Correcteur PID

Ce cours sur le système asservi se développer sur trois vidéo

 Partie 1 :problématique de la correction de système
 Partie 2 : les avantages et les inconvénients et les propriétés de tous les correcteurs
 Partie 3 :ce qu’il faut retenir du cours el la eésolation de la problématique

e(t) ᵋ(t) processus s(t)

Mesure
 Un soustracteur la position actuelle à la position consigne, l’écart et transmit au
processus qui va évoluer pour essayer de corriger cet écart.

e(t) ᵋ(t) correcteur u(t) processus s(t)

Mesure
 On associe un correcteur qui va permettre de travailler sur l’écart qui à été mesuré
de façon à envoyer des commandes au processus les efficaces possibles.
 Le correcteur est l’objet de ce cours, permet de délivrer les consignes les
commandes qui vont être envoyés au processus.
 On va donc voir comment choisir et comment dimensionner les correcteurs d’abord
d’une façon qualitative puis dans le deuxième vidéo d’une façon quantitative
 Comment le correcteur va corriger certains nombre de problèmes ?
 On va envisager trois problèmes
o Le système est trop lent
o Le système est peu précis
o Le système n’a pas assey stable
 1. Système trop lent

Si le système est trop lent le correction à s’adapter

seras-tu de correction proprotionnelle. Une
correction proportionnelle c’est toyt simplement
un block Kp qui va permettre d’amplifier l’écart
ᵋ(t) pour fournir une commande u(t) qui sera plus
importante q’un correcteur de kp égal 1

On prend ici le comportement du

système qui a été tracé sous forme des
courbes on prend le courbe noir qui
correspond au cas non corrigé (c’est-
à-dire Kp=1) on voit que le système
évolue lentement et converge avec
temps de réponse qui est relativement longue si on veut améliorer cette rapidité on peut
adapter un correcteur Kp qui sera plus important que 1, 2 3 ou 4 ou 5.

La courbe pointillés ici montre une réaction plus rapide alors regardons qui va se passer dans la
chaîne d’asservissement et le comportement ici de correcteur Kp.

En réalité, l’écart ᵋ(t) c’est l’écart entre

la consigne qui est un échlon e(t) et
puis la mesure donc on imagine bien
que l’écart au moment où l’échlon e(t)
passe à une valeur

subitement(brusquement, inattendue) non nul l’ écart ᵋ(t) alors subitement passe à une valeur
là aussi de la même valeur que l’échelon e(t) non nul.

Et plus le système évolue vers la consigne plus l’écart ᵋ(t) diminu

Avoir un Kp important ça-veut-dire finalement on va envoyer en concile (assemblée) u(t)

Une loi proportionnelle à ᵋ(t) avec un facteur multiplicatif Kp

on voit ici dans le cas non corrigé

une commande u(t) qui est
relativement modeste qui
correspond finalement à ᵋ(t) et dans le cas où on a pris un Kp qui était peut être égale à 5 ici et
la valeur envoyé u(t) au moteur linéaire sera beaucoup plus importante 5 fois plus imporatnte ce
qui fait que le moteur linéaire va se mettre en mouvement beaucoup plus rapide et donc
converger beaucoup plus vite vers la consigne.

 Avec une correction proportionnelle on a pu améliorer la rapidité du système

2. Système non précis

S’il on a une problème de précision ça veut dire que suite à une entrée en échelon e(t) le
système va se mettre en
mouvement mais ne va pas
convergé c’est le cas d’un
courbe noir et qui ne va pas
convergé vers la consigne

un bon correcteur pour résoudre ce type de problème de précision c’est le correcteur de

type Ki/p. On intégre finalement l’écart ᵋ(t) et on s’aperçoit qu’en faisant ça si jamais
ᵋ(t) ne converge pas vers la valeur nul alors x(t) ne converge pas vers la consigne
ce qui est le cas pour la courbe noire
l’intégrateur ici va continuer à
intégrer tant que ᵋ(t) ne pas
atteint 0. Ce qui se passe
effectivement au niveau da la commande u(t) pour intégrateur on attend que ᵋ(t) ici est
non nulle. Une augmentation progressive de u(t) et puis le u(t) finalement se stabilise à une
valeur constante quand ᵋ(t) a atteint 0 il a sûrement là xc(t) atteint x(t). on voit aussi
quand meme qu’avec cette correction proportionnelle dans un intégral pur on a notamment
dégrader la rapiditer du système si on avait une unité de temps pour la rapidité le temps de
penser à 5% on s’apercoit que pour le système avec correction intégral on a multiplier par tois ou
4 le temps de r éponse.

