Université des Sciences et de la Technologie d’Oran. Faculté de Génie électrique.

Département d’Electrotechnique
Module : Régulation industrielle

TP n°2 : Asservissement de la vitesse d’un moteur à courant continu

(Simulation sous MATLAB/SIMULINK)

I. Objectif du TP
- Familiariser les étudiants à l’utilisation du logiciel Matlab/Simulink pour mettre en œuvre
un asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu MCC.
- Comprendre le fonctionnement du système asservi en boucle ouverte et fermée.
- Etudier l’asservissement de la vitesse d’un MCC et les effets de l’action proportionnelle
d’un correcteur P sur les performances du MCC.
II. Introduction à SIMULINK
Simulink est l'extension graphique de MATLAB permettant de représenter les fonctions
mathématiques et les systèmes sous forme de diagramme en blocs, et de simuler le
fonctionnement de ces systèmes.
Démarrer SIMULINK
Dans la fenêtre Commande de MATLAB, taper simulink ou en cliquant sur l’icône Simulink
de la barre d’outils dans la fenêtre Matlab.
La fenêtre Simulink va s'ouvrir. Cette fenêtre contient des collections de blocs que l'on peut
ouvrir en cliquant (double) dessus. Les principaux blocs sont organisés comme suit :

COLLECTION CONTENU BLOCS LES PLUS UTILISÉS

Sources sources de signaux générateurs de signaux, horloges, chargement
de données d’un fichier ou du workspace
Sinks affichage, stockage afficheurs de signaux, stockage de données dans un
fichier ou dans le workspace
Continuous blocs continus intégrateur, fonction de transfert, représentation
d’état, retards
Discrete blocs discrets intégrateur, fonction de transfert, représentation
d’état, bloqueurs, filtres
Math opérateurs mathématiques fonctions trigonométriques, signe, valeur
absolue, gains, somme, produit

Construction d’un diagramme SIMULINK

Les étapes de base sont les suivantes :
– pour commencer, dans le menu File, sélectionner New Model ou cliquer sur l’icône « ,
une fenêtre de travail Untitled s’ouvrira;
– choisir les blocs dont on a besoin pour construire le diagramme dans les collections de la
bibliothèque, et les faire glisser un par un dans la fenêtre de travail,
– faire des liaisons entre les blocs à l’aide de la souris;
– cliquer sur les blocs dont on veut changer les paramètres: une fenêtre de dialogue s’ouvrira
pour permettre cette opération. Une fois terminé, on ferme la fenêtre de dialogue.
– Une fois le diagramme terminé, on peut l'enregistrer dans un fichier: dans le menu File,
choisir Save As et donner un nom (*.mdl) au fichier.
Pour démarrer la simulation
Dans le menu Simulation, on choisit Start ou cliquer sur l’icône

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III. Etude du système sous Matlab/Simulink

Considérons un moteur à courant continu entrainant une charge (cf. figure 1). L’entrée est la
tension d’induit appliquée au moteur, u(t), et qui servira de commande au système. La sortie est la
vitesse de rotation (t).
+
R L f J Cm
U Em=Ke 
Cr
-
Figure 1 : Schéma du moteur à courant continu

Le modèle mathématique de ce système est donné par les équations suivantes :

𝑑𝐼𝑎 ( 𝑡)
𝑅𝐼𝑎 (𝑡) + 𝐿 + 𝐸𝑚 = 𝑈(𝑡) ; 𝐸𝑚 = 𝐾𝑒 . (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑 (𝑡)
𝑓. (𝑡) + 𝐽 = 𝐶𝑚 − 𝐶𝑟 ; 𝐶𝑚 = 𝐾𝑚 . 𝐼𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡
Avec :
𝑅 = 1.2 Ω; L = 0.18 H; J = 24 x10−4 kg. m2 ; f = 6x10−3 ; K e = 0.284 V. rad−1 ,
K m = 0.284 Nm. A−1
Travail demandé :
1- Décrire le fonctionnement du moteur par un schéma en blocs de la forme ci-dessous, en
supposant les conditions initiales nulles.
Cr

Ia 
U Cm

Em

2.1 Réaliser le diagramme du moteur sous Simulink.

2.2 Simulation du fonctionnement en boucle ouverte
Le moteur est soumis à deux signaux d’entrée. La tension d’alimentation U est l’entrée de
commande, le couple résistant Cr est une entrée de perturbation.
Observons le démarrage du moteur en simulant sur 5 secondes sa réponse à une tension de
commande en échelon (step) de 48 volts. On applique un couple résistant (step1) d’amplitude
2, mais retardé de 2.5 secondes.
1. Attribuer une valeur numérique à chacun de ses paramètres, et munir ses entrées d’un
signal d’excitation (Sources: Step) et lancer la simulation. Les réponses sont recueillies en
sortie (Sinks: Scope).
2. Ouvrir les oscilloscopes qui sont automatiquement calibrés, l’icône Autoscale permet
d’ajuster les échelles pour voir le signal complet.
3. Tracer la vitesse et l’intensité du courant du moteur.

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4. Commenter les résultats. Expliquer la forme de la réponse (vitesse et courant).

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2.3 Simulation du fonctionnement en boucle fermée
Pour faire un asservissement de vitesse, on se propose de faire un bouclage avec correction
proportionnelle P selon le schéma suivant:

1- En variant le gain de proportionnalité, remplir le tableau suivant pour chaque valeur de Kp

sachant que la consigne de vitesse vaut 150 rd/s (Cr=0).

Kp 𝑬𝒓𝒓𝒆𝒖𝒓 𝒔𝒕𝒂𝒕𝒊𝒒𝒖𝒆 (𝜺𝒔 ) Vitesse

0.1

0.5

2- Comparer le comportement du système (stabilité, rapidité et précision) lorsque Kp varie.

3- Conclure sur les effets du régulateur proportionnel sur les performances du système.