur suivant : uuuuuuuuuuu r dF1 2 (P ) uuuuuu r R1 2 Z = uuuuuuuur = uuu uuuuuuuuuuu r r 1 2 M JP dF1 2 (P ) J J ,1 2 J Z
{T }
(1) Appele plus simplement rsultante de 1 sur 2
On appelle lments de rduction du torseur, au point J, de lAM de 1 2 : uuuuuu r - La rsultante de lAM de 1 2 (1) : R12 . Elle est indpendante du point dexpression du torseur. Le moment rsultant de lAM de 1 2 dexpression du torseur. Remarque : le moment vrifie la relation du champ des moments dun torseur : uuuuuuuur uuuuuuuur uuu uuuuuu r r A et B de lespace MB,1 2 = M A,1 2 + BA R1 2 (3)
(2)
(2) Appel plus simplement moment de 1 sur 2
uuuuuuuur : MJ ,1 2 . Il dpend du point
(3) On reconnait la relation du champ des vecteurs vitesse. En effet le vecteur vitesse est le moment du torseur cinmatique.
Torseurs dAM particuliers : Un torseur dont le moment est nul est Un torseur dont la rsultante est nulle appel torseur glisseur : est appel torseur couple :
{T }
uuuuuu r R1 2 1 2 = r J 0
{T }
r 0 1 2 = uuuuuuuur M J J ,1 2
Cela signifie que laction mcanique de 1 2 ne va pas provoquer, modifier ou empcher un mouvement de rotation du solide 2 autour du point J. Thorme des actions rciproques :
(4) En comparaison avec dautres actions mcaniques agissant sur le ou les solides isols.
Ce torseur reste le mme pour tout les points de lespace. En effet : uuuuuuuu uuuuuuuur uu uuuuuu uuuuuuuu r r r r MI,1 2 = MJ ,1 2 + IJ R1 2 = M j ,1 2 { r
=0
{T } = {T }
1 2 2 1
II.5 - Cas de laction mcanique de la pesanteur

Bien quelle puisse tre parfois tre nglige(4), laction mcanique de la pesanteur est prsente dans toutes les tudes du comportement statique des systmes. Nous nous limiterons cependant aux cas des solides homognes(5), c'est--dire aux solides pour lesquels la masse volumique est constante : P solide, (P ) = = Cte Acier Quelques ordres de grandeur : Aluminium PVC
(5) Ce qui nest pas le cas des matriaux composites : fibre de verre, fibre de carbone,
= 7800 kg m 3
= 2700 kg m 3 1400 kg m 3
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Point de vue local
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Laction de la pesanteur sur un solide 1 est une action mcanique distance. Le champ de force associ est tel que :
P 1 uuuuuuuuuuuu r u r u r dFpes 1(P ) = dm g = dv g
u r g est appel champ de pesanteur :

Il est orient suivant la verticale descendante ; u r sa norme est g = g = 9,81 m s 2 . Point de vue global
(1) Appele poids de 1.
La rsultante de laction de la pesanteur sur 1(1) est telle que : uuuuuuuuu r uuuuuuuuuuuu r u r u r u r u r Rpes 1 = dFpes 1(P ) = dv g = g dv = g V1 = m1 g
V1 V1 V1
V1 volume de 1 m1 masse de 1
Pour des solides dont certaines dimensions sont ngligeables (plaques, tiges) on utilisera un lment ds ou dl et une masse surfacique ou linique.
Le moment rsultant, au point J, de laction de la pesanteur sur 1 est tel que : uuuuuuuuuuu r uuu r u r uuu r u r MJ , pes 1 = JP g dv = JP dv g
V1
V1
Il existe un point G1, appel centre de gravit du solide 1, tel que :
uuuu r r G1P dv = 0
V1
uuuuuuuuuuuu r uuuu r u r r Ainsi : MG1, pes 1 = G1P dv g = 0

V1
(2) Le centre de gravit est le barycentre des masses lmentaires
La position de ce centre de gravit peut tre trouve grce :

uuuur 1 uuur OG1 = OP dv ou V1 uuuur 1 uuur OG1 = OP dm m1
(2)
dm .
Dans le cas ou le solide est un assemblage de n volumes de formes simples dont on connait la position des centres de gravit Gi , le centre de gravit G du solide est le barycentre des masses des n volumes :
( m1 = V1 et dm = dv )
r uuuu r En effet : 0 = G1P dv =

V1
V1
V1
(G1O + OP ) dv = G1O dv + OP dv = G1O V1 + OP dv

uuuur uuur OG1 V1 = OP dv
V1
uuuu r
uuur
V1
uuuu r
uuur
uuuu r
uuur
V1
V1
V1
Le centre de gravit est toujours situ sur les lments de symtrie du solide : point, plan, droite Dans le cas du pare-brise : uu uu r r G1 est dans le plan (O, y1, z1)
OG =
uuu r
mi OGi m
i =1
uuuu r
Le torseur, au point G1, de laction de la pesanteur sur 1 est un glisseur tel que :
{T
u r m1 g r pes 1 = G1 0
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Cours 06 - Comportement statique des systemes II.6 - Phnomne de frottement

