Université Sidi Mohammed Ben Abdellah

Ecole Supérieur de Technologie de Fès

Département génie mécanique

Licence Professionnelle : Production industrielle

Mécatronique

Modélisation et simulation des systèmes

mécatroniques :
Atelier 2

Réalisé par : Encadré par :

− Elmehdi ELMESSAOUDI − Mr. ELHAMMOUMI
− Anass ELQEMARY
− Mohamed SABRE

Année Universitaire : 2019-2020

Ecole Supérieure de Technologie - BP 2427 - Route d’Imouzzer 30000 Fès – TEL : +212 5 35 60 05 84 – FAX : +212 5 35 60
05 88, www.est-usmba.ac.ma
Filière : LP PIM Modélisation et Simulation des Systèmes Mécatroniques S6
Atelier 2 : modélisation et simulation d’une Machine à Courant Continu (MCC)
Introduction
Il s'agit, dans cet atelier, de faire la modélisation et la simulation d'un système électromécanique comme la machine
à courant continu. Pour ce faire, nous utiliserons le logiciel MATLAB auquel est intégré l'outil SIMULINK. SIMULINK
est une plateforme de simulation multi-domaine et de modélisation de systèmes dynamiques. Il fournit un environnement
graphique et un ensemble de bibliothèque contenant des blocks de modélisation qui permettent le design précis et la
simulation de systèmes dynamiques.
La finalité de l'atelier sera ainsi de faire la modélisation de la machine à courant continu par deux manières différentes
de la modélisation : multi physique et numérique, en simulant puis en interprètent leurs résultats (les courbes de
fonctionnement).
Déroulement de l'atelier :
A. Modélisation Multi physique d'une MCC sous MATLAB/ SIMULINK
Dans le cadre de la modélisation multi physique, la machine à courant continu prend la forme d'un masque représenté
par le bloc simplifié qui suit :

Figure 1. DC Machine

Les circuits de l'induit et d'excitation (inducteur) sont visibles à partir du Block DC Machine (A et F). A l'entrée
TL, on applique le couple de la charge, la sortie m est destinée pour la mesure et l'observation des variables d'état de la
machine dans l'ordre suivant : la vitesse angulaire, le courant dans l'induit, le couple électromagnétique, comme la
montre la Figure. 2.

Figure 2. Les signaux de sortie

Pour configurer la machine en machine série, shunt ou séparée, il suffira de changer les schémas de connexions entre
l'induit et l'inducteur. Cependant, dans cette manipulation, nous allons configurer la machine en excitation séparée.
1. Matériel utilisé

• Une machine à courant continu : DC machine (Library-Simscape-Power System-Specialized Technology-

Fundamental Blocks-Machines/DC Machine) ;
• Deux sources de tension continue : DC Voltage Source (Library- Simscape-Power Systems- Specialized
Technology-Electrical Sources/ DC Voltage Source) ;
• Un bloc Moment pour fournir le couple de charge : bloc Step (Library-Simulink-Sources/Step) ;
• Un bloc oscillographe Scope pour visualiser les processus (Library-Simulink-Sinks/Scope) ;
• Un bloc Voltage Measurements pour la mesure de tension du circuit (Library-Simscape-Power Systems-
Specialized Technology-Fundamental Blocks-Measurements/ Voltage Measurements) ;

• Un bloc Demux à 4 sorties pour avoir accès aux 4 paramètres de la MCC (Library-Simulink-Commonly Used
Blocks/Demux).

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2. Travail demandé
a. Simulation d'une MCC à excitation séparée à vide
Le modèle d'une MCC à excitation séparée est donné ci-dessous :

- Dans les champs de réglage de la machine, on vous demande de régler les paramètres suivants :

• Les paramètres de l'enroulement de l'induit: 𝑅𝑅𝑎𝑎 = 2,52 𝑂𝑂ℎ𝑚𝑚, 𝐿𝐿𝑎𝑎 = 0.048 𝐻𝐻

