TRAVAUX PRATIQUES

DUT MP – 2nde Année

BUT MP I.U.T. AIX MARSEILLE D'AUTOMATIQUE
2020-2021
Département Mesures Physiques

TRAVAUX PRATIQUES D'AUTOMATIQUE

Aut1 : Signaux et systèmes

Aut2 : Asservissement de position

Aut3 : Régulation de la température d'un four

DUT MP – 2nde Année I.U.T. AIX MARSEILLE TRAVAUX PRATIQUES
D'AUTOMATIQUE
2017-2018 Département Mesures Physiques

Aut1 - Signaux et systèmes

BUT : Etude des principaux signaux et de quelques systèmes modèles rencontrés en automatique et en traitement du signal.
Apprendre à identifier par la méthode mathématique un système et en déduire ses paramètres.

A. SYSTEMES EN BOUCLE OUVERTE

1. SYSTEME DU PREMIER ORDRE

Forme générale :
G(p) = K / (1+Tp) avec : K = 2 T = 0.1 S

1 Etude théorique :

Analyse transitoire ou temporelle :

Rappeler la réponse d'un tel système à :

a - un échelon G (t)
b - une impulsion d (t)
c - une rampe r ( t)

2. Etude expérimentale :

Analyse transitoire expérimentale - Identification

En utilisant les blocs fonctionnels électroniques du système EMA et l’oscilloscope numérique, enregistrer la réponse
d'un tel système à :

a - un échelon G (t)
b - une impulsion d(t) : l'impulsion sera réalisée grâce à une fonction de transfert de type (Td.p)
c - une rampe r (t) : la rampe sera réalisée grâce à une fonction de transfert de type (1/p)

A partir des enregistrements, effectuer l’identification des paramètres K et T de la fonction de transfert pour les cas a
et c. Comparer ces valeurs à celles affichées sur les blocs.

! Précaution : Le réglage de la synchronisation du signal sur l’oscilloscope (trigger) se fera toujours sur
l’échelon méme si celui-ci n’apparaît pas lors de l’engistrement (réponse à une impulsion ou à une rampe). On
utilisera alors dans ces deux cas la voie External trigger.

2 . ETUDE DE SYSTEMES DU DEUXIEME ORDRE SANS ZERO

On étudiera la forme générale sans zéro :

K
G(p) = ----------------------------------
( p / w o )2 + 2 z p / w o + 1

Avec : K = 1 et wo = 2 p f rd/s ( pour fo = 1Hz ) et pour les valeurs du coefficient d’amortissement suivantes:

a- z = 0,1
b- z=2

1. Etude théorique seulement :

a - Analyse transitoire :

2
 Rappeler la réponse d'un tel système à un échelon G (t)

b - Analyse harmonique : Rappeler l’allure des courbes de Bode d'un tel système pour chaques valeurs de z.

2. Etude expérimentale :

a -Analyse transitoire expérimentale – Identification :

En utilisant les blocs fonctionnels du système EMA, enregistrer sur l’oscilloscope la réponse d’un tel système à un
échelon de 1 volt pour z = 0.1 et z= 2.

Pour z = 0.1, déduire de l’enregistrement la valeur de K et les valeurs suivantes, caractéristiques de ce système :

-Temps de montée tm - Temps de réponse à 5% - Temps du 1er maximum t1m - Dépassement maximum D

% - Pseudo période .

Comparer les valeurs expérimentales du dépassement D% et de la pseudo-période à celles calculées

théoriquement pour z=0,1?

B. SYSTEMES EN BOUCLE FERMEE AVEC OU SANS PERTUBATION

1 - SYSTEME DU PREMIER ORDRE A RETOUR UNITAIRE ET A COMMANDE PROPORTIONNELLE

SEULEMENT

Donner le schéma fonctionnel d’un tel système (soumis à une perturbation) ayant les cractéristiques suivantes :

Fonction de transfert en boucle ouverte du système :

G(p) = Ko/ 1 + To p avec To = 1s et Ko = 1

Fonction de transfert du calculateur :

C(p) = Kr = 2

Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée dans le cas ou l’échelon (G (t)) est appliqué sur
l’entrée principale et dans le cas ou l’échelon est appliqué sur l’entrée perturbatrice.

En déduire, dans les deux cas, les nouveaux paramètres de la fonction de transfert Kf et Tf ; puis la précision statique.

1. Etude théorique :

Rappeler la réponse d'un tel système à :

- un échelon G (t) appliqué sur l’entrée principale
- un échelon G (t) appliqué sur l’entrée perturbatrice

Etudier pour chaque cas les précisions.