Le phnomne de frottement est omniprsent dans ltude du comportement et la conception des systmes. Il peut tre : - utile lorsquil sagit de freiner ou dacclrer un solide ; - nfaste lorsquil est lorigine de pertes dnergie ou dusures trop importantes ; - ngligeable dans la plupart des cas. On diffrencie deux cas :
FROTTEMENT entre 2 solides en contact ADHERENCE entre 2 solides en contact
Il y a frottement ou adhrence que sil y a un mouvement ou une tendance au mouvement relatif entre les solides en contact ! Dans notre exemple , il ny aucun de ces phnomnes lorsque = 0.
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Il existe un mouvement relatif entre les 2 solides Il existe une tendance au mouvement mais il ny a pas de mouvement relatif entre les 2 solides.
On peut illustrer cela avec lexemple dun colis S2 pos sur un plan inclin S1 : A partir dune valeur limite de langle dinclinaison , il y perte dadhrence entre S2 et S1. Il y a alors apparition dun mouvement relatif avec frottement de S2 par rapport S1. Mise en vidence des phnomnes de frottement et dadhrence
Le colis est au repos On prend lexemple dun colis S2 pos sur un plan horizontal S1. r S2 se met glisser par rapport Une action mcanique extrieure F agit sur S2 et au sol dans le mme sens que r tend le faire glisser par rapport S1. F.
F =0
F < Flim
uuu r
F = Flim
uuu r
F > Flim
uuu r
Il existe une action tangentielle dadhrence Ta de
qui soppose la tendance au mouvement relatif (de norme constante et < F ) entre S2 et S1. qui soppose (sans lempcher) Cette action tangentielle dadhrence a une limite au glissement de S2 par rapport uuuu r uur S1. Ta lim (gale et oppose Flim ) partir de laquelle lopposition la tendance au mouvement ne sera plus suffisante pour maintenir S2 immobile.
u r r de frottement Tf de S2 sur S1 S2 sur S1 (de mme norme et de sens oppose F ) r
u r
Il existe une action tangentielle
Ta et Tf : rsultantes des actions tangentielles dadhrence et de frottement de S1 sur S2
r P : rsultante de laction de la pesanteur sur S2 r N : rsultante des actions de pression de contact de S1 sur S2 r F : rsultante de laction extrieure agissant sur S2 dans le but de le faire glisser sur S1 ur u r
ADHERENCE
ADHERENCE LIMITE
FROTTEMENT
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ADHERENCE uu r ur Ta = F
angle dadhrence
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FROTTEMENT
Evolution de la rsultante des actions tangentielles de frottement et dadhrence :

ADHERENCE LIMITE
uuuuur uuuu r Ta lim = Flim

angle dadhrence
uu uuur uuuuur r Tf = Cte < Ta lim

a
angle de frottement
< a uu r Ta T tan = ur = a N N
f < a
a = tan a =
Ta lim N
= Cte
f = tan f =
Tf N
= Cte
a est le coefficient dadhrence
f est le coefficient de frottement
Point de vue local : loi de Coulomb
(1) Plan tangent commun aux deux solides.
Soient deux solides 1 et 2 en contact sur une surface S et ayant une tendance au mouvement ou un mouvement relatif. uuuuuuuuur La force lmentaire dF12 (P ) de 1 sur 2 au point P se dcompose en : uuuuuuuuuu r - une force lmentaire de pression dN12 (P ) normale au plan de contact(1) ; uuuuuuuuur - une force lmentaire tangentielle dT12 (P ) appartenant au plan de contact.
uuuuuuuuur uuuuuuuuuu r uuuuuuuuur On a donc : dF1 2 (P ) = dN1 2 (P ) + dT1 2 (P )

Vitesse de glissement VP 2/1
ADHERENCE uuuuur
r =0
ADHERENCE LIMITE
Vitesse de glissement VP 2/1
uuuuur
r =0
uuuuur r Vitesse de glissement VP 2/1 0
FROTTEMENT
(2) De sommet P et demi-angle au sommet a . (3) De sommet P et demi-angle au sommet f .
(4 et 5) La force lmentaire tangentielle est : - colinaire avec la vitesse de glissement ; - de sens oppos avec la vitesse de glissement.
dT1 2 (P ) < a dN1 2 ( P )

