TP Matlab Machine A Courant Continu Par Armel Sitou Afanou

SimuIation des
Machines A
Courant
Continu dans
I'environnement
MatIab/SimuIink
3me Anne Electricit GROUPE A3
AFANOU Sitou Dela-Dem
AIBOU alidou
BOUARE Karim
Simulation des Machines A Courant Continu dans lenvironnement Matlab/Simulink

Cycle Ingenieur - 3
eme
Annee Electricite Groupe A3 - Mai 2011 Page

[S^W

l/lnLroducLlon 1
ll/rlnclpe 2
lll/MaLerlel uLlllse 2
lv/ueroulemenL du 1 3
lv1/SlmulaLlon d'une machlne couranL conLlnu exclLaLlon separee 3
lv11/vlLesse de roLaLlon 3
lv12/Couple moLeur 4
lv1 3/Couple moLeur eL couple reslsLanL 3
lv1 4/CaracLerlsLlque elecLromecanlque 6
lv2/SlmulaLlon d'une machlne couranL conLlnu exclLaLlon shunL 7
lv23/Couple moLeur eL couple reslsLanL 9
lv3/SlmulaLlon d'une machlne couranL conLlnu exclLaLlon serle 10
lv33/Couple moLeur eL couple reslsLanL 13
v/Concluslon Cenerale 14

I/Introduction

Cycle Ingenieur - 3
eme

Il sàgit, dans ce TP, de Iaire la modelisation et la simulation de systemes electromecaniques
comme les machines a courant. Pour ce Iaire, nous utiliserons le logiciel MATLAB auquel est integre
l'outil SIMULINK qui est une reIerence en la matiere. Simulink est une plate-Iorme de simulation
multi-domaine et de modelisation de systemes dynamiques. Il Iournit un environnement graphique et
un ensemble de bibliotheques contenant des blocs de modelisation qui permettent le design precis, la
simulation, lìmplementation et le contrle de systemes de communications et de traitement du signal
La Iinalite de la manipulation sera ainsi dètudier le Ionctionnement des diIIerents types de
machines a courant continu (serie, shunt, separee) en simulant puis en interpretant leurs courbes de
Ionctionnement.
II/Principe
Dans le cadre de la modelisation, la machine a courant a continu prend la Iorme dùn masque
represente par le bloc simpliIie qui suit

Les circuits de lìnduit et dèxcitation (inducteur) sont visibles a partir du bloc DC Machine (A et
F). A lèntree TL, on applique le couple de la charge, la sortie m est destinee pour la mesure et
lòbservation des variables dètat de la machine dans lòrdre suivant : la vitesse angulaire, le courant
dans lìnduit, le couple electromagnetique.
Pour conIigurer la machine en machine serie, shunt ou separee, il suIIira de changer les schemas de
connexions entre lìnduit et lìnducteur.

III/Matriel Utilis
O Une machine a courant continu : machine (bibliotheque SimPower System
Blockset/Machines) ;
O Deux sources de tension continue : Voltage Source (Sim Power System Blockset /
Electrical Sources) ;
O Un bloc Moment pour Iournir le couple de charge (blocs ain ou Step de la bibliotheque
Simulink / Sources) ;
O Un bloc oscillographe Scope pour visualiser les processus (de la bibliotheque Simulink /
Sinks) ;
O Un bloc Voltage Measurements pour la mesure de tension du circuit (de la bibliotheque
SimPowerSystems/ Measurements)
O Un bloc emux a 4 sorties pour avoir acces aux 4 parametres de la MCC (disponible dans
la bibliotheque Simulink/ Commonly Used Blocks) et un bloc Mux a deux sorties.

Cycle Ingenieur - 3
eme

IV/roulement du TP
IV.1/Simulation dùne machine a courant continu a excitation separee
Pour Iaire la simulation, nous realisons le modele ci-dessous:

Dans les champs de reglage de la machine, on demande de regler les parametres suivants
O les parametres de lènroulement de lìnduit : R
a
2,52 Ohm, L
a
0,048 H
O les parametres de lènroulement dèxcitation R
I
92 Ohm, L
I
5,257 H, L
aI
0,257 H
O la somme des moments dìnertie de la machine et de la charge : J0,017 (Kgm2)
O le coeIIicient de Irottement visqueux B
m
0,0000142 N.m.s ;
O le coeIIicient de Irottement a sec : T
I
0,005968 Nm
On eIIectue enIin les derniers reglages sur le schema ci-dessus en reduisant le temps de simulation
de 10 a 0.5 seconde, en alimentant l'inducteur sous 220 V, lìnduit sous 240V, et en reglant le couple
resistant constant sur 10Nm.
On peut maintenant passer a la simulation et a la visualisation des courbes

IV.1.1/Vitesse de rotation


Cycle Ingenieur - 3
eme

Interpretation
La vitesse part de zero pour se stabiliser autour de 300 tr/min, qui est la vitesse en regime etabli. La
courbe a une Iorme exponentielle, ce qui correspond a la presence de phenomenes transitoires dans les
enroulements de la machine.

