UNIVERSITE MOULOUD MAMMERI DE TIZI-OUZOU

Faculté de Génie Electrique et d’Informatique

Département d’Automatique

Section : L3 (B) 24/02/2022

Module : Commande des Systèmes Linéaires Durée : 01h30mn

EMD N°1
Exercice 1 : (8pts)

La dynamique verticale au démarrage d’un avion est représentée par la fonction de transfert
suivante :

8
𝐺 (𝑝) =
𝑝2 + 0.25

1- Quel est l’ordre et la classe du système 𝐺 (𝑝)?

2- Calculer ses pôles et ses zéros, et conclure par rapport à sa stabilité.
3- Quelle allure prendra la réponse à un échelon ?

Ce système 𝐺 (𝑝) est mis dans une boucle de régulation, précédé par un correcteur dont la
fonction de transfert est :

1.5 × (𝑝 + 2)
𝐶 (𝑝) =
(𝑝 + 6)

La fonction de transfert du retour est 𝐻 (𝑝) = 1.

4- Faire le tracé asymptotique de Bode du correcteur 𝐶 (𝑝). De quel correcteur s’agit-il et

qu’apporte-t-il au système?
5- Donner la forme canonique du correcteur utilisé, puis calculer les valeurs de ses paramètres.
6- Donner le schéma fonctionnel du système asservi, et préciser l’expression de la fonction de
transfert 𝐹𝑏𝑜 (𝑝) du système corrigé en boucle ouverte.
7- Calculer la valeur de la phase maximale 𝜑𝑚𝑎𝑥 que le correcteur apporte au système 𝐺(𝑝),
ainsi que la pulsation 𝜔𝑚𝑎𝑥 à laquelle cette phase est enregistrée.
8- Calculer la marge de phase 𝑀𝜑 du système après correction.

x y
Indication : Arctg ( x ) Arctg ( y) Arctg
1 xy
Exercice2 : (6pts)
On considère un système d’entrée 𝑢(𝑡) et de sortie y(t), modélisé par la fonction de transfert
suivante :
10
𝐺 (𝑝) =
𝑝 𝑝 + 5)
(
On asservit ce système avec un correcteur proportionnel 𝐶 (𝑝) = 𝐾𝑐 , et la boucle de retour est
unitaire.
1. Après avoir donné le schéma fonctionnel et la fonction de transfert en boucle ouverte,
calculer la valeur de la marge de phase pour 𝐾𝑐 = 1.
2. Comment évolue la marge de phase lorsque 𝐾𝑐 augmente ?

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3. Est-il possible de régler à la fois la marge de phase et les erreurs statiques avec ce
correcteur? (Citer ses avantages et ses inconvénients).

Exercice 3 : (6pts)

Soit le système décrit par l’équation différentielle externe, reliant l’entrée 𝑢(𝑡) à la sortie 𝑦(𝑡)
suivante :

𝑦̈ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡)

Après avoir choisi un vecteur d’état, donner une représentation d’état complète du système et la
mettre sous la forme canonique.

- Calculer le polynôme caractéristique du système et déduire ses pôles. Le système est-il

stable?. Justifier.
- Calculer le coefficient d’amortissement de ce système et décrire son comportement
dynamique.
- Après avoir donné la relation qui permet de passer du modèle d’état à la fonction de
𝑌(𝑝)
transfert , donner l’expression de 𝐻(𝑝) = .
𝑈(𝑝)

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