Coef. dadhrence a = tan a cne dadhrence(2)
uuuuuuu r
(angle dadhrence)
uuuuuuuu r
a (angle dadhrence limite)
dT1 2 ( P ) = a d N1 2 ( P )
Coef. dadhrence a = tan a dadhrence(2)
uuuuuuu r
uuuuuuuu r
dT1 2 ( P ) = f d N1 2 ( P )
Coef. de frottement f = tan f frottement(3)
uuuuuuu r
f (angle de frottement)
uuuuuuuu r
dF1 2 ( P ) est LINTERIEUR du dT1 2 (P )
uuuuuuu r uuuuuuu r
dF1 2 ( P ) est dT1 2 (P )
uuuuuuu r uuuuuuu r
SUR soppose
le
cne la
dF1 2 ( P ) est SUR le cne de dT1 2 (P )
uuuuuuu r uuuuuuu r
soppose au
la de
soppose
au
(4) (5)
tendance 2/1.
glissement
tendance au glissement de 2/1.
glissement de 2/1.
dT1 2 (P ) VP 2 /1 dT1 2 (P ) VP 2 /1
uuuuuuu r
uuuuur
uuuuuuu uuuuur r
r =0
<0
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Coefficients de frottement et dadhrence : ou f Le coefficient dadhrence a est toujours lgrement suprieur au coefficient de frottement f ( a > f ). On fera cependant, lors de ltude du comportement statique et dynamique des systmes, lhypothse simplificatrice quils sont gaux. On utilisera alors uniquement le coefficient de frottement que lon notera : ou f . La valeur de ce coefficient ne dpend pas : dpend essentiellement(1) : - de lintensit de la force lmentaire - de la nature des matriaux en contact ; - de la prsence ou non de lubrifiant. de pression ; - de ltendue de la surface de contact.
matriaux en contact f ou Surfaces sches 0.15 0.16 0.10 0.04 0.20 0.35 0.4 0.2 0.6 Surfaces lubrifies 0.09 0.08 0.04 0.09 0.08 0.04 0.12 0.16 0.04 0.30 0.10
(1) Il dpend aussi : de ltat de rugosit des surfaces en contact ; - de la temprature des surfaces en contact ; -
Quelques ordres de grandeurs de coefficient de frottement :
Acier/Acier Acier/Fonte Acier/Bronze Tflon/Acier Fonte/Bronze Nylon/Acier Bois/Bois Pneu/Route
Point de vue global
Lors de la prise en compte du phnomne dadhrence dans ltude du comportement statique dun systme, on se placera la limite du glissement pour exprimer le torseur de laction mcanique de 1 agissant sur 2 : uuuuuuuuuuu r uuuuuuuuuu r uuuuuuuuur dF1 2 (P ) uuuuuu r dN1 2 (P ) + dT1 2 (P ) S R1 2 uuu r uuuuuuuuuu r uuuuuuuuur r r 1 2 = uuuuuuuur = uuu uuuuuuuuuuu = JP dN 1 2 (P ) + dT1 2 (P ) MJ ,1 2 JP dF1 2 (P ) J J S J S uuuuuuuuuu r Ainsi on pourra utiliser lquation qui lie dN1 2 (P ) (en gnral connu), et uuuuuuuuur uuuuuuuuuu r uuuuuuuuur dF12 (P ) : dT1 2 (P ) = dN1 2 (P )
{T }
Phnomne darc-boutement On appelle arc-boutement, le phnomne issu de ladhrence pour lequel un quilibre subsiste indpendamment de lintensit de leffort qui tend le rompre.
Exemple : sur un serre-joint cest le phnomne darc-boutement qui solidarise le mord mobile et le mord fixe aprs la 1re phase de rglage de lcart entre les deux mords.
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Cours 06 - Comportement statique des systemes II.7 - Actions mcaniques transmissibles par les liaisons usuelles
Dans un systme, les solides exercent des actions mcaniques sur les autres solides avec qui ils sont en contact. On dit alors quils transmettent des actions mcaniques par lintermdiaire des liaisons.
Exemple : Sur le pont ci-contre, une partie du poids du pont est transmise aux haubans, qui eux mme le transmettent au mt.
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(1) Cette hypothse vient sajouter aux deux autres hypothses de liaison parfaite dcouvertes dans le cours de cinmatique : - surface de contact gomtriquement parfaite, - jeux de fonctionnement nuls entre les surfaces de contact. Dans lapplication du thorme de lnergie cintique me (programme de 2 anne) on appellera cette puissance : puissance des interefforts.
Hypothse de liaisons parfaites
Sauf si le contraire est prcis, on considre que le contact entre les surfaces des solides en liaison se fait sans adhrence ni frottement(1). En labsence de frottement, la puissance dissipe par chauffement au niveau de la liaison entre deux solides est suppose nulle. On admet lexpression de la puissance dveloppe, au niveau de la liaison entre deux solides 1 et 2, par les actions mcaniques transmises par cette liaison : uuuuuu r uuuuu r R1 2 2/1 uuuuuuuur uuuuuuu ( : comoment ) P (1 2) = r 1 2 2 / 1 = M J VJ 2/1 J J ,1 2
{T } { V }
Le comoment dfini ci-dessus, qui se dtaille partir des lments de rduction des deux torseurs, doit donc tre nul : uuuuuu uuuuuuu uuuuuuuur uuuuu r r r P (1 2) = R1 2 VJ 2/1 + MJ ,1 2 2/1 = 0 Le dtail de ces deux produits scalaires conduit la somme de 6 termes indpendants de mme signe qui doivent tous tre nuls. On en dduit ainsi, par dualit avec la forme des torseurs cinmatiques, la forme des torseurs dactions mcaniques transmissibles par les liaisons usuelles supposes sans frottement : - pour chaque degrs de libert(2) supprim, il existe une composante daction mcanique susceptible dtre transmise par la liaison ; - rciproquement, aucune composante daction mcanique ne peut tre transmise l ou un mouvement relatif est possible.
(2) Chaque terme nul du torseur cinmatique de la liaison.
(3) Suppose parfaite. Lorsquune action mcanique sexerce sur 1, certaines de ses composantes ne seront pas transmises 2 par lintermdiaire de la liaison. Elles seront absorbes par les mouvements relatifs possibles entre 2 et 1.
u r Exemple : Liaison glissire(3) de direction x entre 1 et 2.
Si on applique une force Fx
ur
1, 2 ne
ressent rien !
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(1) On utilisera les notations suivantes :
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X12 T2} = Y12 { 1 Z A 12
LA,12 MA,12 NA,12 r r r

(x,y,z)
Reprsentation 3D Nom et description gomtrique
z
O
Forme du torseur cinmatique
Forme du torseur daction mcanique transmissible(1)
GLISSIERE de r direction x
{ V2 /1} =
0 0 0 A
v x , A2 /1 0 0
rrr ( x , y , z )
{T }
0 LA,12 1 2 = Y1 2 M A,1 2 Z 1 2 N A,1 2 r r r A ( x, y , z )
Pour tout point A
APPUI PLAN de r normale z
{ V2 /1} =
0 0 A z,2 /1
v y , A2 /1 rrr 0 ( x , y , z )
v x , A2 /1
{T }
LA,12 0 M A,12 1 2 = 0 Z rrr 0 ( x,y ,z ) A 1 2
Pour tout point A
CYLINDRE-PLAN (ou LINEAIRE RECTILIGNE) de r contact (O, x ) et de normale z
{V2 /1} =
A
x ,2 /1 z,2 /1
0
v x , A2 /1 v y , A2 /1 0
rrr ( x , y , z )
{T12} =
0 0 M A,12 0 Z rrr 0 ( x,y ,z ) A 1 2
Pour tout point A appartenant au plan (O, x, z)
SPHERE-PLAN (ou PONCTUELLE) de contact O et de r normale z
x,2/1 v x, A2/1 {V2/1} = y,2/1 vy,A2/1 0 rrr A z,2/1 ( x, y,z )
{T }
0 0 0 1 2 = 0 Z 0 ( x,y ,z ) rrr A 1 2
r Pout tout point appartenant la normale (O, z )
PIVOT GLISSANT r daxe (O, x )
{ V2/1} =
x,2/1 0 0 A
v x, A2/1 0 0
rrr ( x, y , z )
{T }
0 0 1 2 = Y1 2 M A,1 2 Z 1 2 N A,1 2 r r r ( x, y , z ) A
r Pour tout point A appartenant laxe (O, x )
PIVOT daxe
{ V2 /1} =
A
x ,2 /1
0 0
0 0
r r r 0 ( x , y , z )
r (O, x )
{T }
X 0 12 1 2 = Y1 2 M A,1 2 Z 1 2 N A,1 2 r r r ( x, y ,z ) A
r Pour tout point A appartenant laxe (O, x )
Bien entendu, on peut aussi utiliser une criture en ligne de ces torseurs : uuuuuu r u r u r r R1 2 X1 2 x + Y1 2 y + Z1 2 z u r u r r 1 2 = uuuuuuuur = M A,1 2 LA,1 2 x + M A,1 2 y + N A,1 2 z
{T }
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Reprsentation 3D Nom et description gomtrique
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Forme du torseur cinmatique
Forme du torseur daction mcanique transmissible
HELICOIDALE r daxe (O, x )

