TP n° 3 : Etude et Commande des Systèmes :

1.Objectif :

L'objectif de ce travail pratique est de familiariser les étudiants avec l'utilisation des outils
disponibles dans SIMULINK pour l'analyse et la régulation de systèmes de premier et de
deuxième ordre. Au cours de cette activité, les étudiants développeront la capacité
d'évaluer les différents paramètres caractérisant l'efficacité de ces systèmes, ainsi que de
comprendre l'influence exercée par le contrôleur PID sur ces derniers.
2. Généralités :

2.1. Principe de régulation des systèmes continus :

L'objectif fondamental d'un système en régulation consiste à maintenir constantes une
ou plusieurs grandeurs physiques en sortie, ou à les moduler selon un schéma défini,
même en présence de perturbations externes.

3. Cas spécifique : Contrôleur PID

Parmi la variété de contrôleurs utilisés dans le domaine industriel, les
contrôleurs PID se démarquent de manière significative. Leur
prééminence découle non seulement de leur efficacité, mais également
de leur capacité à être utilisés dans des situations où la fonction de
transfert du système n'est pas parfaitement définie.
3.1. Structure d'un PID
Soit le contrôleur Proportionnel Intégral Dérivé (PID) ayant comme fonction de transfert :

C(s) = KP +TiS+ TdS

Le schéma bloc d’un contrôleur PID est illustré par la Figure ci-dessus. L’entrée du contrôleur
est l’erreur e(t) entre la consigne r(t) et la sortie y(t). Il délivre un signal de commande à
appliquer au système à réguler.
Travail demandé
Un contrôleur PID se compose de trois éléments principaux : le terme
proportionnel (P), le terme intégral (I), et le terme dérivé (D). Ces éléments sont
combinés pour former un contrôleur qui ajuste la commande en fonction de la
 Etude d'un système du premier ordre
disparité entre la valeur de référence et la valeur mesurée du processus.
Soit le système de premier ordre ayant comme fonction de transfert suivante :
Proportionnel (P) : Fondamental, il adapte la commande proportionnellement à
l'écart actuel. À mesure que l'écart augmente, l'action proportionnelle s'intensifie.
Bien qu'elle contribue à réduire krapidement l'écart entre la valeur mesurée et la
valeur de référence, sonH (utilisation
p)=
1+τ ⋅ pseule peut entraîner des dépassements et des
oscillations. - K =1 et τ =1
- K = 1 et τ=21 + τ ⋅ p
Intégral (I) : L'action intégrale tient compte de l'historique des écarts entre la
valeur de référence et la valeur mesurée. Elle agit pour minimiser l'erreur à long
terme en cumulant les erreurs passées et en ajustant la commande en cas d’étude,
Pour notre
conséquence. Bien qu'elle aide à éliminer les erreurs de régulation persistantes,
on prendra : un
réglage excessif peut entraîner une réponse lente et des oscillations, tout
- Step time enil indique
= 2,
améliorant la précision du système. le retard de l’échelon.
- Initial value = 0
Dérivé (D) : L'action dérivée prévoit la future évolution de l'erreur en se basant sur
son taux de changement actuel. Cela permet d'anticiper les variations rapides et
d'atténuer les réponses excessives aux changements brusques. Bien qu'elle
contribue à stabiliser le système, un réglage inapproprié peut amplifier le bruit et
les fluctuations, tout en améliorant la stabilité du système au détriment de la
rapidité.

La combinaison de ces trois éléments dans un contrôleur PID permet de tirer parti
de leurs avantages respectifs tout en atténuant leurs inconvénients. Les coefficients
précis (Kp, Ki, Kd) déterminent l'influence de chaque élément sur la commande
globale. Un ajustement minutieux de ces coefficients est essentiel pour garantir
une régulation efficace et stable.

 Etude d'un système de deuxième ordre :

1
H ( p )=
p 2+10 p+20

1. Représentez la réponse indicielle du système en boucle ouverte.

Donnez : l’erreur statique, le dépassement, le temps de montée, le temps de stabilisation.

Quel est le régime de fonctionnement de ce système.

2. Représentez la réponse indicielle du système en boucle fermée.

Donnez : l’erreur statique, le dépassement, le temps de montée, le temps de stabilisation.

Comparez avec la réponse du système en boucle ouverte et conclure sur l’effet de

l’asservissement sur les performances du système.

 Commande d'un système de deuxième ordre

On va étudier l’influence du contrôleur sur la réponse du système de second ordre précédent

H(p), en boucle fermée comme décrit par la suivante, avec u est un échelon unitaire.

1. Donnez l’erreur statique, le dépassement, le temps de montée, le temps de stabilisation

pour chacun des cas suivants :

2. Comparez les différentes réponses puis donner l’effet de chaque action (proportionnelle,
intégrale et dérivée) sur les performances du système.