UNIVERSITÉ HASSAN II DE CASABLANCA

FACULTÉ DES SCIENCES ET TECHNIQUES DE MOHAMMADIA

DEPARTEMENT GENIE ELECTRIQUE

Génie Electrique et Informatique Industrielle

LST : GEII

TP N°1,2 et 3

Encadré à la FSTM par :

Mr. ELFADILI

Réalisé par :

Najat ROHI

Année Universitaire 2021/2022

 Plan

TP1 : Analyse fréquentielle de système linéaire.

TP2 : Stabilité et synthèse d’un régulateur pour un système linéaire.

TP3 : Identification des systèmes linéaire.

 TP1 : Analyse fréquentielle de système linéaire

Introduction :

La commande en boucle ouverte consiste à donner un signal à l’entrée du système

permettant de générer la sortie désirée, et ça en connaissant le modèle du système.

La commande en Boucle fermée est venue pour donner solution aux problèmes de la
commande en Boucle ouverte.

Un système en Boucle fermée comme représenté dans la figure 2, se constitue

d’un soustracteur (comparateur), un correcteur et un système à contrôler.

 Le comparateur et le correcteur les éléments du régulateur.

 Le système à contrôler inclue les actionneurs et pré-actionneurs, les procédés et les

capteurs.

Objectif du TP :
L’objectif du TP est d’étudier le comportement d’un système en boucle ouverte et en boucle
fermée vis-à-vis d’un problème de poursuite et de régulation pour différents types
d’excitations.

1-Système de 1 premier ordre boucle ouverte :

Le système a étudié possède la fonction de transfert :

On associe à ce système un correcteur de type gain proportionnel Kp=3.

On note L(p)=C(p) G(p) la fonction de transfert en boucle ouverte avec C(P)=Kp. La sortie du
système Y(t) doit suivre une consigne Y*(t) et son fonctionnement peut être affecté par des
perturbations de commande Vu(t) et de sortie Vs(t).
.

1-1-Analyse fréquentielle :

On va tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert liant Y(p) et Y*(p) en boucle

ouverte.
script :

Bode :

La bande passante : [0, 0.143]

1-1-Analyse temporelle :

On va réaliser la simulation en poursuite .Adapter les paramètres des différents objets

graphiques et prendre un échelon unitaire comme signal d’excitation.

Schéma : Boucle_ouverte.mdl
 Pour le schème du système de 1ér ordre en boucle ouvert, nous avons 3 perturbations sous forme
d’un Échelon chaque une se trouve dans une étape. On va annuler une des perturbations et on va voir
l’influence des autres sur la sortie du système.

On va annuler la 2 perturbation et la 3eme perturbation :

ère

On constate que le signal a son normal forme, donc les perturbations 1et 2 n’influence pas
sur le signal.

On va annuler la 1 perturbation et la 2eme perturbation :

ère
On constate que La forme du signal change, donc la perturbation 3 influence sur le signal.

2-Système de 1 premier ordre boucle fermée :

On va étudier le comportement d’un Système de 1 premier ordre boucle fermée avec un retour
unitaire.

1-1-Analyse fréquentielle :

On va tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert liant Y(p) et Y*(p) en boucle

fermée.

script :

Bode :
La bande passante : [0, 0.57]

Interprétation :
Le système en boucle fermé et plus rapide que le système en boucle ouvert, car la bande
passante de la boucle fermée et plus large que la bande passante de la boucle ouverte.

1-1-Analyse temporelle :

On va réaliser la simulation en poursuite .Adapter les paramètres des différents objets

graphiques et prendre un échelon unitaire comme signal d’excitation.
 Pour le schème du système de 1ér ordre en boucle ferme, nous avons 3 perturbations sous
forme d’un Échelon chaque une se trouve dans une étape. On va annuler une des perturbations
et on va voir l’influence des autres sur la sortie du système.

On va annuler la 1 perturbation et la 2eme perturbation :

ère

Interprétation :
Ce TP nous a montrer que Le temps de réponse du système en boucle ouvert et plus élevés

que le système en boucle fermé, donc le système en boucle ferme et plus rapide que le

système en boucle ouvert.

 TP2 : Stabilité et synthèse d’un régulateur pour un système linéaire

Introduction :

Régulation : On appelle régulation un système asservi(en BF) qui doit maintenir constante la

sortie (conformément à la consigne et indépendamment des perturbations (ex : climatiseur,

Régulation de température…)

• Asservissement : On appelle asservissement un système asservi dont la sortie dépend (doit

suivre) le plus fidèlement la consigne (consigne variable) (position : asservissement de
position).

Buts et motivations d’un système asservi

Un système automatique est un système capable d’effectuer plusieurs opérations sans

intervention de

L’homme, et qui ne peuvent lui être confié pour les raisons suivantes :

• Précision

• Caractère pénible des tâches à effectuer dans certains environnements.

• Complexité.

• Répétitivité

de besoin d’amélioration de la
productivité d’un produit.

Objectif du TP :
Analyser la stabilité des systèmes et déterminer les types de correcteur le fonctionnement des
correcteurs et leur effet sur les systèmes.

Partie 1 : Etude de stabilité

Travail Préparatoire
1,98
G(w)=
(1+0,9p)(1+p)(1+1,1p)

1-on a factorisé par 0,9 et 1,1

1,98
=2
(1,1 ∗ 0,9)

2-|𝐺(𝑤)| = 2 (w. w + 1)−1/2

Φ(w)=-3 Arctg(w)
3-Gm=12,01

Φm=68,29

4-En boucle fermé

Gbf =2k / (2𝑘+1+3𝑃+3𝑃2+𝑃3)

D’après ROUTH

1 3

3 1+2K

8 − 2𝐾 0

3
1+2K 0

Klim=4

5- Φ (w) =180-3*Arctg (w) =45

3*Arctg(w)=135

w=tan (45) =1

Travail pratique

Analyse fréquentielle :
Script

BODE :
NYQUIST :
BLACK :

Analyse temporelle
Limite de stabilité
Klim=4,1

Interprétation :

On constate que la marge de phase et de gain sont presque les même. Donc il y a une
concordance entre résultats théorique et pratique.
Plus que le gain augmente erreur de position diminue et la stabilité se dégrade.

Partie 2 : synthèse d’un régulateur

Travail Préparatoire
Correcteur PI
G(w)=0,5/((𝑝+1)(0,5𝑝+1))
1-Σ(p)=Lim 𝑝 𝑌𝑐/ (1+𝑦)
0

Avec Yc = 1/𝑝

Le correcteur choisit corrige la précision (annule l’erreur) du système.

2-C(p) rajoute une valeur de -90 a la marge de phase en basses fréquences ce qui peut
dégrader la stabilité si on se retrouve avec une phase de -90 ou plus.
3-D=𝑒xp (- ξ / (1- ξ .ξ)^(1/2))*100

Tout calcul fait

ξ =0,4
4- 𝑤−45 = 0,56
𝑤−90 = 1,4

Ti=1 , Ce Ti permet d’avoir une bonne marge de phase

5- Kp=0,3

Travail pratique

System avant correction

Script

BODE :
Système après correction

Script

BODE :

Conclusion
D’après l’étude théorique on a su de PI élimine l’erreur de position don il améliore la précision.

Cependant la marge de phase était infini et elle a chuté 25 degré donc on peut conclure que PI
affecte négativement la stabilité.