(1) Cest la distance linaire parcourue par le solide 1 par apport au solide 2 lorsque le solide 1 tourne dun tour par rapport au solide 2.
x,2/1 { V2/1} = 0 0 A
x,2/1. 0 0
rrr (x,y,z)
{T }
p X12 X12 2 MA,12 12 = Y 2 1 Z NA,12 12 rrr ( x,y,z) A

Pas droite - et Pas gauche +
r Pour tout point A appartenant laxe (O, x ) p : pas de la liaison(1)
SPHERIQUE (ou ROTULE) de centre O
{ V2 /1} = y ,2 /1
O
x ,2 /1 z,2 /1
0 0 0
rrr
( x, y , z )
{T12} =
X12 0 Y12 0 Z 0 ( x,y ,z ) rrr O 1 2
Seulement au point O
SPHERECYLINDRE (ou LINEAIRE ANNULAIRE) de centre O et de r direction x
{V2/1} =
x,2/1 v x,O2/1 0 y,2/1 0 rrr ( x,y,z ) O z,2/1
{T12} =
0 0 Y12 0 Z 0 ( x,y ,z ) rrr O 1 2
Seulement au point O
Cas particulier de la liaison hlicodale : Pour cette liaison, la dualit entre la forme du torseur cinmatique et la forme du torseur daction mcanique transmissible est moins vidente.
(2) Elles sont lies par le pas p .
Rappel : cette liaison nadmet quun seul degrs de libert. La translation et la rotation ntant pas indpendantes(2). On cherche la forme du torseur daction mcanique transmissible qui assure une puissance dveloppe au niveau de la liaison qui soit nulle :
(3) Attention : cest linverse du torseur cinmatique (voir le calcul de la puissance dveloppe au niveau de la liaison).
uuuuuu uuuuuuu uuuuuuuur uuuuu r r r P (1 2) = R1 2 VJ 2/1 + MJ ,1 2 2/1 = 0

Ce qui nous conduit, entre autre, : X1 2 x,2/1 Donc :
p + LA,1 2 x,2/1 = 0 2
LA,1 2 = X12
p Pas droite (3) 2 Pas gauche +
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CPGE 1re anne
III - Application du Principe Fondamental de la Statique (PFS)

La dmarche utilise pour un rsoudre une problmatique lie la dtermination dactions mcaniques sur un systme en quilibre, peut se rsumer :
III.1 - Graphe de structure et schma darchitecture

(1) Roulement billes, coussinets
Un des objectifs, lors de ltude du comportement statique dun systme, peut tre de valider le dimensionnement des solutions techniques(1) adoptes par le concepteur du systme pour raliser les liaisons. Dans ce cas, le schma cinmatique minimal(2) construit partir du graphe des liaisons, ne suffit plus. On utilise alors des outils de reprsentation qui collent plus la ralit technologique du systme et qui font apparatre plus clairement les diffrents constituants et les actions mcaniques mises en jeu. Sur le graphe de structure et le schma architectural figurent : toutes les liaisons lmentaires sans les regrouper en liaisons quivalentes ; les actions mcaniques extrieures et intrieures au systme (de contact ou distance) : couple moteur, pression dun fluide, action dun ressort, action de la pesanteur
(2) Trs pratique pour tudier le comportement cinmatique du systme, Il permet de visualiser simplement les mouvements relatifs des diffrentes classes dquivalence cinmatiques.
(3) Il peut tre trs utile de faire apparatre aussi sur le graphe de structure le nombre de composantes inconnues de chacun des torseurs daction mcanique. Cela facilitera le dcompte des inconnues statiques lors dun isolement.
Ces outils de reprsentation ne sont pas normaliss. Lobjectif est de faire apparaitre toutes les informations(3) qui vont ensuite faciliter le bilan des actions mcaniques lors de lisolement de solides ou de groupes de solides !
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Exemple :
Lensemble gouvernail barre franche 1 est en liaison pivot daxe (A, z ) par rapport la coque du bateau 0. Lorsque le pilotage est automatique, lensemble 1 est actionn par un vrin (2+3).
CPGE 1re anne

Pilote automatique de bateau
Un pilote automatique permet dajuster automatiquement le cap dun bateau sans lintervention humaine.
La liaison pivot daxe (A, z ) entre 1 et 0 est un modle adapt pour une tude du comportement cinmatique du systme car Il traduit le mouvement de 1/0 observ sur le systme rel. Dans le cas dune tude du comportement statique dont lobjectif serait de dimensionner les solutions techniques qui permettent ce mouvement, il faut tenir compte des composants technologiques utiliss. En loccurrence on utilise deux roulements billes contact radial ayant pour centres de pousse respectifs les points A1 et A2 loigns dune distance L. On choisit donc de modliser ces composants technologiques par une liaison sphrique rotule de centre A1 et une liaison sphre-cylindre de centre A2 et de direction z . Cela permettra de dterminer plus facilement les actions mcaniques exerces sur chacun des roulements billes. On ajoute aussi, sur le schma cinmatique et le graphe des liaisons, des informations sur les actions mcaniques extrieures et intrieures au systme : leau exerce une action mcanique sur le gouvernail modlise globalement par une rsultante
r Feau 1 = F .x
au point P ;
lintrieur du vrin, le fluide sous pression exerce une action mcanique sur le corps du vrin 3 ainsi que sur la tige du vrin 2 ; r seuls les ensembles 0 et 1 sont soumis laction mcanique de la pesanteur g (Hypothse : on nglige cette AM sur les solides 2 et 3).
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Cours 06 - Comportement statique des systemes III.2 - Isolement dune partie du systme
(1) Lors de ltude de la Rsistance Des Matriaux (RDM), on est amen isoler des portions de solides.
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Isoler un solide ou un ensemble de solides(1) revient dfinir une frontire fictive qui englobe cet ensemble isol et dfinir ainsi : - un milieu intrieur (qui est dans la frontire), not ; un milieu extrieur (qui est en dehors de la frontire) not .
On isole jamais le bti !
III.3 - Bilan des actions mcaniques extrieurs (BAME)

