Sii Asservissement MP/PSI

TD révision automatique
Exercice 1: transformée de LAPLACE

La fonction de transfert d'un système asservi, d'entrée e(t) et de sortie s(t), est :

𝟏
H(p) =
(𝒑+𝟐)(𝒑+𝟏)𝟐

Dans le cas ou e(t) est une entrée échelon d'amplitude e0:

1) Déterminer l'expression de S(p) la transformée de s(t) :

2- Décomposer en éléments simple la fraction S(p) :

3- En déduire la fonction s(t) :

4) Déterminer les valeurs initiale et finale de s(t) :

Exercice 2:

a) Simplifier le schéma blocs suivant et déterminer le rapport entrée-sortie :

b) Déterminer les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée du système représenté par le
schéma bloc ci-dessous, puis préciser la classe, le gain et l'ordre de ces fonctions.

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Exercice 3 : ENCEINTE CHAUFFEE.

MISE EN SITUATION.
Le système représenté ci-contre est chargé

de maintenir la température d’une enceinte.

Le chauffage est assuré par un échangeur

thermique.

Une vanne permet de réguler le débit du

fluide calorifique dans l’échangeur.

On note : α(t) l’angle d’ouverture de la vanne,

q(t) le débit dans l’échangeur,

θ1(t) la température en sortie de l’échangeur,

q (t) la température de l’enceinte.

Les équations suivantes modélisent :

q(t)=k0.α(t) : la loi de fonctionnement de la vanne donnant le débit en fonction de l’angle d’ouverture,

dθ1(t)
Θ1(t) + τ1. = k1.q(t) : le transfert de chaleur dans l’échangeur,
dt

dθ(t)
Θ (t) + τ2. = k2. Θ1(t): le transfert de chaleur dans l’enceinte.
dt

On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles.

L’entrée du système est l’angle d’ouverture de la vanne α(t) et la sortie la température de l’enceinte q(t).

On note A(p),Q(p),Ɵ(p),Ɵ1(p) les transformées de Laplace respectives de α(t),q(t),θ(t), θ1(t).

Q 1 : Traduire dans le domaine de Laplace les équations de fonctionnement.

Q 2 : Représenter le système par un schéma bloc faisant intervenir 3 blocs.

Ɵ(p)
Q 3 : Déterminer la fonction de transfert globale de ce système : H (p)=A(p)

ASSERVISSEMENT DU SYSTEME.

Afin de réguler la température, on choisit de motoriser la vanne et on installe un capteur dans l’enceinte qui permet de
mesurer la température q(t) et de la traduire en une tension umes (t).

Cette tension umes (t) est comparée à la tension de consigne uc (t) issue d’un transducteur.

En fonction de cet écart (amplifié par un correcteur de gain pur Kc), la vanne s’ouvre ou se ferme.

Le schéma ci-dessous précise la structure de cet asservissement.

A(p) km
La fonction de transfert du moteur est : M(p)= Umot(p) = (1+Tm.p).p

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On peut modéliser le capteur par un gain pur égal à 0,02 V/°C.

Q 4 : Représenter le système régulé (dont l’entrée est la température de consigne θc) par un schéma bloc.
Q 5 : Quelle doit être la fonction de transfert du transducteur pour que e soit l’image de l’erreur ?
Ɵ(p)
Q 6 : Déterminer la fonction de transfert du système régulé H (p) = Ɵc(p)
Q 7 : Que vaut Ɵ(+∞) pour une entrée en échelon Ɵc(t) = Ɵ0.u(t) . Conclure.
Exercice 4 :
Identifier les systèmes dont les réponses indicielles sont données ci-dessous :

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On donne ci-contre la réponse indicielle de la

3
servovalve en m / s , pour un échelon de

U = 12
tension d’amplitude 0
(V ) .

1- Donner l’ordre et déterminer les paramètres

canoniques de cette fonction, en déduire le

temps de réponse à 5 %.

On donne ci-dessous la réponse indicielle

d’un moteur pour un échelon unitaire de

débit en m3/s.

2- Donner l’ordre et déterminer les

paramètres canoniques de cette fonction

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