2. Etude expérimentale :

a - Analyse transitoire expérimentale sans perturbation - Identification :

En utilisant les blocs fonctionnels précédemment utilisés, , enregistrer sur l'oscilloscope numérique la réponse d’un tel
système à un échelon de 1 V d'amplitude sur l’entrée principale.
En déduire les paramètres Kf et Tf , de la fonction de transfert et la précision statique.
Comparer ces valeurs trouvées expérimentalement à celles trouvées théoriquement.

b - Analyse transitoire expérimentale avec perturbation - Identification :

Enregistrer la réponse de tels systèmes à un échelon de 1 V d'amplitude sur l’entrée perturbatrice

En déduire les paramètres Kf et Tf , de la fonction de transfert et la précision statique
Comparer ces valeurs trouvées expérimentalement à celles trouvées théoriquement. Conclusions.

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D'AUTOMATIQUE
Année 2017-2018 Département Mesures Physiques

Aut2 - Asservissement de position

BUT : Etudier un système asservi de commande de position. Mettre en pratique les différents critères utilisés en
cours d'automatique afin d'améliorer et d’optimiser les performances du système

A - DESCRIPTION DE L'ASSERVISSEMENT

Nous nous placerons dans le cas où les informations à transmettre ont pour support un signal électrique. La grandeur
d'entrée sera donc, dans notre système, sous forme électrique : e(t), en l’occurrence un échelon.
La mesure de la position de la charge déplacée est traduite sous forme d'une tension électrique r(t) par l'intermédiaire
du capteur de position (potentiomètre de recopie) .
La comparaison entre e(t) et r(t) donne un signal d'écart e (t) = e(t) - r(t); ce signal sera ensuite traité par un régulateur,
puis amplifié en puissance au moyen d'un amplificateur de puissance afin d’être délivré au moteur à courant continu.
Donner à présent le schéma bloc de cet asservissement en boucle fermée et avec un retour unitaire.
On notera C(P) la fonction de transfert du régulateur.
On supposera que la fonction de transfert du sytème (Ampli + Moteur + Potentiomètre) est de la forme suivante (2nd
ordre sans zéro) :

Ks
G(p) = ---------------------
p ( 1 + Ts p )

avec : - Ks le gain statique du système

- Ts la constante de temps du système

Faire le montage de la boucle fermée à retour unitaire sans perturbation.

B - IDENTIFICATION DU SYSTEME EN BOUCLE OUVERTE

1. Analyse temporelle :

A partir du montage précédent, modifier le montage pour réaliser en boucle ouverte afin d’enregistrer la réponse du système à
un échelon de 500mV envoyé à l’entrée.
Faire ensuite l'identification paramétrique (c’est à dire l’extraction de Ks et Ts) à partir des enregistrements de e(t) et de s(t)
obtenus sur l’oscilloscope numérique (on imprimera ces enregistrements).

C - ETUDE EN BOUCLE FERMEE AVEC CORRECTEUR A ACTION PROPORTIONNELLE SEULE

Etude expérimentale temporelle :

Visuliser la réponse du système à un échelon de 0.5 V pour différentes valeurs de Kr, mettre en évidence les régimes
apériodiques et pseudopériodiques.

Rechercher la valeur du gain Kr permettant d’obtenir le l’amortissement optimum ( 5 % de dépassement).

Mesurer le temps de montée.

D - ETUDE EN BOUCLE FERMEE AVEC CORRECTEUR A ACTION DERIVEE

1. Etude théorique :

Le calculateur peut présenter une fonction de transfert de la forme :

Kr (1 + Td p)
C(p) = ----------------------
(1 + Td p / N )

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 avec Td constante de temps de dérivation et le filtre d’action dérivée : N > = 10
ou bien simplifié : C(p) = Kr ( 1 + Td p )

Quel est le rôle de ce type d’action dans une telle chaîne ?

Quelle valeur de Td préconisez-vous pour notre cas ?

2. Etude expérimentale temporelle :

a) Augmenter la valeur du Kr précédemment trouvée (ex Kr = 70).

b) Ajouter une action dérivée Td et visualiser son influence pour différentes valeurs de Td.
c) Trouver la valeur de Td correspondant a la plus grande stabilité (régime périodique critique). Enregistrer.
d) Fixer Td à cette valeur et réajuster Kr pour obtenir les 5% de dépassement. Enregistrer.
e) Déterminer le temps de montée.
f) Comparer les valeurs de Kr et du temps de montée à celles trouvées au paragraphe C (action proportionnelle
seule). Conclusion.

E - ETUDE EN BOUCLE FERMEE AVEC CORRECTEUR A ACTION INTEGRALE

1. Etude théorique seulement :

Le calculateur aura une fonction de transfert approximée de la forme :

C(p) = Kr*[(1 + (1 / Ti p)] ( Ti constante de temps d’intégration )

Quel est le rôle de ce type d’action dans une telle chaîne ?

Quelle valeur de Ti préconisez-vous dans ce cas?

2. Etude expérimentale temporelle :

a) Reprendre la valeur du Kr trouvée au paragraphe C.

b) Visualiser et enregistrer la réponse du système avec une perturbation.
c) Ajouter une action intégrale Ti, comparer l’influence de Ti grand et de Ti petit. Enregistrer.
d) Ajuster Ti et enregistrer.