On dfinit : des actions mcaniques extrieures qui correspondent toutes les actions mcaniques exerces par le milieu extrieur (solide, fluide, ressort, pesanteur, ) et qui agissent SUR un des lments du milieu intrieur .
des actions mcaniques intrieures qui correspondent toutes les actions mcaniques exerces par un lment (solide, fluide, ressort, ) appartenant au milieu intrieur et qui agit sur un autre lment du milieu intrieur .
Les actions mcaniques intrieures ne sont pas prises en compte dans lapplication du principe fondamental de la statique ! Pour recenser les actions mcaniques extrieures, on utilise le graphe des structures sur lequel on vient directement entourer lensemble isol. Chaque trait coup par notre frontire dtude correspond une action mcanique extrieure que lon dcrit littralement : AM de i j ( i et j ) uuuuuu r Ri j Chacune de ces actions mcaniques est ensuite i j = uuuuuuuur modlise laide dun torseur daction mcanique : M A,i j
{T }
Lors de cette tape, on sattachera vrifier la prsence ou non dhypothses couramment utilises : - action de la pesanteur ngligeable (lorsque la norme du poids des pices est ngligeable devant lintensit des autres actions mcaniques) ; - liaisons parfaites. La somme de ces torseurs forme le torseur des actions mcaniques extrieures :
Attention : Il ne faut pas oublier que pour additionner les torseurs, il faut imprativement tous les exprimer au mme point !
{T } = {Ti }
n i =1
n est le nombre dactions mcaniques extrieures
Exemple : On choisit disoler un ensemble = 2 + 3
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Laction de 2 3 , de fluide 2 et de fluide 3 sont des actions mcaniques intrieures.
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Bilan des actions mcaniques extrieures = 2 + 3 : action de 0 3 (par lintermdiaire dune liaison sphrique de centre C) ; action de 1 2 (par lintermdiaire dune liaison sphrique de centre B) ; action de pes 3 (nglige) ; action de
pes 2 (nglige) ;
X 0 3 0 Y0 3 0 Z 0 ( x , y ,z ) r r r C 0 3
3 3 3
Sous forme de torseur :
{T03}
uuuuur R0 3 r = uuuuuuuu = M C C,0 3
{T12}
0 3
uuuuu r R12 = uuuuuuur = M B B,12
X12 0 Y12 0 Z 0 ( x ,y ,z ) r r r B 1 2
2 2 2
Donc :
{ T } = { T } + {T }
1 2
III.4 - Principe Fondamental de la Statique

(1)
En SII, on dfinit un repre Galilen comme tant un repre considr comme fixe lchelle de ce que lon tudie.
La condition ncessaire pour quun ensemble isol soit en quilibre par rapport un repre galilen(1) est que la somme des torseurs des actions mcaniques extrieures soit nulle : uuuuuuu r R r 0 = {0} uuuuuuuuur = r pour tout point A M 0 A A,
{T }
Cette quation torsorielle conduit 2 quations vectorielles :
uuuuuuu r r Thorme de la rsultante statique : R = 0

uuuuuuuuur r Thorme du moment statique : M A, = 0
u u r r r Aprs avoir exprim les diffrents vecteurs dans la mme base ( x, y , z ) , chacune de
ces quations vectorielles conduit 3 quations scalaires, soit 6 au total :
uuuuuuu u r r R x = 0 uuuuuuu u r r R y = 0 uuuuuuu r r R z = 0

Exemple : Pilote automatique de bateau
Le thorme du moment statique nous donne :
uuuuuuuuur u r M A, x = 0 uuuuuuuuur u r M A, y = 0 uuuuuuuuur r M A, z = 0
uuuuuuuuur r uuuuuuuuu uuuuuuuur r r uuuuuuuuu r r MC, = 0 MC,0 3 + MC,1 2 = 0 Or MC,0 3 = 0 uuuuuuuur uuuuuuuur uuu uuuuuu r r uur uur uur uu r r et MC,1 2 = MB,1 2 + CB R1 2 = (t ) x2 ( X1 2 x2 + Y1 2 y 2 + Z1 2 z2 ) = 0 1 24 4r 3
0
Donc
Y1 2 = 0 et Z1 2 = 0
Cette application du PFS ne nous permet pas de terminer parfaitement toutes les composantes inconnues du torseur dAM de 1 2 mais les rsultats obtenus seront utiliss plus tard pour rpondre une problmatique concrte.
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Cas particulier dun problme plan Exemple :
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On peut admettre que lon est face un problme plan si :
la gomtrie des liaisons du systme prsente un plan de symtrie, les AM extrieures exerces sur ce systme sont symtriques par rapport ce plan, cest dire que : - les rsultantes des AM extrieures sont parallles au plan de symtrie,
- les moments des AM extrieures sont perpendiculaires au plan de symtrie.
Pour ce problme plan (O, x, y ) , tous les torseurs dAM ont la forme :
u u r r
Dans le cas dun problme plan, lapplication du PFS ne peut fournir au maximum que 3 quations scalaires : - 2 quations issues du thorme de la rsultante statique projet sur les 2 axes de la base appartenant au plan ; 1 quation issue du thorme du moment statique projet sur le 3me axe de la base (perpendiculaire au plan).
{T
? 0 ? 0 i = uu uu 0 ? r r r r r (x,y,z) P(O,x,y )
En gnral, il est mentionn dans lnonc dun exercice que lon est face un problme plan. Mais il faut tre capable de simplifier les torseurs dAM en annulant certaines composantes des lments de rduction.
(1) Rappel : un terme du moment rsultant dune AM correspond la capacit qua cette AM de faire tourner un solide autour de laxe correspondant cette composante.
Les composantes annuler sont celles qui correspondent des actions mcaniques susceptibles de faire sortir les solides du plan(1) Problme plan (O, x, y )
u u r r
Problme plan (O, y , z )
u r r
Problme plan (O, x, z )
u r r
{T }
? = ? i j 0 P
P (O, x, y )
uu uu r r
0 0 ? r r r ( x,y,z)
{T
0 i j = ? ? P
? 0 0 r r r ( x,y,z)
{T }
? i j = 0 ? P
0 ? 0 r r r ( x,y,z)
P (O, y , z )
uu uu r r
P (O, x, z )
uu uu r r
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IV - Ensemble isol soumis uniquement des torseurs glisseurs