• Les paramètres de l'enroulement d'excitation : 𝑅𝑅𝑓𝑓 = 92 𝑂𝑂ℎ𝑚𝑚, 𝐿𝐿𝑓𝑓 = 5,257 𝐻𝐻, 𝐿𝐿𝑎𝑎𝑎𝑎 = 0,257 𝐻𝐻
• La somme des moments d'inertie de la machine et de la charge : 𝐽𝐽 = 0,017 𝐾𝐾𝐾𝐾. 𝑚𝑚²
• Le coefficient de frottement visqueux : 𝐵𝐵𝑚𝑚 = 0,0000142 𝑁𝑁. 𝑚𝑚. 𝑠𝑠
• Le coefficient de frottement à sec : 𝑇𝑇𝑓𝑓 = 0,005968 𝑁𝑁. 𝑚𝑚
L'induit est alimenté sous 240 V et l'inducteur sous 220 V.
- Effectuer enfin les derniers réglages sur le schéma ci-dessus et régler le couple résistant constant sur 0 N.m.
- Visualiser et relever les courbes de sorite : vitesse de rotation, couple moteur, courant d'induit et la
caractéristique électromécanique.

 Vitesse de rotation

Interprétation :

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La vitesse part de 0 pour se stabiliser autour de 390 tr/mn, qui est la vitesse régime établi.

 Couple moteur – Courant d'induit

Interprétation :
Le moteur démarre avec un couple important de 59 N.m puis le couple passe du régime transitoire au régime
établi pour se stabiliser autour de 10 N.m.

 Caractéristique électromécanique
A l'aide de la commande plot, on obtient la courbe de la vitesse en fonction du couple moteur. Pour cela, on utilise
le bloc "To WorkSpace" pour en envoyer les résultats de simulation dans l'espace de travail Matlab. On saisit ensuite
dans l'espace de travail Matlab la commande : plot (couple, vitesse).

Interprétation :

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Les caractéristiques mécaniques indiquent que le MCC est facile à commander d’un point de vue vitesse, au
démarrage le moteur développe un couple égale 59 N.m

b. Simulation d'une MCC à excitation séparée en charge

Dans cette partie, nous conservons les mêmes blocs utilisés précédemment à la seule exception du bloc "Step" pour
fournir un couple de charge constant de 10 N.m. le modèle de la MCC devient le suivant :

- Répéter le même travail qu'en partie (a).

Vitesse de rotation

Interprétation :
La vitesse augmente puis se stabilise au tour de 325 tr/mn.

 Couple moteur – Courant d'induit

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Interprétation :
Le couple moteur en régime établi est plus petit que le couple moteur précèdent.

 Caractéristique électromécanique

Interprétation :
Les caractéristiques mécaniques indiquent que le MCC est facile à commander d’un point de vue vitesse, au
démarrage le moteur développe un couple égale 59 N.m

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B. Modélisation numérique d'un MCC sous MATLAB/ SIMULINK

D’un point de vue électrique, le moteur à courant continu peut être modélisé comme un système dont l’entrée est la
tension de commande de l’induit u(t) et la sortie est la vitesse de rotation de l’arbre moteur ω(t). L’induit est modélisé
par une résistance en série avec une inductance et une force contre électromotrice. On donne ci-dessous le modèle de
connaissance du moteur courant continu :

Avec :
u(t) = Tension du moteur [V]
e(t) = Force contre électromotrice du moteur [V]
i(t) = Intensité dans le moteur [A]
Cm(t) = Couple exercé par le moteur [N.m]
Cr(t) = Couple résistant sur l’axe moteur [N.m]
ωm(t) = Vitesse angulaire du moteur [rad/s]
R = Valeur de la résistance [Ω]
L = Valeur de l’inductance [H]
Ke = Coefficient de la force contre électromotrice [V/(rad/s)]
J = Inertie équivalente ramenée sur l’arbre moteur [kg.m²]
f = 0,01 = Paramètre de « frottement fluide » total [N.m.s]
Kc = Constante de couple [N.m/A]

Travail demandé

1. Modélisation de la partie électrique

Donner l'équation différentielle liant la tension aux bornes de l'induit (rotor) et le courant
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑢𝑢(𝑡𝑡) = 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑡𝑡) + 𝐿𝐿𝐿𝐿 + 𝑒𝑒(𝑡𝑡) (E.1)
𝑑𝑑𝑑𝑑

𝐿𝐿 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 1
𝑖𝑖 (𝑡𝑡) = 𝑖𝑖 (𝑡𝑡) + 𝑖𝑖 + 𝑒𝑒(𝑡𝑡) (E.2)
𝑅𝑅 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅

Donner l'expression de la FEM (Force contre-électromotrice)

𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝑒𝑒 Ω(𝑡𝑡) (E.3)
Faire la transformé de la place des équations différentielles obtenus
𝐼𝐼(𝑝𝑝) 1
𝑈𝑈(𝑝𝑝) = 𝑅𝑅𝑅𝑅 (𝑝𝑝) + 𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿(𝑝𝑝) + 𝐸𝐸(𝑝𝑝)  =
𝑈𝑈(𝑝𝑝)−𝐸𝐸(𝑝𝑝) 𝑅𝑅+𝐿𝐿𝐿𝐿

𝐸𝐸(𝑝𝑝)
𝐸𝐸 (𝑝𝑝) = 𝐾𝐾𝑒𝑒 Ω(𝑝𝑝)  = 𝐾𝐾𝑒𝑒
Ω(𝑝𝑝)

Proposer un schéma bloc du modèle électrique du MCC

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2. Modélisation de la partie Mécanique

- Donner l'expression du couple électromagnétique du moteur
𝐶𝐶𝑚𝑚 (𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝑐𝑐 𝑖𝑖(𝑡𝑡)
- Donner l'expression du couple de frottement visqueux
𝐶𝐶𝑟𝑟 (𝑡𝑡) = 𝑓𝑓Ω(𝑡𝑡)
- Ecrire l'équation mécanique rendant compte des couples agissant sur le rotor
𝑑𝑑Ω (𝑡𝑡)
𝐶𝐶𝑚𝑚 (𝑡𝑡)−𝐶𝐶𝑟𝑟 (𝑡𝑡) − 𝑓𝑓Ω(𝑡𝑡) = 𝐽𝐽
𝑑𝑑𝑑𝑑

- Faire la transformée de la place de la dernière équation obtenue

𝐶𝐶𝑚𝑚 (𝑝𝑝)
𝐶𝐶𝑚𝑚 (𝑝𝑝) = 𝐾𝐾𝑐𝑐 𝐼𝐼 (𝑝𝑝)  = 𝐾𝐾𝐾𝐾
𝐼𝐼(𝑝𝑝)
𝛀𝛀(𝒑𝒑) 𝟏𝟏
𝐶𝐶𝑚𝑚 (𝑝𝑝)−𝐶𝐶𝑟𝑟 (𝑝𝑝) − 𝑓𝑓Ω(𝑝𝑝) = 𝐽𝐽𝐽𝐽Ω(𝑝𝑝)  =
𝑪𝑪𝒎𝒎 (𝒑𝒑)−𝑪𝑪𝒓𝒓 (𝒑𝒑) 𝒇𝒇+𝑱𝑱𝑱𝑱

- Proposer un schéma bloc du modèle mécanique du MCC

3. Simulation par MATLAB/ SIMULINK

- Réaliser le schéma en blocs du modèle complet du MCC sous Matlab/Simulink

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Dans le schéma bloc du modèle MCC, on vous demande de régler les paramètres suivants :

• Kc = 0,1 N.m/A
• J = 0,01 Kg.m²
• Ke = 0,1 V/rad/s
• R = 0,1 Ohm
• L = 0,5 mH
Le coefficient de frottement f est négligé et le système est sollicité avec un échelon de tension de 25 V.
- Lancer la simulation du modèle avec un couple résistant nul.
- Illustrer les courbes de vitesse, du courant et du couple électromagnétique.

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- Faire varier le couple de charge comme suit : Cr = 0 à t = [0 S, 0.2 S] ; Cr= 10 N.m à t = [0.2 S, 0.5 S] ; Cr = 20 à t
= [0.5 S, 1 S], et illustrer les courbes de nouveau.

• Cr= 10 N.m à t = [0.2 S, 0.5 S] :

• Cr= 20 N.m à t = [0.5 S, 1 S] :

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Pour arriver à la variation voulue du couple de charge on peut utiliser trois méthodes déférentes :
Méthode 1 : Utilisation de la somme de 3 fonctions step.

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• La simulation :

Méthode 2 : Utilisation de la fonction Signal Builder qui permet de modifier le signal manuellement.

• Simulation :

Méthode 3 : Utilisation de la fonction Stair Generator.

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• Simulation :

NB : Pour simplifier les choses et rendre le schéma plus clair, on peut créer un sous-système qui assure une
hiérarchie graphique dans le modèle comme représenter ci-dessous :

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