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D'AUTOMATIQUE
2017-2018 Département Mesures Physiques

Aut3 – Régulation de la température d’un four

BUT : Apprendre à régler les principaux paramètres d’une chaîne de régulation industrielle.

A - LE PROCESSUS

Le process que nous allons étudier en TP est un four électrique permettant d'obtenir une température interne
comprise entre 50° et 350° . La mesure de la température est effectuée à l’aide d’ une sonde thermométrique PT 100
reliée a un régulateur numérique Eurotherme. Le système considéré est le four + la sonde de température PT100.

Démarrer le logiel Eurotherme afin de piloter le régulateur via une liaison RS232.

IMPORTANT : A ce stade, mettre une consigne de 25% (Mode Manuel et a = 25%) sur le four et lancer
l’acquisition graphique afin de suivre l’évolution de la température.

Donner le schéma bloc de la boucle de régulation à retour unitaire proposée.

La sortie du régulateur agit en modulation de largeur d’impulsion. Rappeler très succinctement le

fonctionnement de ce type de commande et donner l’expression de la puissance moyenne fournie au four en fonction
du rapport cyclique a %. Vérifier à l’aide de l’oscilloscope le signal fourni par le régulateur lorsque a = 15 %. (On
placera ici le régulateur en Mode Manuel).

Le relais statique permet de commander l'alimentation du four. Expliquez comment ?

B - IDENTIFICATION DU PROCESSUS

FONCTIONNEMENT EN BOUCLE OUVERTE - ETUDE EXPERIMENTALE :

Modèle de Broîda :

Nous adopterons ici le modèle de BROIDA en boucle ouverte et un modèle mathématique du premier ordre
avec retard pour notre système :

G (p) =(Ko . e -Rp ) / ( 1 + To p )

Avec : Ko le gain statique, R le retard et To la constante de temps.

On se propose de déterminer, par la méthode de Broïda, les paramètres (Ko le gain statique, R le retard et
To la constante de temps ).

Pour cela vous devrez enregistrer, en Mode Manuel, l’évolution temporelle de la température du four du lorsque
la puissance moyenne de chauffe passe de 250W (soit 25% de la puissance maximale du four qui est de 1000W) à
350W (25%). Dés que l’enregistrement est fait repasser à une

Afin de ne pas perdre du temps, la courbe que vous devez obtenir vous est fournie en début de séance et c’est sur celle –
ci que vous devrez faire les calculs.

Toutes les indications concernant la méthode de Broïda sont fournies.

! Attention : lors du calcul des paramètres de Broïda, noter que :

ΔM% = ((M1-M0)/M0).100 et ΔC% = ((C1-C0)/C0).100

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 C - DETERMINATION DES PARAMETRES DE REGLAGE DU REGULATEUR PID PAR LA METHODE DE
BROIDA

Déterminer à l’aide des résultats précédents et à l’aide des tableaux de Broîda, les valeurs des actions
du régulateur, Gr, Td et Ti pour chacun des modes de fonctionnement du régulateur suivants :

a – Proportionnel seul (P).

b - Proportionnel Intégral (PI série).
c – Proportionnel Intégral et Dérivée (PID mixte).

ETUDE EXPERIMENTALE EN BOUCLE FERMEE

ETUDE EXPERIMENTALE EN BOUCLE FERMEE AVEC ACTION PROPORTIONNELLE:

Entrer dans le régulateur (en mode manuel) le paramètre Gr précédemment calculé (on notera que pour
l’action proportionnelle, la valeur à fournir n’est pas Gr mais Pb = 100/Gr et que Ti et Td doivent ici être mis à 0).

Puis enregistrer la réponse du four pour les conditions de mesures suivantes :

1 - Vérifier que le régime permanent pour une puissance de chauffe de 25 % est bien atteint et noter la
température du four T1.

2 – Passer en mode régulation (Mode Automatique) et mettre comme valeur de température de consigne T2
= T1 + 20°C.

3 – Visualiser la réponse en température du four et calculer la valeur théorique de l’erreur statique.

4 – Une fois le régime permanent atteint, comparer la valeur statique expérimentale à celle calculée
précédemment.
5 – Imprimer l’enregistrement.

Revenir à une puissance de chauffe de 25% avant de passer à la suite.

ETUDE EXPERIMENTALE EN BOUCLE FERMEE PID :

Entrer (en mode manuel) les paramètres Gr,Ti et Td précédemment calculés dans le régulateur.

Puis enregistrer la réponse du four pour les conditions de mesures suivantes :

1 - Vérifier que le régime permanent pour une puissance de chauffe de 25 % est bien atteint et noter la
température du four T3.

2 – Passer en mode régulation (Mode Automatique) et mettre comme valeur de température de consigne T4
= T3 + 20°C.

3 – Visualiser la réponse en température du four et mesurer les valeurs expérimentales du dépassement et de

l’erreur statique.

Influence de la perturbation :

Lorsque le régime permanent est établi, étudier l’influence d’une perturbation en entrouvrant la porte et en
commentant l’évolution de la température du four.