Dans un problme plan, le bilan des actions mcaniques peut dans certains cas(1) nous conduire recenser au maximum 3 actions mcaniques extrieures modlisables par des torseurs glisseurs. Dans ces conditions, on pourra utiliser les rsultats suivants : ENSEMBLE ISOLE SOUMIS A 2 GLISSEURS(1) Si un ensemble isol est en quilibre sous laction de 2 glisseurs alors :
(1) Thorme de la rsultante statique.
Par abus de langage, on parle de glisseurs la place de torseurs glisseurs .
ces 2 glisseurs sont opposs(1) (mme norme, mme direction, sens contraire) ces 2 glisseurs ont comme mme direction : la droite daction passant par les points ou sont exprims les 2 torseurs glisseurs
Exemple : Coffre motoris dAudi A8
Problme plan (O, x, y ) Hypothse : laction de la pesanteur est ngligeable sur toutes les pices sauf sur le coffre 28. On isole la bielle 22, BAME 22 : - action de 16 22 - action de 28 22 - action de pes 22 : nglige En tenant compte des simplifications lies au problme plan dans lcriture des torseurs dactions mcaniques transmissibles par les liaisons pivot en D et C :
u u r r
{T1622}
X 16 22 = Y16 22 0 D
0 et 0 0 rrr ( x,y ,z )
{T2822}
X 28 22 = Y28 22 0 C
0 0 0 rrr ( x,y ,z )
Ces deux torseurs sont des torseurs glisseurs, on a donc :

(2) Intuitivement, on aurait plutt tendance choisir la deuxime solution. La bielle 22 est en compression pour soutenir le poids du coffre.
uuuuuuuuu r uuuuuuuuu r R16 22 = R2216

et R
uuuuuuuuuuu r
16 22
= R
uuuuuuuuuuu r
22 16
= (CD )
En effet, le thorme du moment
statique nous donne : MD, = 0 MD,16 22 + MD,28 22 = 0
uuuuuuuuur
uuuuuuuuuuur
uuuuuuuuuuur
Donc
uuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuur uuur uuuuuuuuu r r uuuuuuuuuuur r Or MD,16 22 = 0 et MD,28 22 = MC,28 22 + DC R28 22 = 0 14243 r
0
uuuuuuuuu r uuur DC et R28 22
sont colinaires
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ENSEMBLE ISOLE SOUMIS A 3 GLISSEURS(1)
CPGE 1re anne
Si un ensemble isol est en quilibre sous laction de 3 glisseurs alors :
ces 3 glisseurs sont coplanaires les directions de ces 3 glisseurs sont concourantes ou parallles
(1) Thorme de la rsultante statique.
la somme vectorielle de ces 3 glisseurs est nulle(1)
Exemple : Coffre motoris dAudi A8

On isole le coffre 28, BAME 28 : - action de 22 28 (direction (CD) dtermine en isolant la bielle 22) - action de 25 22 - action de pes 28 (norme, sens et direction connues) En tenant compte des simplifications lies au problme plan dans lcriture des torseurs dactions mcaniques transmissibles par la liaison pivot en B et C :
{T2528}
X 25 28 = Y25 28 0 B
0 0 0 rrr ( x,y ,z )
et
{T2228}
X 22 28 = Y2228 0 C
0 0 0 rrr ( x,y ,z )
De plus on a :
{Tpes 28}
0 0 = m28 g 0 0 0 ( x,y ,z ) rrr G28
Ces trois torseurs sont des torseurs glisseurs, on a donc :

25 28 2228
pes 28
uuuuuuuuuuu , uuuuuuuuuuu et uuuuuuuuuuuur sont concourantes en J et R r r R 25 28 + R2228 + Rpes 28 = 0 R R
uuuuuuuu r
uuuuuuuu r
uuuuuuuuu r
pes 28 uuuuuuuuuuu r donc trouver J et en dduire R 25 28
uuuuuuuuuuu et uuuuuuuuuuuur , on peut r On connait R R 2228
On connait Rpes 28 , on peut donc dterminer R2228 et R25 28
uuuuuuuuuur
uuuuuuuuu r
uuuuuuuuu r
Ces rsultats, pour les ensembles isols soumis 2 ou 3 glisseurs, seront particulirement utiles pour la RESOLUTION GRAPHIQUE de problmes ! Sciences Industrielles pour lIngnieur Page 20/23 06/03/2012
CPGE 1re anne
V - Dmarche de rsolution dun problme