Donc très souvent l’action intégral pur va être là pas être utilisé on va préférer une correction
proportionnelle intégrale et ce qu’on va oir maintenant on comprendbien pourquoi avec la
correction intégral purement on a un souci de rapidité simplement puis quand on une correction
proportionnelle
dès que l’ecart ᵋ(t) subi un echelon e(t) la commande u(t) immédiatement va subi ce même
echelon e(t)

On voit donc une commande importante qui va permettre de corriger l’écart rapidement au
début

Avec la correction intégral pur lorsque epselon ᵋ(t) subi un echelon e(t) la commande u(t)
évoluant rampe et donc on a
un démarrage à 0 qui est
donc la commande qui va
progressivement augmenter
s’il va prendre un certains temps avant de devinir signficative et réellement mettre
en movement le moteur linéaire

3. Corrction proportionnelle intégrale

Ajouter un action proportionnelle va permettre donc d’avoir une action double à la

fois une action immédiate (corecteur proportionnel) et dans un second temps quand
on commence à converger vers la bonne valeur c’est ce qu’on observe ici sur les
graphiques.
On retrouve la participation de
l’action intégral qui commence à
0 et qui évolue très
progressivement

Et la participation de l’action
proportionnel qui évolue très
vite au début et puis au fur et a
mesure que le systme
converge vers la valeur
consigne va tendre vers 0

On a donc ici un écart ᵋ(t) qui va

progressivement être important au
début et tendre vers 0

La position x(t) rejoint xc(t) exactement

On voit donc une double action

proportionnelle au début qui va relier ensuite par l’action intégral vers la fin de mouvement pour
converger vers la bonne valeur
 4. Système assez stable
4.1. correction dérivée

Considérons maintenant un système qui ne serait pas assez stable

La courbe noire monter que le

système relativement peu
stable avec des fortes
dépassements si le système
est trops peu stable et bien on
va adopter cette fois ci une
correction dérivée ou plus exactement proportionnelle dérivée

Puisque une correction dérivée n’a pas beaucoup de sens et il conduira un très mauvaise
asservisement qui conduira une très mauvaise précision
Intéressons nous aux instabilités
plus exactement, on voit que
lorsque le système aussi fortement
inertie

C’est à dire que lorsque la consigne

évolue brutalement le système se mettre en mouvement pour rejoindre la consigne et on voit
bien que la commande u(t) pour une correction proportionnelle va rester positive c-a-d dans le
même sens tanqu’on a pas atteint la valeur consigne et c’est seulement quand on a dépasser la
valeur consigne que la commande u(t) devienne négative et donc change le signe

On comprend bien pour un système forte inertie celà veut dire que le système atteint la consigne
a plein vitesse et si le système atteint la consigne a plein vitesse il peut pas à cela s’arrête
instantannément et va donc dépasser fortement avant de partir en arrière et a nouveau atteint la
consigne avec une vitesse signeficative et redépasser dns l’autre sens et se de suite ...

Ajouter une action dérivée va permettre de ralentir le système au moment où l’écart diminue
fortement at au moment où on arrive au voisinage la consigne

Donc si on regarde l’action

proroprtionnelle on a bien une action
proportionnelle qui est toujours du même
signe que l’écart ᵋ(t)

Et l’action dérivée qui va être d’autant plus importante que le système va vite

Et donc c’etait une action qui va diminuer la vitesse de système quand elle devient
importante

On peut rapprocher cette action dérivée a l’action de frotement visquex puisque un

frotement visquex c’est une action qui freine mais bien l’action dérivée peut être
assimiler finalement à du
frotement visqueux virtuel
qui est introduit au niveau
du correcteur

Evidemment si on met plus

de frotement visquex dans le
système il aura moins
tendance à prendre de la
vitesse et il aura moins
tendance à se laisser
emporter par son inertie et donc on aura un système beaucoup plus stable et donc
ici de coups plus rapide puisque le problème de rapidité et qui venait de point de
stabilité