Système et procédé : contrôle et régulation TSTL

CONTROLE ET REGULATION

Partie 2

On reconnaît une bonne régulation par sa capacité à accélérer le système

sans entraîner de dépassement de la consigne. Dans l'exemple ci-dessous
une bonne régulation entraîne une diminution du temps nécessaire à
l'élévation de la température, ainsi que l'économie d'un dispositif de
refroidissement.

V- Caractéristiques statiques et dynamiques. Système stable et instable

Un procédé est dit naturellement stable si à une variation finie

de la grandeur réglante e correspond une variation finie de la
grandeur réglée s.

Un système est dit instable si la grandeur de sortie varie.

1- Caractéristiques statiques

Courbe caractéristique :
La caractéristique statique est la courbe représentative de la grandeur de sortie s en fonction de la
grandeur d'entrée e : s = f(e). (Déjà vu en cours capteurs de physique chimie tronc commun)
Gain statique
Si le système est naturellement stable, le gain statique Gs est le rapport entre la variation de la grandeur
de sortie ∆s et la variation de la grandeur d'entrée ∆e.

Gs = =

Erreur statique
Si le système est stable, l'erreur statique
εs est la différence entre la consigne W
et la mesure X en régime permanent
(quand le signal se stabilise).
εs = W – X
Temps mort ou retard τ:
Le temps mort τ est la durée entre
l'échelon de commande Y(brusque
variation) et le moment où le signal de
mesure X commence à varier .
(schéma ci-contre : τ = t1 – t0)

Constante de temps T ou θ :
On mesure le temps T pour que le signal atteigne 63 % de la variation ΔX du signal de mesure (à partir
du moment où il a commencé à varier, donc juste après le temps mort τ ).
(schéma ci-dessus : T = t2 – t 1 )
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Le point de fonctionnement :

On trace sur le même graphe les relations entre la mesure X et la

commande Y, pour le régulateur et le procédé.

Le point de fonctionnement en régime permanent appartient aux

deux courbes. Il correspond à leur intersection (Xs, Ys).

Lorsqu’on applique une perturbation sur le système on constate que la grandeur réglée X varie jusqu’à se stabiliser
à une nouvelle valeur, on a un déplacement du point de fonctionnement.

2- Caractéristiques dynamiques

Les caractéristiques dynamiques d’un procédé ce sont les courbes Y(t) et X(t) fonctions du temps.

Temps de réponse à 5% tR(5%):

Le temps de réponse est la durée qui s’écoule entre
l’échelon de consigne W (variation brusque de la
consigne) et le moment où la grandeur de sortie X
reste comprise entre 95 % de sa variation ΔX et 105
% de sa variation ΔX .
Il donne une information sur la rapidité du système.

Dans l'exemple ci-contre, on mesure le temps de réponse

à ±5% qui est égal à t1 – t0.

Dépassement :
Le premier dépassement permet de qualifier la
stabilité d'un système. Plus celui-ci sera important, plus le système sera proche de l'instabilité. Dans
certaines régulations, aucun dépassement n'est toléré. Dans d'autres régulations, un dépassement
inférieur à 15 % est considéré comme acceptable.
Dans la réponse ci-dessus, le premier dépassement est de 14%.

3- Exercice: Traitement automatisé de l'eau d'une piscine municipale

Document 1 : Traitement automatisé de l'eau d'une piscine

Le pH indique l’acidité de l'eau. Pour le confort des baigneurs le pH de la piscine doit être maintenu entre 7,2 et 7,4.
En dessous l´eau est agressive. Au-dessus, des doses plus importantes de désinfectant sont nécessaires pour
maintenir une eau saine et lutter contre le développement des algues.
La qualité minéralogique de l´eau, la température, les apports d´eau, le nombre de baigneurs, la durée de filtration …
font que le pH de l'eau de la piscine varie continuellement et naturellement. Il se modifie d’heures en heures, il peut
même passer d’un taux de 7 à celui de 8 en une seule journée !
La correction manuelle du pH de l'eau de la piscine est contraignante et délicate car les quantités de produit
correcteur ajoutées en une seule fois pour s'approcher de la valeur idéale sont souvent trop importantes. La
régulation automatique corrige le pH par micro injection dès qu'elle analyse un changement.

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1. Quelle est la grandeur réglée ? Quelle est la grandeur réglante ? Citer deux grandeurs perturbatrices ?

2. Sur le document 2, quel est le numéro correspondant à l'actionneur ?

3. Établir le schéma fonctionnel de la boucle de régulation.

4. Sur le document 2, comment les signaux d'interconnexion des éléments constitutifs des chaînes d'action
et de retour (signal de commande et signal du capteur) sont-ils représentés ?

5. Donner la définition d'un système stable. Et en utilisant le

document 3 ci-contre, indiquer si le système étudié est un
système stable ou non.

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6. Lors de l’étude de la réponse du système à un échelon de consigne (document 4 ci-dessus) :

a- Combien vaut cet échelon de consigne ?
b- Combien vaut l'écart statique ?
c- Déterminer le temps de réponse à 5 %.

7. Lors d’une deuxième étude, on obtient la réponse du système à un échelon de consigne suivant
(document 5 ci-dessous) :

-Déterminer la valeur du premier déplacement. 4