Bien que chaque cas soit diffrent et que seule la pratique et la confrontation de nombreuses situations diffrentes permettent de se prparer faire face des problmatiques indites, on peut proposer les dmarches de rsolution ci-dessous :
(1) Lobjectif final tant de dimensionner les constituants choisis pour raliser la liaison. (2) On peut parler dans ce cas l de loi entre-sortie en efforts . Lapplication de la dmarche doit imprativement tre accompagne dune rdaction complte et prcise : On isole Bilan des actions mcaniques extrieures : est en quilibre. Le PFS appliqu au point OU le thorme de la rsultante statique appliqu (en projection sur) OU le thorme du moment statique appliqu au point (et en projection sur ) scrit : (3) La stratgie adopte sapparente beaucoup celle utilise pour dterminer une loi entresortie en vitesse partir dune fermeture cinmatique. (4) Voir IV.
Remarque :
Si, dans le cas dun problme plan, le bilan des actions mcaniques extrieures un ensemble isol fait apparatre 2 ou 3 torseurs glisseurs, on peut alors imaginer une traduction graphique du PFS(4) pour obtenir une valeur approche de la norme de laction mcanique recherche partir de laction mcanique connue.
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Cours 06 - Comportement statique des systemes Hypothses courantes
CPGE 1re anne
Les liaisons sont considres comme parfaites et/ou sans frottement : cette hypothse, trs frquemment utilise, signifie que lon peut utiliser les torseurs daction mcanique transmissible par les liaisons vues dans le cours, condition bien sur de les exprimer en un point de leur zone de validit.
Attention de ne pas de ne pas mlanger les notations utilises pour les torseurs cinmatiques avec celle utilises pour les torseurs daction mcaniques. Il faut tre vigilant lorsque lhypothse est formule de la faon suivante : Les liaisons sont considres comme parfaites et/ou sans frottement SAUF la liaison
Le poids des pices est nglig devant les autres actions mcaniques : cette hypothse, trs frquemment utilise, signifie que le poids le plus important est trs faible devant la plus petite des autres actions mcaniques (un facteur dordre 10 au minimum).
Dans ce cas, laction de la pesanteur sur lensemble isol devra apparatre lors du bilan des actions mcaniques extrieures lensemble isol mais elle napparaitra pas dans lcriture du Principe Fondamental de la Statique. Il faut tre vigilant lorsque lhypothse est formule de la faon suivante : Le poids des pices est nglig devant les autres actions mcaniques SAUF pour la pice
(1) En ralit, tant quil ny a pas perte dadhrence, la rsultante est situe lintrieur du cne, mais sa position exacte est inconnue (voir II.6)
(2) Cest pour cette raison quil est possible de rencontrer, sur une figure associ un problme de statique, un vecteur vitesse de glissement pour lever le doute sur le sens de la tendance au glissement et permettre ainsi lorientation correcte de la composante tangentielle.
On se place la limite du glissement : cette hypothse, permet de placer la rsultante de laction mcanique de contact sur le cne dadhrence(1). Cela permet dutiliser lquation qui lie le coefficient de frottement (coef. dadhrence), la composante normale et la composante tangentielle de laction mcanique de contact. De plus, le sens de la composante tangentielle est oppos au sens du mouvement qui existerait SI il y avait glissement (2).
Units
Le choix pralable dunits de longueur (ex : mm ) et dunits defforts (ex : N ) conditionne les units des moments obtenus (ex : N mm ). Les critures frquemment rencontres sont :
daN m (dca Newton.mtre = 10 N m )
N m
mN m (milli Newton.mtre = 103 N m )

Quelque soit lunit utilise, il faut imprativement la prciser numrique :
0 50 N Exemple : {T1 2 } = 80 N 12 daN M ou 0 rrr 0 ( x, y , z ) A
lors dapplication
50 0 {T12 } = 80 120 (en N et N m) 0 0 ( x, y , z ) rrr A
La prsence ventuelle dactions de pression sur un ensemble isol ncessite de connatre les units de pression usuelles utilises dans les sujets : Un Pascal ( Pa ) est gal un Newton ( N ) par mettre carr ( m 2 ). Un Mga Pascal ( MPa ) est gal 106 Pa . Un bar ( bar ) est gal 105 Pa . Sciences Industrielles pour lIngnieur Page 22/23 06/03/2012

Exemple : Pilote automatique de bateau
Cest lapplication du PFS sur lensemble III.4) qui nous permis de dterminer la direction de laction mcanique du vrin sur la barre.
CPGE 1re anne

Problmatique 2 : Dterminer leffort F2 1 x1 que doit dvelopper le vrin hydraulique pour maintenir la barre en quilibre sous laction de leau sur le safran.
Problmatique 1 : Dterminer, connaissant leffort
E = 2 + 3 (voir
F2 1 x1 dvelopp par le vrin pour maintenir la barre

en quilibre, les AM transmises par les liaisons en A1 et A2 (en vue du dimensionnement des roulements billes) Pour ces deux problmatiques diffrentes, cest le mme isolement qui permet de faire apparaitre les actions mcaniques connues et celles recherches : BAME 1 : Action de 0 1 Action de 0 1 Action de pes 1 Action de eau 1 Action de 2 1 Sous forme de torseurs cris en colonne :
LA1 LA 2
u r
u r
BAME 1 : Action de 0 1 Action de 0 1 Action de pes 1 Action de eau 1 Action de 2 1 Sous forme de torseurs cris en ligne : r r r LA1 LA1 LA1 X01 x1 + Y01 y1 + Z01 z1 LA1 = r 01
LA1 LA 2
{T0LA11} =
A1
LA1 X01 LA1 Y01 LA1 Z01
0 0
0
{T0LA21} =
1
LA2 X01 LA2 Y01 0 A2
0 0 R
0
{T } {T0LA21}
A1
LA2 LA X01 x1 + Y02 y1 1

