UNIVERSITE ABDELMALEK ESSAADI ANNEE : 2020-2021

FACULTE DES SCIENCES MASTER : 1A Mécatronique

DEPARTEMENT DE PHYSIQUE MATIERE: Automatique
TETOUAN Prof : A. Hajraoui

TRAVAUX DIRIGES D’AUTOMATIQUE

I-On considère deux systèmes physiques (a) et (b), ayant les

transmittances Ta et Tb respectivement. Leurs expressions sont
ci-dessous :
7 + 40𝑝 + 68𝑝2 + 47𝑝3 + 17𝑝4
𝑇𝑎 (𝑝) =
1 + 7𝑝 + 18𝑝2 + 23𝑝3 + 17𝑝4 + 6𝑝5
−1.786 4.333 2.5 1.958 −1.238
= + + + + 𝑝
1 + 3𝑝 1 + 2𝑝 1 + 𝑝 1 + 𝑝 + 𝑝2 1 + 𝑝 + 𝑝2
𝐴
𝑇𝑏 (𝑝) = 𝑒 _𝑇𝑝
(1 + 𝜏𝑝)𝑛
a)Vérifier la décomposition en éléments simples ainsi établie ?
b)Etablir les transformés de Laplace inverses Ta (t) et Tb(t) ?

II-Le transfert d’un système physique est exprimé par la

formule suivante :
𝐴
𝑇𝑏 (𝑝) =
1 + 𝜏𝑝
a)Etablir le lieu de Black correspondant à ce transfert ?
b) Etablir le lieu de Nyquist correspondant ?
c) Etablir son lieu de Bode ?

III-Soit le montage hydraulique ci-dessous (Fig.1). Il est

constitué de deux réservoirs et 3 tuyaux(résistances
hydrauliques). La commande est le débit QE [image de qe(t)] et
la sortie représentée par le niveau H [image de h(t)]. Pour faire
la mise en équation on introduit des variables internes (3 débits
et un niveau).

Les équations symboliques de ce système sont comme indiqué

ci-dessous :
 QE H1 = (QE –Q1 – Q2 )/Sp
Q1 = H1 /R
Q3 = H/R
Q3 =(H1 –H )/(1.5R)
H1 H H =(Q2 –Q3 )/(1.5Sp)

Q1 Q2 Q3

R S 1.5R 1.5S R

Explication: On suppose que

l’écoulement dans les tuyaux est laminaire et non turbulent.
Dans ces conditions le débit est proportionnel à la différence de
pression, donc à la différence des niveaux de liquide. Si le liquide
est de l’eau, une hauteur de 1m correspond à une pression 104Pa
(1cm d’eau=1hPa). La résistance hydraulique R qui intervient
dans les équations, est donc le rapport entre une hauteur et un
débit (le volume d’eau est l’intégrale de la résultante des débits).
Pour avoir le niveau, on divise le volume par la surface S. La
section d’un réservoir est analogue à la capacité électrique d’un
condensateur.
a) Etablir le transfert H(p)/QE (p) ?
b) Représenter le schéma symbolique de ce système ?
c) Etablir son système d’état ?
d) En déduire ses équations vecto-matricielles ?

IV. On considère le système dont le schéma symbolique est

représenté ci-dessous. Il est composé des modes (p+1 ), (p+2)
et (p+3). Si les sorties de ses blocs de 1er ordre représentent les
variable de son état, on demande de :
a) Etablir les équations d’état de ce système ?
b) Déterminer ses matrices d’état ?

1 1
P + 2 P + 3
U(p) y(p)

1
P + 1
V. On représente ci-dessous, le schéma symbolique d’un
processus physique, par des blocs de premier ordre. C’est un
système multidimensionnel de deux entrées et deux sorties. On
demande de : a) établir les équations d’état de ce système ? et
b) déterminer son système d’état matriciel ?

1 1
U1 Y1
P+1 P+3

U2 1 1 Y2
P+2 P+1

VI. Les équations de fonctionnement d’un système linéaire sont

traduites ci-dessous, par le graphe de fluence relatif. Les
constantes indiquées sur celui-ci, sont toutes positives.
a) Déterminer les transmit tances des d ifférents chemins
directs ainsi que celles des différentes boucles de ce
système?
b) En déduire selon la règle de Mason sa transmittance T(p) ?

a b c

E S
d f g h k

VII. On considère un système linéaire et physique. Son

fonctionnement est régi par l’équation différentielle ci-dessous.
 (3) (2) (1)
𝑦 (𝑡) + 4 𝑦 (𝑡) + 3 𝑦 (𝑡) + 2𝑦(𝑡)
(3) (2) (1)
= 0.6 𝑥 (𝑡) + 0.5 𝑥 (𝑡) + 0.4 𝑥 (𝑡) + 0.2𝑥(𝑡) +

a)Déterminer sa transmit tance T(p), en supposant que toutes

ses conditions initiales sont nulles ?
b) Déterminer son graphe canonique de fluence ?
c) Etablir son schéma de simulation de plus petit nombre de
sommateurs ?
d) Déterminer sa représentation vecto-matricielle ?

VIII. Un système linéaire S non corrigé, est de transmit tance

en boucle ouverte TBO(p). Son fonctionnement est gêné par des
perturbations d’origine diverses. On veut régler son
fonctionnement à l’aide d’un correcteur PID de transmit tance
C(p) indiquée ci-dessous. Sa phase et son gain passent par des
extrémums. Le minimum du gain de ce correcteur est en ω2 et
le maximum de sa phase est en ω1. On suppose qu’on a :

(0< ω1< ω2) , (ko>0) et

|𝑇𝐵𝑂 (ω1 )| = 1 ;  𝑇 (ω2 ) = −180° ; |𝐶( 𝜔2 )| = 𝐶𝑚𝑖𝑛 ; 𝐶 (ω1 ) = 𝑚𝑎𝑥
𝐵𝑂
1 2 𝑝
𝐶(𝑝) = 𝑘𝑜 (1 + ) (1 + )
1 p 1 + 3 𝑝

a) Sachons qu’on a (1 > 3) établir l’expression de la réponse

indicielle de C(p) ?
b) Déterminer le module et l’argument de C(p) en fonction de
ω?
c) Tracer le lieu de Bode correspondant à C(p) ?
d) Si le transfert du système S corrigé est T’BO(p)= C(p) TBO(p),
déterminer les améliorations que le correcteur indiqué, peut
assurer, en choisissant une allure quelconque de lieu de Bode de
TBO(p) ?