CCTL Automatique

Merci à Gaëtan pour son aide.

[2] Décrire un modèle simple de comportement d'un système en boucle

ouverte ou fermée

Un procédé est défini par un ensemble d’appareils (équipements) destinés à obtenir un

produit donné. L’évolution temporelle d’un procédé dépend d’une ou plusieurs variables
incidentes. Le procédé est caractérisé à l’aide d’une ou plusieurs grandeurs physiques
mesurables à maîtriser qui vont permettre de contrôler l’objectif fixé
Conceptuellement, un système est un ensemble d’éléments en interaction dynamique,
organisés en fonction d’un but.
Le principe de la régulation est donc de maîtriser une grandeur à l’aide du PID.
Par exemple : nous voulons chauffer une pièce à 20°C. La consigne ; le paramètre d’entrée
est de chauffer à 20°C. Nous avons alors un régulateur PID qui marche avec une boucle ; une
chaîne de régulation, qui va observer la grandeur à maîtriser, puis qui va comparer les
valeurs observées aux consignes souhaitées et de déterminer l’action à réaliser pour se
rapprocher de celles-ci, et qui va agir sur la vitesse de chauffe pour éviter de griller les
composants internes et se rapprocher suffisamment rapidement de la consigne.

Lors de la première boucle, la température n’est pas encore suffisante, le PID va alors refaire
une boucle pour cette fois-ci comparer la valeur obtenue à celle de la consigne, et ainsi de
suite tant que la valeur n’est pas stabilisée sur la consigne.
- Lorsque la consigne n’est pas constante et que les grandeurs à maîtriser du procédé sont
peu soumises à des perturbations, nous parlons d’asservissement.
- Lorsque la consigne C est constante et que les grandeurs à maîtriser du procédé sont
exposées à des perturbations, nous parlons dans ce cas de régulation.
La différence entre une chaîne de régulation ouverte et une chaîne de régulation fermée est
la phase « opération ».
Chaîne ouverte de régulation :

Entrée = commande Sortie

Système

Une chaîne ouverte de régulation est une chaîne de régulation où, lors de la phase «
observation », les grandeurs observées ne sont pas les grandeurs à maîtriser du procédé,
donc cette boucle ne corrige pas les erreurs qu’il commet ou commises par les perturbations
extérieures.
Au cours de la phase « réflexion », l’action à réaliser est prédéfinie par une relation entre les
grandeurs observées et les grandeurs incidentes du procédé.
La phase « action » modifie les grandeurs à maîtriser par la modification des grandeurs
incidentes du procédé.
La commande doit être parfaitement adaptée au système. Ce système est utilisé lorsqu’il
n’est pas nécessaire ou bien trop difficile de connaître le retour du résultat obtenu (donc de
fermer la boucle). Par exemple, le système en boucle ouverte peut commander un moteur
électrique pour entraîner une charge constante, il n’aura tourner à une vitesse constante.

Chaîne fermée de régulation :

Entrée = consigne
Elaboration de Commande Sortie
Système
la commande

Une chaîne fermée de régulation a sa phase « observation » portant directement les

grandeurs à maîtriser du procédé. C’est un avantage par rapport à la chaîne de régulation
ouverte car le système effectue une action en fonction de l’erreur entre la mesure de la
consigne désirée.
La phase « réflexion » détermine l’écart entre les grandeurs observées (donc les mesures des
grandeurs à maîtriser) et les valeurs des grandeurs à maîtriser ( valeurs de consigne
imposées).
L’action à entreprendre est déterminée en fonction de cet écart (et son évolution
temporelle) La phase « action » modifie les grandeurs incidentes du procédé (ce qui a pour
effet de modifier les grandeurs à maîtriser du procédé). Le principal avantage d’une chaîne
de régulation fermée est que la phase d’observation porte sur les grandeurs à maîtriser du
procédé.

[3] Simuler un système simple en boucle ouverte ou fermée

Prenons comme situation problématique le besoin de maintenir la température d’un four de

manière automatique.
Le système est donc le four. En entrée, nous aurons comme commande une température, et
en sortie nous devons retrouver cette même grandeur avec la même valeur. Le système doit
maintenir la commande.

