UNIVERSITE ABDELMALEK ESSAADI TETOUAN

FACULTE DES SCIENCES

Département de Physique (UAE/ER28/FS)

DIPLOME : Master Mécatronique M2 Durée du sujet : 1h 30 mn

Epreuve de : Systèmes Mécatroniques Nom du Professeur : Larbi EL BAKKALI
Session de : Janvier 2020 Documents : aucun

Exercice1: (8 points)
La représentation d’un système dynamique est donnée par le modèle suivant :

 dx  2 0  a 
   x t     u t 
 dt 1 2  b 
y t  c d x t
     
1) Etudier en fonction des paramètres a, b, c et d la stabilité du système, sa commandabilité et son
observabilité.
2) En prenant a  1 et b  1 , déterminer la réponse complète du système, lorsque l’état initiale est
donné par x  0   1 0 et que u  t   1 (échelon)
T

3) On suppose que toutes les composantes du vecteur d’état x  t  sont mesurables (c'est-à-dire
y  t   x  t  ), déterminer une loi de contrôle par retour d’état : u  t   v  t   Kx  t  permettant
d’obtenir comme pôles du système corrigé : p1  1 et p  3
y s
4) En prenant a  1; b  1; c  1 et d  1 , déterminer la fonction de transfert F  s  
v s
Exercice2: (6 points)
Un moteur à courant continu peut être représenté par le schéma de la figure (1).
L R
i


 J b
u
e

Cem
Figure 1
La variable de commande est notée u (tension d’entrée) et la variable de sortie y  
est la vitesse de rotation de l’arbre de sortie. Ce système est composé d’une « partie
électrique » et d’une « partie mécanique ». J représente l’inertie de rotation de l’arbre
de sortie et b le coefficient de frottement associé à cet arbre. Pour satisfaire la propriété
de conservation d’énergie les relations e  k et C  ki , où C est le couple moteur sur
l’arbre mécanique, peuvent être écrites.
1) Ecrire les relations dynamiques satisfaites par le système électromécanique
2) On choisit x  i   comme vecteur d’état. Ecrire le modèle sous forme d’équations
t

d’état
3) Le système est-il commandable, observable ?

Exercice 3: (6 points)
On se propose dans cet exercice d’établir les équations d’état d’un système dynamique à partir du
bond graph de la figure2 ci-dessous sur lequel on a numéroté chaque lien relatif au système
mécanique de la figure 3.

Figure2

Figure3

On pose le vecteur d’état x   x1 , x2 , x3    p2 , p8 , q6  , le vecteur d’entrée u   e1 , e10  et

T T T

la sortie y  f 7  V1 .
1) Ecrire des lois relatives aux jonctions et aux éléments ;

2) Déduire les expressions des variables d’état ( , ) pour les éléments I et C ;

6) Etablir le modèle d’état sous la forme x  Ax  Bu .