IV.1.2/ouple moteur
0 0. 05 0. 1 0. 15 0. 2 0. 25 0. 3 0. 35 0. 1 0. 15 0. 5
0
50
100
150
200
250
300
350
l erps
v
|
l
e
s
s
e

d
e

r
o
l
a
l
|
o
r
c ouroe de |a v|les s e er lorc l |or du l erps

Cycle Ingenieur - 3
eme

Interpretation
Le moteur demarre avec un couple de demarrage important de lòrdre de 65 N.m, puis le couple
passe du regime transitoire au regime etabli pour se stabiliser autour de 10 N.m, qui correspond au
couple resistant impose par la charge (TL).

IV.1. 3/ouple moteur et couple rsistant
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.1 0.15 0.5
0
10
20
30
10
50
0
Z0
80
90
100
l er ps
c
o
u
p
|
e

r
o
l
e
u
r
c ouroe du c oup| e er lorc l| or du l erps

Cycle Ingenieur - 3
eme

Interpretation
Le couple resistant reste constant et Iixe a 10 N.m ; le couple moteur passe du regime transitoire
au regime etabli pour se stabiliser autour de 10 N.m. Les deux courbes se conIondent autour de
lìnstant 0.5 seconde, et leur intersection deIinit le point de Ionctionnement de la machine.

IV.1. 4/aractristique lectromcanique
A làide de la commande Plot, on obtient la courbe de la vitesse en Ionction du couple moteur. Pour
cela, on utilise le bloc To WorkSpace pour en envoyer les resultats de simulation dans lèspace de
travail Matlab. On saisit ensuite dans l'espace de travail Matlab la commande : plot (couple, vitesse)

0 0. 05 0. 1 0. 15 0. 2 0. 25 0. 3 0. 35 0. 1 0. 15 0. 5
0
10
20
30
10
50
0
Z0
80
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100
c ouroe des c oup|es er lorc l |or du l erps
l erps
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|
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|
s
l
a
r
l
(
o
|
e
u
)

Cycle Ingenieur - 3
eme

Interpretation
On remarque ici que la caracteristique mecanique est pratiquement lineaire dans sa partie utile : ce
qui est conIorme a la theorie.
Cette caracteristique indique surtout que le moteur a courant continu est Iacile a commander du
point de vue vitesse. Au demarrage, (a n0) le moteur developpe un couple qui est le couple de
demarrage (Ici il est pratiquement de 65 Nm)
Les caracteristiques mecaniques montrent donc que la vitesse est une Ionction decroissante du
couple

IV.2/Simulation dùne machine a courant continu a excitation shunt
Dans cette partie, on utilise les mmes outils que pour la simulation du moteur a excitation
independante, sauI qu'ici la source de tension de l'inducteur est supprimee et l'inducteur est mis en
parallele sur la source de tension de l'induit suivant le modele de la Iigure suivante.

0 10 20 30 10 50 0 Z0 80 90 100
0
50
100
150
200
250
300
350
caracl er| sl | que e| ec lror ecar| que
coup|e
v
|
l
e
s
s
e

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Annee Electricite Groupe A3 - Mai 2011 Page %

L'induit est alimente sous une tension de 240V et le couple resistant est nul. Le moteur tourne
donc a vide.
Cette machine a excitation shunt peut tre assimilee a la machine a excitation independante
precedente tournant a vide .En eIIet, la tension d'alimentation des enroulements ainsi que les
parametres internes du moteur restent les mmes.

IV.2.1/Vitesse

Interpretation
La vitesse augmente puis se stabilise autour de 360 tr/min.
0 0. 05 0. 1 0. 15 0. 2 0. 25 0. 3 0. 35 0. 1 0. 15 0. 5
0
50
100
150
200
250
300
350
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l erps
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l
a
l
|
o
r
couroe de |a v| less e er lorcl |or du l erps

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On se rend compte ici que la vitesse en regime etabli est plus grande ici que pour le moteur
precedent (moteur excitation independante). Ici, en eIIet, c'est le Iait qu'il n'y ait pas de couple de
charge et donc pas d'inertie supplementaire qui Iait tourner le moteur plus vite.

IV.2.2/ouple moteur

Interpretation
Le couple moteur en regime etabli est ici aussi plus petit que pour le moteur precedent
(pratiquement nul); ce qui est normal puisqu'il n'y a pas de couple de charge a vaincre ici. En realite, le
couple moteur developpe nèst pas nul, un petit couple est developpe par le moteur pour vaincre le
couple de pertes du aux pertes par Irottements dans les parties mecaniques de la machine.

