EXERCICES D'AUTOMATIQUE :ASSERVISSEMENTS

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Probléme1 : Pilote automatique

L’altitude d’un avion est obtenue par les gouvernes de profondeur (figure1)
On considère la chaine fonctionnelle destinée au maintien automatique de l’altitude.

Description :
-La partie commande reçoit un signal électrique fourni par un altimètre proportionnel à
l’altitude h de l’avion, fourni par un altimètre.
-Le signal précédent est comparé à un signal de consigne proportionnel à l’altitude hc choisie
par le pilote pour donner un signal d’écart  .
-Un régulateur électrique traite cet écart et délivre un signal de commande u à un actionneur
électrique ( Figure2) chargé de mouvoir les gouvernes de profondeur d’un angle .

Figure1 Figure2

Plan horizontal

1. Identifiez les différents éléments de la chaine d’action et de la chaine de retour.

Précisez les grandeurs physiques de chacune des entrées et sorties de blocs.

2. Quel élément est soumis aux perturbations ? Donnez un exemple.

3. Décrivez la structure de l’asservissement en complétant le schéma bloc.

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Probléme2: FONCTION DE TRANSFERT DE SYSTEMES MECANIQUES
Pour les systèmes proposés ci-dessous, déterminer.
- l'équation différentielle définissant le système,
- la transformée de Laplace de cette équation,
- la transmittance du système,

- faire apparaître éventuellement les caractéristiques tels que gain, coefficient

d'amortissement, pulsation propre, temps de réponse.

Etude de systèmes mécaniques :

- Système ressort-amortisseur :

Soit un système mécanique constitué d'un ressort et d'un

amortisseur.

On peut déplacer l'extrémité X du ressort. A l'instant initial, on

suppose le système en équilibre. Le point X est en X0 et le point Y
est en Y0.

On notera x(t) et y(t) les variations de la position de ces points autour

de leur position initiale.

- Système amortisseur-ressort :

Dans cet exercice on inverse l'ordre de l'amortisseur et du ressort. A

l'instant initial, on suppose le système en équilibre. Le point X est en
X0 et le point Y en Y0. On notera x(t)et y(t) les variations de position
de ces points autour de leur position initiale.

- Système masse-ressort amortisseur :

Soit le système masse-ressort- amortisseur suivant :

En première approximation ce système peut représenter le

comportement d'une partie de la suspension d'un véhicule
automobile. A l'instant initial, on suppose le système en équilibre. Le
centre de gravité de la masse M est en Y0. On notera y(t) les
variations de position de ce point autour de sa position initiale.

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 Problème3 :

On considère le système mécanique ci-dessous, constitué d'un ressort de raideur k, d'un

amortisseur avec une caractéristique de frottement visqueux f1, et d'une masse M posée sur
une table qui exerce un frottement visqueux de caractéristique f2.
On applique une force F(t) sur l'amortisseur.
On néglige la masse du ressort et de l'amortisseur.
y2 (t) y1 (t)

k
F(t)
M
f2
f1

1.1. Appliquer le principe fondamental de la dynamique à la masse M.

1.2. Appliquer le principe fondamental de la dynamique à l'amortisseur.
Y ( p)
1.3. Déterminer la fonction de transfert H ( p ) = 2 du système.
F(p)
1.4. Sachant que ce système peut se mettre sous la forme d'une équation du second ordre.
Déterminez : 0 la pulsation propre du système non amorti
 le coefficient d'amortissement
K le gain statique
Problème 4:

On considère le système ci-dessous constitué de deux amortisseurs de coefficient visqueux f1

et f2 et d'un ressort de raideur k. Les masses des différents éléments sont négligées.

z(t) y(t) x(t)

F(t)
0 k
2 f2 1 f1 3

1. Appliquez le principe fondamental de la dynamique au piston 1 de l'amortisseur, ensuite au

piston 2 du second amortisseur et finalement à l'ensemble.
Y(p)
2.Déterminez la fonction de transfert H1 (p) = .Montrez qu'elle peut se mettre sous la
X(p)
a  1 + 1p 
forme : H1(p) =  .
b  1 + 2 p 
Déterminez littéralement les coefficients a et b ainsi que 1 et 2 .