Commande du système en boucle ouverte :

Le système va régler la température du four en agissant sur le débit du combustible (gaz,
fuel, …) assurant la production de chaleur. Donc, si nous voulons en entrée une température
de 100°C, nous imposons ce but et la commande du débit du combustible va traduire cette
consigne en une grandeur compatible avec le système (ici une régulation). Le débit sortant
de la commande va changer l’état du système qui donnera en sortie 100°C. Si nous voulons
150°C, la commande du débit du combustible va augmenter le débit pour influencer sur le
système qui donnera en sortie 150°C.

100°C Commande de débit Débit 100°C

Système (four)
du combustible

Si jamais le système subissait une perturbation et ne sortait pas la température commandée,

il serait impossible de corriger l’écart de température, car le système est en boucle ouverte.
L’opérateur est « aveugle » et ne peut pas corriger la sortie s’il y avait une perturbation
extérieur.
Un four domestique non équipé d’un thermostat utilise ce type de boucle, car son but est
d’atteindre une valeur stable (l’écart de température peut être négligé).

Commande du système en boucle fermée :

Le système doit mesurer la température de sortie à l’aide d’un capteur de température qui
sera lue par un correcteur qui va créer une différence entre la consigne et la valeur captée à
la sortie et va générer l’erreur qui existe entre la consigne et la mesure.
Imaginons que notre four sort une température de 90°C au lieu des 100°C commandés. Le
thermostat va mesurer cette valeur de sortie et l’envoyer dans le correcteur situé au début

Correcteur
de la boucle qui générera l’erreur de 10°C en manque à la commande de débit qui va
traduire cette erreur pour agir sur le débit demandé au système.

100°C Erreur +10°C Commande de débit Débit 90°C

+- du combustible
Système (four)

Capteur de
température

Donc, s’il y a une perturbation quelconque agissant sur la sortie, le capteur de température
qui mesure en continue la température de sortie va mesurer ce changement qui va être reçu
par le correcteur qui va envoyer l’erreur (+ ou - °C) à la commande de débit du combustible
qui va changer le débit selon l’erreur indiquée.
L’opérateur compare la température désirée, la consigne avec la température réelle, la
mesure pour évaluer l’écart, l’erreur et ajuster la commande en conséquence.

[2] Interpréter une fonction de transfert (en boucle ouverte et en boucle

fermée d'un système)

Nous avons les grandeurs incidentes du procédé (les grandeurs d’entrée notées e (t) ) et les
grandeurs à maîtriser (les grandeurs de sortie notées s(t )).
Toute grandeur d’entrée ou de sortie d’un système est considérée comme un signal
temporel. Il représente l’évolution d’une grandeur en fonction du temps. Ainsi, e (t) et s(t )
correspondent respectivement aux représentations temporelles des signaux e et s du
système. Les signaux temporels d’un système répondent au principe de causalité qui stipule
que la réponse ne peut en aucune manière précéder la sollicitation qui en est la cause.
La fonction de transfert du système est le rapport du signal de sortie du système sur le signal
d’entrée du système.
S ( p)
H ( p )=
E( p)

Si nous avons une fonction de transfert égal à plus ou moins 1 (selon la merge d’erreur
précisé, en général à +/- 5%)
[3] Colliger (recueillir, rassembler) les résultats d'expérimentation issus de la
simulation d'un système simple en boucle ouverte ou fermée

Un système est dit du premier ordre s’il est décrit par une équation différentielle de la forme
d
suivante : τ s ( t ) + s ( t )=Ke ( t )
dt
K est appelé le gain statique et  la constante de temps
S ( p) K
La fonction de transfert d’un système du premier ordre est : H ( p )= =
E( p) 1+ τ p

∆S 4,6
Le gain statique K se calcule par le rapport : . Ici, nous avons K= =4 , 6
∆E 1
Dans ce cas particulier, K est égal à la consigne.

La constante de temps 𝜏 peut se déterminer graphiquement. Elle correspond au temps au

bout duquel le signal de sortie atteint 63 , 1 % de sa valeur stationnaire. Ici, nous avons le
signal de sortie qui devient stationnaire à l’amplitude 4 , 6. Nous en déduisons que
4 ,6
×63=2 , 9 d’amplitude. Nous trouvons donc τ =0 , 75. τ est toujours multiplié par la
100
variable p.
Lorsque le signal de sortie atteint précisément la consigne, la constante au dénominateur est
4 ,6
1. Ici, nous obtenons H ( p)= . Si en revanche le signal de sortie est légèrement
1+0 , 75 p
inférieur à la consigne, nous obtiendrons une valeur <1 et inversement si le signal de sortie
est légèrement supérieur à la consigne.
Signaux usuels :
Afin d'analyser le comportement d'un système dynamique, nous observons le
comportement de sa sortie en appliquant à son entrée des excitations dites usuelles. De
même pour pouvoir comparer les caractéristiques de plusieurs systèmes entre eux, il
convient de leur appliquer un même signal.
Parmi les signaux «tests» en entrée les plus usuellement utilisés, il y a :