A2
(1) Pour faire ce choix, il peut tre intressant dobserver le schma darchitecture sur lequel on entoure lensemble isol. Seules les actions mcaniques qui sont susceptibles de faire tourner (ou de len empcher) 1 autour de laxe
( A1, z1)
0 {Tpes1} = 0 m g G 1
F21 {T21} = 0 0 B
0 0 0R
Feau1 0 {T 1} = 0 eau 0 0 P R1
Il y a 5 composantes dans les torseurs, on pouvoir les dterminer quations scalaires
0 0R 1
inconnues doit donc avec les 6 du PFS :
{T11}
{0}
r m1 g z1 En observant les {Tpes1} = 0 torseurs on identifie(1) r lquation G scalaire r issue de lapplication {Teau 1} = Feau0 1 x1 du PFS qui va nous donner directement r P une relation entre : r {T21} = F201 x1 F21 et Feau 1 r B
Thorme du moment statique au point A1 projet sur laxe z1 : MA1, 1 1 z1 = 0
r 0
u r
vont
apparatre
dans
composante sur z1 de
u r
la
uuuuuuuuu r MA1,11 .
Pour traduire cette quation torsorielle en quations scalaires, il faut exprimer les diffrents torseurs au mme point et dans la mme base. En choisissant le point A1, on vite davoir dplacer le torseur dont la rsultante est la plus lourde .
u r
uuuuuuur u r
MA1,01 = MA2,01 + A A2 R01 = L z1 ( X01 x1 + Y01 y1) 1
uuuuuuu r
LA2
uuuuuuur uuuu uuuur r LA2 LA2
MA1,11 z1 = MA1,01 z1 + MA1,01 z1 + MA1,pes1 z1 + MA1,eau1 z1 + MA1,21 z1
uuuuuuur u r
uuuuuuu u uuuuuuu u uuuuuuuuu u r r r r r r LA1 LA2
u r
LA2
u r
LA2
u r
uuuuuuuuu u uuuuuuu u r r r r
Dans
uuuuuuuu notre cas : r uuuuur Feau1 et F21
MA1,pes1 = MG,pes1 + AG Rpes1 = (d y1 e z1) (m g z1) 1 1
uuuuuuuuu r
r uuuuuuuur uuu uuuuuur uuuuuuuur uuu uuuuuur r
u r
u r
u r
MA1,eau1 = MP,eau1 + AP Reau1 = (b y1 c z1) (Feau1 x1) 1 MA1,21 = MB,21 + AB R21 = (a y1) (F21 x1) 1
LA2 X01 LA2 Y01 0 A1
uuuuuuuuu r uuuuuuu r
u r
u r
u r u r u font apparatre z1 vont tre z1 . r

b Feau 1 a F21 = 0 F21 =
m1 g d 0 0
Sur les calculs dtaills sur lexemple de droite, on voit que de tous les produits vectoriels qui
uuuuuur uuu uuuur r
u r
u r
a b
Feau 1
Ce qui nous donne :
{T }
LA2 = 01
LA2 L X 01 0 R
LY
LA2 01
0 {Tpes1} = 0 m g A1 1
Feau 1 + F21 = 0
Feau1 {T 1} = 0 eau 0 R1 A1
m1 g d = 0 + c Feau 1 = 0
c F 1 eau b F 1 eau R1
0
F21 {T21} = 0 0 A1
0 a F21 R1
0
LA1 X0 1
LA1 LA2 Y0 1 + Y01 = 0 LA1 Z0 1 m1 g = 0
LA2 X0 1
LA2 L Y0 1
LA2 X0 1
b Feau 1 a F21 = 0
Il ne reste plus qu rsoudre ce systme de 6 quations 5 inconnues pour dterminer toutes les composantes des torseurs dAM des liaisons en A1 et A2.
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Comportement Statique Des Systèmes

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Cours 06 - Comportement statique des systemes

CPGE 1re anne

Sciences Industrielles pour lIngnieur

Cours 06 - Comportement statique des systemes

CPGE 1re anne

I - Introduction ............................................................. 3 II - Actions mcaniques .................................................. 3

III - Application du Principe Fondamental de la Statique (PFS) 14

Sciences Industrielles pour lIngnieur

Cours 06 - Comportement statique des systemes

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(3) cela peut tre : lempcher de bouger.

II.2 - Point de vue local

Sciences Industrielles pour lIngnieur

Cours 06 - Comportement statique des systemes

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Nature de llment Ligne

Elment gomtrique associ

Densit de laction mcanique linique q

(2) Pas au programme de 1re anne.

II.3 - Du point de vue local au point de vue global

Sciences Industrielles pour lIngnieur

Rsultante de laction mcanique

CPGE 1re anne

uuuuuu r uuuuuuuuur R1 2 = dF1 2 (P ) (Newton : N)

Pour caractriser cette diffrence on utilise la notion de moment rsultant.

Moment Rsultant de laction mcanique

uuuuuuuur uuu r uuuuuuuuur MJ ,1 2 = JP dF1 2 (P ) (Newton. mtre : N.m)

Cours 06 - Comportement statique des systemes

CPGE 1re anne

(1) Appele plus simplement rsultante de 1 sur 2

(2) Appel plus simplement moment de 1 sur 2

uuuuuuuur : MJ ,1 2 . Il dpend du point

II.5 - Cas de laction mcanique de la pesanteur

Sciences Industrielles pour lIngnieur

Cours 06 - Comportement statique des systemes

Point de vue local

CPGE 1re anne

P 1 uuuuuuuuuuuu r u r u r dFpes 1(P ) = dm g = dv g

u r g est appel champ de pesanteur :

(1) Appele poids de 1.

Il existe un point G1, appel centre de gravit du solide 1, tel que :

uuuuuuuuuuuu r uuuu r u r r Ainsi : MG1, pes 1 = G1P dv g = 0

La position de ce centre de gravit peut tre trouve grce :

r uuuu r En effet : 0 = G1P dv =

(G1O + OP ) dv = G1O dv + OP dv = G1O V1 + OP dv

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Cours 06 - Comportement statique des systemes II.6 - Phnomne de frottement

CPGE 1re anne

Il existe une action tangentielle dadhrence Ta de

u r r de frottement Tf de S2 sur S1 S2 sur S1 (de mme norme et de sens oppose F ) r

Il existe une action tangentielle

Ta et Tf : rsultantes des actions tangentielles dadhrence et de frottement de S1 sur S2

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Cours 06 - Comportement statique des systemes

CPGE 1re anne

Evolution de la rsultante des actions tangentielles de frottement et dadhrence :

uuuuur uuuu r Ta lim = Flim

uu uuur uuuuur r Tf = Cte < Ta lim

a est le coefficient dadhrence

f est le coefficient de frottement

Point de vue local : loi de Coulomb

(1) Plan tangent commun aux deux solides.

uuuuuuuuur uuuuuuuuuu r uuuuuuuuur On a donc : dF1 2 (P ) = dN1 2 (P ) + dT1 2 (P )