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Probléme 5 MOTO VARIATEUR
Un moto variateur électrique à courant continu est un constituant électro mécanique associant
une partie mécanique et une partie électrique. Son fonctionnement est régi par deux équations
physiques (une mécanique, une électrique) et deux équations caractéristiques reliant les
comportements mécaniques et électriques.
tension vitesse angulaire.
Schéma de principe : U Moto-variateur 
Cr électrique

i arbre moteur
R

u
Cr
Cm 
Cr
a) schéma électrique du b) schéma mécanique :
circuit induit moteur arbre moteur isolé

Notations : u(t) : tension aux bornes de l'induit – i(t) : courant dans l'induit
R : résistance du circuit − e(t):force contre électromotrice du moteur
KE : constante de force électro-motrice ; KE = 0,1 V/rd.s
(t) : vitesse angulaire de rotation du moteur
Cm(t) : couple moteur - Cr(t) : couple résistant
J : moment d'inertie équivalent de l'ensemble mécanique ramené sur l'arbre moteur
KT : constante de couple ; KT = 0,1 N.m/A.
On posera K = KT = KE, ces constantes étant de même ordre.
Equation donnant la constante de couple :
Cm(t) = KT.i(t)
Equation donnant la constante de force électromotrice :
e(t) = KE.(t)
1) Déterminer l'équation électrique pour le circuit d'induit du moteur.
2) Donner l'équation mécanique de l'arbre du moteur.
3) Déterminer après transformée de Laplace avec conditions initiales nulles, la relation donnant
(p) en fonction de U(p) et Cr(p).
4) On considère le couple résistant nul. Montrer que le système peut se mettre sous la forme du
schéma fonctionnel représenté ci-dessous .
Noter les variables intermédiaires non représentées après chaque bloc.
Déterminer les transmittances élémentaires de chaque bloc.

Schéma bloc fonctionnel avec Cr = 0 ; calcul des transmittances

U(p) + (p)

E(p)
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 Probléme 6 :SIMPLIFICATION DE SCHEMAS BLOCS

On considère les systèmes asservis 1 ,2 et 3 définis par les schémas blocs ci-dessous :
Par souci de simplification l'indice p a été éliminé : E(p) = E1 H1(p) = H1 ……..etc…

Système asservi numéro 1 SYSTEME A BOUCLES CONCENTRIQUES

+ +
E H1 H2 H3 S
− −

G
S(p)
1. Déterminez la fonction de transfert du système asservi numéro 1.
E(p)
La fonction de transfert devra être la plus simplifiée possible.

Système asservi numéro 2 SYSTEME A BOUCLES IMBRIQUEES

Soit le système défini par le schéma-bloc fonctionnel suivant :

G2 (p)

E(p)
+
S(p)
+ +
H1(p) H2 (p) H3 (p) H4 (p)
- - -

G1(p)

S(p)
2. Déterminez la fonction de transfert du système asservi numéro 2.
E(p)
La fonction de transfert devra être la plus simplifiée possible.

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 Système asservi numéro 3 SYSTEME A DEUX ENTREES ET UNE SORTIE

Soit le système défini par le schéma-bloc fonctionnel suivant :

P(p)
H3 (p)

E(p) + + S(p)
+
H1(p) H2 (p) H4 (p)
- - -

G2 (p)
G1(p)

3. Calculer les transmittances T1 (p) = [S(p) / E(p)]P(p)=0 et T2 (p) = [S(p) / P(p)]E(p)=0 .

4. En déduire l'expression S(p)=f[E(p)+P(p)]

Problème 11
S(p)
Simplifier le schéma bloc ci-dessous . Etablir la fonction de transfert H(p) =
E(p)

E(p) + + S(p)
A(p) B(p) C(p) D(p)
− −

G(p)

Problème 12
S(p)
Simplifier le schéma bloc ci-dessous . Etablir la fonction de transfert H(p) =
E(p)

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 Probléme 7:IDENTIFICATION

Un système soumis à un échelon à l'entrée e(t) voit sa sortie évoluer selon la figure ci-dessous :

1. Donner la forme de l'équation différentielle du système après avoir déterminé le gain K et la

constante de temps  .

2. Déterminer la réponse s(t) à t =  .

3. Donner l'allure de la réponse du système qui serait soumis à un signal rampe.

t en secondes

t en secondes

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Probléme :8 REGULATION DE NIVEAU
On désire réguler le niveau d’eau dans un réservoir de section S=10 m2. La vanne est conçue
pour rendre le débit la traversant proportionnel à la différence de pression entre son entrée et
sa sortie. Le débit de sortie qs (t) de la vanne est ainsi lié à la hauteur d’eau h par la relation :
h
q s(t ) = . R caractéristique de la vanne : R= 5s/m2. Le débit et la hauteur sont des fonctions
R
du temps. q e (t) est le débit alimentant le réservoir.

q e (t) S
réservoir 1

h (t) q s (t)
vanne R

1. Etablir l'équation liant les débits q e (t) et qs (t) à h(t) .On considère h(t) et q e (t)
constants , déterminez numériquement qs (t) et h pour q e (t) .=1m3/s.
2.On pose q = q e - q eo et z = h- h 0 .Les conditions initiales sont h 0 et q eo .Déterminez la
Z(p)
fonction de transfert F(p) = .Déterminez les caractéristiques du système .
Q(p)
On observe en entrée une variation brutale de débit de 0,3m3/s. Déterminez la réponse
temporelle h(t) ,tracer la courbe réponse et déterminez le temps de réponse.