La fonction échelon : u ( t )= {01tt<0>0

La fonction rampe : r ( t )=t . u(t )

La fonction de Dirac : δ (t )= {10t=0

t >0

Différence entre système du premier ordre et du deuxième (ou+) :

K
Un système du premier ordre comprend cette fonction de transfert : H ( p)=
1+τp

La partie variable (le p) est de l’ordre 1. Un système du deuxième ordre, aura une partie
variable d’ordre 2.
Il est aussi possible de repérer graphiquement un système du premier ordre.

Le signal de sortie ne dépasse pas la consigne avant de se stabiliser. S’il dépasse la consigne,
il ne pourra plus redescendre pour s’y stabiliser (ou remonter s’il s’est stabilisé trop tôt).
[2] Interpréter le comportement d'une régulation P, PI, PID

Voici un graphique d’une régulation d’un système :

Un régulateur est un correcteur. Nous avons notre consigne qui est une constante et notre
système est ce qui est stabilisé.
La stabilité est la première caractéristique d’une chaîne de régulation sans quoi le système
ne peut pas répondre à sa fonction principale. Le comportement d’un système instable est
souvent caractérisé par des oscillations croissantes (ou décroissance) positives irréversibles
de la grandeur à maîtriser. Le système ci-dessus est stable, celui-ci-dessous est instable.

Régulation P :

Un régulateur P effectue une action agissant sur un seul paramètre.

Action proportionnelle : L’action sur le paramètre k p améliore la rapidité et l’erreur statique

mais dégrade la stabilité du système et par conséquent la précision dynamique.
Donc, lorsque nous augmentons le paramètre P, nous augmentons la caractéristique
rapidité, le système atteint plus vite la consigne mais la stabilité est plus faible et le système
la dépassera (vagues sinusoïdales)
La rapidité est définie par le temps que met la grandeur à maîtriser pour entrer dans la zone
+¿−5 % de sa valeur stationnaire. Nous désignons ce temps par « temps de réponse à
+¿−5 % » noté t r . Le système est d’autant plus rapide que le temps de réponse à +¿−5 %
est court.

Ici, notre t r est de 11 s car notre système se stabilise à cette date et non à 4 s car il dépasse la
zone +¿−5 %.

Ici, notre t r est de 3 s car notre système se stabilise à cette date et ne dépasse jamais la zone
+¿−5 % par la suite.

Régulation PI :

En plus de l’action proportionnelle, un régulateur PI agit sur un deuxième paramètre.

Action intégrale : l’action sur le paramètres k i améliore la précision statique mais dégrade la
stabilité.
Donc, lorsque nous augmentons le paramètre I, nous augmentons la caractéristique
précision, le système améliore sa hauteur pour se stabiliser au niveau de la consigne mais la
stabilité est plus faible et la courbe prendra du temps avant de l’atteindre si P est grand. (il
faut un compromis entre P et I).
La précision d’une chaîne de régulation est mesurée par l’écart entre la valeur de consigne
imposée et la valeur de la grandeur à maîtriser en régime stationnaire. Cette valeur est
appelée erreur statique.
L’erreur dynamique est définie par le dépassement maximal que peut prendre la valeur de la
grandeur à maîtriser par rapport à la consigne imposée.

Régulation PID :
En plus de l’action proportionnelle et de l’action intégrale, un régulateur PID agit sur un
troisième paramètre.

Action dérivée : l’action sur le paramètres k daméliore la stabilité et par conséquent la

précision dynamique.
Donc, lorsque nous augmentons le paramètre D, nous augmentons la caractéristique
stabilité, il permet donc de gérer les deux autres paramètres pour avoir une vitesse de
stabilisation optimale.

Il est possible d’avoir un système stable sans agir sur le paramètre k d, il faudra simplement
chercher le meilleur compromis en rapidité et précision (paramètres k p et k i).
k p rapidité
k i précision
k d stabilité