IV.2.3/ouple moteur et couple rsistant
0 0. 05 0. 1 0. 15 0. 2 0. 25 0. 3 0. 35 0. 1 0. 15 0. 5
0
10
20
30
10
50
0
Z0
80
90
100
l er ps
c
o
u
p
|
e

r
o
l
e
u
r
c ouroe du coup|e r ol eur er lorcl |or du l erps

Cycle Ingenieur - 3
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IV.3/Simulation dùne machine a courant continu a excitation serie
Dans cette partie, on garde les mmes blocs utilises precedemment a la seule exception du
bloc Gain qui vient remplacer le bloc Step pour jouer le rle de charge mecanique. De plus
l'inducteur est mis en serie avec l'induit suivant le modele de la Iigure ci-dessous

On change egalement les parametres inducteur suivant R
I
2.581O, L
I
0.028H,
L
aI
0.09483H, J2*0.02215 kg.m
2
, B
m
2*0.02953, Va240V.
0 0. 05 0. 1 0. 15 0. 2 0. 25 0. 3 0. 35 0. 1 0. 15 0. 5
-20
0
20
10
0
80
100
c ouroe des coup| es er lorc l |or du l er ps
l er ps
c
o
u
p
|
e

r
o
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(
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|
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|
s
l
a
r
l
(
o
|
e
u
)

Cycle Ingenieur - 3
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En utilisant toujours le bloc MUX on visualise les courbes de variation de la vitesse, du
courant dìnduit et du couple, en Ionction du temps en prenant le soin de prendre un couple resistant
de type TL kO.On utilise toujours la methode d'importation des courbes dans l'espace de travail
Matlab.

IV.3.1/Vitesse de rotation

La vitesse augmente puis se stabilise en regime etabli autour de 90 tr/min

IV.3.2/ouple moteur
0 0. 05 0. 1 0. 15 0. 2 0. 25 0. 3 0. 35
0
10
20
30
10
50
0
Z0
80
90
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l erps
v
|
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d
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r
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l
a
l
|
o
r
c ouroe de | a v| les se er lorcl | or du l er ps

Cycle Ingenieur - 3
eme

Interpretation
On remarque sur les courbes de la vitesse et du couple, que lorsque le couple augmente, la vitesse
diminue.
En eIIet, la caracteristique de magnetisation d'une machine a excitation serie s'ecrit : KI
a
.
Et puisque le courant d'induit s'exprime par

On obtient, en remplaant Ia par sa valeur,

En remplaant I
a
et par leur expression dans l'expression

0 0. 05 0. 1 0. 15 0. 2 0. 25 0. 3 0. 35
0
50
100
150
200
250
l er ps
c
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c ouroe du coup|e r ol eur er lorcl |or du l erps
em
em a a
C
C K I I
K

em
em
C
C

.
a a a
J R I
K K


Cycle Ingenieur - 3
eme

On obtient l'expression de O suivante

Ainsi ,la vitesse varie selon lìnverse de la racine carree du couple . Donc la vitesse
augmente lorsque le couple est reduit.

IV.3.3/ouple moteur et couple rsistant

Interpretation
Puisque le couple resistant est de type gain (K*O), la courbe du couple resistant suit l'evolution de
la courbe de la vitesse. La courbe de vitesse est croissante et se stabilise en regime permanent autour
de 90 tr/min. La courbe de couple resistant est donc aussi croissante et se stabilise autour de 0,25*90
c'est-a-dire autour de 22.5 N.m.
Quant au couple moteur, il est aussi regule par la valeur du couple resistant en regime etabli. En
eIIet lorsque le couple resistant impose un certain courant dans lìnduit, le mme courant traverse
l'inducteur et produit un Ilux proportionnel au courant, et donc un couple moteur proportionnel a
l'appel de courant.

a a
em
J R
K K C

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
0
200
100
00
800
1000
c ouroe des c oup|es er lorcl |or du lerps
lerps
c
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e
u
)

Cycle Ingenieur - 3
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V/onclusion nrale
Ce TP nous a permis d'utiliser un laboratoire virtuel de simulation des machines a courant continus
aIin s'interesser a leur etude.
Les resultats obtenus dans nos laboratoires virtuels nous montrent des caracteristiques qui sont en
concordance avec celles obtenues avec les modeles theoriques. Nous en concluons que le modele
realise est assez Iiable et precis.
Le logiciel MATLAB/SIMULINK, est un bon moyen dètude du Ionctionnement des machines a
courant continus (et d'autres types de machines egalement) dans les conditions de Ionctionnement
voulues. Il nous permet d'observer de maniere realiste des phenomenes electriques et physiques
(couple, vitesse, courant) dans et dènvisager des conditions de Ionctionnement particulieres.

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