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Problème 9: ROBUGLASS :Entretien de la pyramide du Louvre

1 Présentation de l’entretien de la pyramide du Louvre.

Photo 1 Photo 2

La société ROBOSOFT a développé un robot devant assurer de manière automatique

l’entretien de la pyramide du Louvre sans nécessiter l’intervention difficile et périlleuse des
opérateurs directement sur l’édifice comme auparavant. L’entrée du Louvre édifice de verre et
d’acier devant être dans un état irréprochable le robot ROBUGLASS s’inspirant des machines
utilisées pour le lavage des sols utilise une brosse tournante et un dispositif de raclage.

2 Vérification de la capacité du robot à réaliser un nettoyage efficace en mode automatique.

Le système étudié doit pouvoir fonctionner en mode automatique. Il doit maitriser la
trajectoire du robot porteur sans intervention de l’opérateur. Il est nécessaire de contrôler la
vitesse de rotation des chenilles .Chaque groupe de propulsion est ainsi asservi en vitesse de
rotation. On se propose d’étudier cet asservissement afin d’en contrôler la capacité à vérifier
les critères du cahier des charges. Le schéma bloc de l’asservissement de l’axe du moteur est
représenté figure 1.

figure 1.

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1) Déterminez la relation à imposer entre k a et k p pour garantir que le système soit bien
asservi sur la vitesse de rotation de l’axe moteur.
2) On modélise le comportement du moteur électrique par les équations suivantes.

Exprimer les transformées de Laplace de ces équations sachant que les conditions initiales
sont nulles.
 (p)
3) En déduire la fonction de transfert du moteur électrique H m (p) = m .La mettre sous la
U m (p)
km
forme Hm (p) = Déterminer le gain k m et la constante de temps m .
1 + m p
km
4) Pour la suite des calculs on utilisera Hm (p) = comme fonction de transfert du
1 + m p
k
moteur .On choisit un dispositif de correction sous la forme d’un intégrateur k c (p) = c
p
 (p)
Déterminez la fonction de transfert en boucle fermée F1 (p) = m en fonction de k m , k c
c (p)
k1
k a , k p , k v . m . La mettre sous la forme F1 (p) = .Identifiez le gain statique k1 ,
2 p2
1+ p+ 2
0 0
la pulsation propre non amortie 0 et le coefficient d’amortissement  en fonction de k m ,
k c , k a , k p , k v . m .
1
1.5) Pour une entrée de type échelon c (p) = déterminez l’expression de l’erreur  (t ) en
p
utilisant le théoréme de la valeur finale: (t) = lim (t) = lim p. (p) .
t → p→0

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Probléme 10: Etude de l'asservissement en roulis d'une voiture pendulée

Mise en situation

Pour assurer le confort du passager lorsque le train aborde une courbe il faut limiter la
sensation physique causée par l'accélération. Cet effet peut être compensé par le dévers de
voie qui rehausse le rail extérieur par rapport au rail intérieur.

Sur les voies dédiées aux trains TGV les dévers sont suffisants pour assurer le confort du
passager. Ils correspondent aux rayons de courbe pour la vitesse maximum de circulation.

Le réseau classique a un dévers insuffisant pour un virage abordé à grande vitesse. Pour
compenser cette insuffisance, il devient nécessaire d'incliner la caisse de la voiture
transportant le passager, c'est la pendulation. En France ce dispositif est resté à l'état de
prototype, l'Espagne avec le Talgo pendulaire et l'Italie avec l'ETR ont développé ce système.

Figure 1 Figure 2

La solution présentée montre que la traverse de pendulation suspendue au bogie est placée
sous la suspension secondaire.

Cette disposition est retenue car elle s'applique mieux avec des rames articulées.
Les liaisons intercaisse, suspension secondaire et intercirculation restent identiques aux autres
TGV.

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L'étude suivante correspond à l'utilisation du vérin hydraulique double effet piloté par une
servo-valve pour actionner le système de pendulation active.
On va analyser l'asservissement en position angulaire de l'ensemble (traverse pendulaire,
caisse de la voiture). La consigne de position angulaire à obtenir est calculée à partir
d'informations provenant de capteurs (accéléromètres…) implantés sur les différentes voitures
du train. La gestion de ces informations n'est pas abordée dans l'étude proposée.

Le modèle retenu correspond à l'étude préliminaire du système qui devra être réalisée sur un
banc d'essai fixe.
Figure 3
La figure 3 représente le schéma de
principe retenu pour l'installation.

La charge à déplacer est la caisse de la

voiture pendulée qui est modélisée par un
solide (C) . Ce solide (C) est en liaison
pivot d'axe (I, x) avec le bogie fixe du banc
d'essai.

La servo-valve est un organe commandé par un courant i(t) et permettant d'obtenir un débit
d'huile q(t) proportionnel au courant d'alimentation.
Ce débit q(t) correspond à l'alimentation d'un vérin double effet (actionneur du système).
Le vérin développe une force F(t) qui provoque la rotation de la charge (C).
Un capteur de position permet de connaître la position y de la tige du vérin par rapport au
corps de vérin.

Un correcteur permet d'élaborer une tension de commande u(t) qui, via un convertisseur
tension-courant, génère le courant i(t) qui alimente la servo-valve.
On notera :
• y la position de la tige du vérin,
• 2 la position angulaire du solide (C) (pour y = 0 et 2 = 0 on a IH perpendiculaire à
EH) IH = R.

Hypothèse : y et 2 étant petits, on considère y = R 2 . L'étude de l'asservissement en

position angulaire du solide (C) revient donc à l'étude de l'asservissement en position de la
tige de vérin.
1) Donner le schéma bloc permettant de décrire le dispositif d'asservissement de la position y
de la tige de vérin à la position de consigne yc.
Pour cette question, l'huile circulant dans le vérin est assimilée à un fluide
incompressible. Préciser uniquement les noms des composants de chaque bloc ainsi que
les grandeurs physiques intermédiaires manquantes. 2 et R n'interviennent pas à ce
niveau.

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2) La modélisation du comportement du vérin et de sa charge sera menée à partir des éléments
suivants :

• le débit q(t) délivré par la servo-valve et entrant dans le vérin est relié à la pression
(t) existant dans le vérin par la relation :

dy V0 d
q(t) = 2S +
dt b dt

S : section du vérin  : pression utile dans le vérin

V0 : demi volume du vérin b : compressibilité de l'huile
y : position de la tige de vérin

• la charge est constituée du solide (C) qui admet J comme moment d'inertie par
rapport à l'axe (I, x) ;

• le moment de rappel appliqué à (C) et introduit par l'étude mécanique sera modélisé
par un couple de moment : − 2 x .

Le mouvement 2 (t) du solide (C) est déterminé par la relation :

d 22
J = F.R − 2
dt 2
On note :
dy(t)
V(p) = L[v (t)] la transformée de Laplace de v (t) = ,
dt

 dv(t)  dv(t)
(p) =   la transformée de Laplace de ,
 dt  dt

Q(p) = L[q(t)] la transformée de Laplace de q(t),

(p) = L[(t)] la transformée de Laplace de  (t) ,

F =  .S dans le domaine de Laplace.

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 Après avoir transformé les équations par la transformée de Laplace, compléter le schéma
bloc ci-dessous qui figure sur le document réponse représentant les équations de
comportement du vérin. Ce schéma admet Q(p) comme entrée et Y(p) comme sortie.
Préciser la transmittance (fonction de transfert) de chaque bloc.

 J
On notera k = 2
et M = 2 .
R R

3) En déplaçant le point de prélèvement de la variable de sortie vers l'amont (manipulation du

schéma-bloc). Déterminer la fonction de transfert H1 (p) entre la position de la tige du
vérin et le débit d'huile entrant dans le vérin :
Y(p)
H1 (p) = en fonction de b, k, M, S et V0.
Q(p)

Mettre H1(p) sous la forme :

a1
H1 (p) =
p(1 + a 2 p 2 )
4) Le contrôle de l'amortissement du vérin peut être abordé en utilisant la solution suivante :
On crée un débit de fuite réglable entre les deux chambres du vérin. Le débit réel utile
entrant dans le vérin est alors q(t) −  (t) (avec q(t) = débit sortant de la servo-valve).
Indiquer la modification à apporter au schéma bloc demandé à la question 2.2).
Il sera nécessaire de rajouter un bloc dont on connectera l'entrée sur un des comparateurs
et la sortie sur une des variables.

Tracer cette modification sur le schéma de la question 2.2) dans une couleur différente.
Y(p)
Déterminer la nouvelle fonction de transfert H 2 (p) = .
Q(p)
a3
Mettre H2 (p) sous la forme H2 (p) = .
1 + a 4 p + a 5 p 2 + a 6 p3

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