Sciences Industrielles

Notion de correction des systmes asservis

Papanicola Robert Lyce Jacques Amyot

IA.

NOTION DE CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS

Prsentation

1. Prsentation Nous avons vus dans les chapitres prcdants que les systmes asservis pouvaient prsenter des dfauts, une prcision insuffisante, une stabilit trop relative (voire une instabilit), un temps de raction trop lent, une dpassement trop important, au regard dun cahier des charges. Il est donc souvent ncessaire dintgrer dans le systme asservis un rseau correcteur dont lobjectif est damliorer ces un ou plusieurs de ces diffrents paramtres sans bien sur le faire au dtriment des autres. S(p) Soit un systme dfini par le schma bloc ci-contre. E(p) (p)
+ T(p)

Si lon souhaite amliorer les caractristiques de prcision stabilit, rapidit du systme il est ncessaire dintroduire dans la boucle de commande un correcteur.

E(p) + -

(p) C(p)

U(p)

S(p) T(p)

Les correcteurs doivent permettre de raliser le meilleur compromis entre prcision , stabilit et rapidit du systme tudi. B. 1. Principaux rseaux correcteurs Correcteur Proportionnel, P

a) Principe Ce correcteur lmentaire est le correcteur de base, il agit principalement sur le gain du systme asservi, il permet donc amliorer notablement la prcision. Dans le cas dun correcteur proportionnel, la loi de commande corrige u(t) est proportionnelle lcart (t): u(t ) = K p ( t ) . La fonction de transfert du correcteur est donc : C p =

( )

U ( p)

( p)

= Kp

Pour les parties commande lectroniques, la ralisation de ce type de correcteur base damplificateurs oprationnels est simple (attention la saturation des amplis). b) Effet Nous avons vus (Cf. stabilit et prcision des S.A) que leffet dune augmentation du gain entrane un diminution de lerreur statique, rend le systme plus rapide mais augmente linstabilit du systme. 2. a) Correcteur Proportionnel - Intgrateur, P.I. Intgrateur pur

Pour un intgrateur pur la loi de commande u(t) est de la forme : u( t ) = la fonction de transfert dun correcteur pur est C( p) =

1 Ti

( u) du
t 0

1 Ti p

Ce type de correcteur nest pas ralisable avec un rseau passif (circuit RC) mais une bonne approximation peut tre ralise avec un montage intgrateur base damplificateurs oprationnels.

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(1) module
30 20 10 0 -10 -20 -30

Diagrammes de Bode
phase

-90

-1

Log Pulsation (rad/s)

Log Pulsation (rad/s)

(2) Effet Lintrt principal de ce correcteur est dajouter dans la chane de commande une intgration, nous avons que la prsence dune intgration dans la FTBO, annuler lerreur statique pour une entre en chelon. Lintrt principal de ce type de correcteur est donc damliorer la prcision, il introduit malheureusement un dphasage de -90 et risque de rendre le systme instable(diminution de la marge de phase). b) Correcteur P.I. Le correcteur Intgrateur est en gnral associ au correcteur proportionnel et la loi de commande corrige est de la forme : u( t ) = K p ( t ) +

1 Ti

(u)du . La fonction de transfert du correcteur est donc :

C( p) = K p
(1)

1 + Ti p Ti p
Diagrammes de Bode dun correcteur P.I

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(2) Effet Effet statique (rgime permanent): annule lerreur statique (cf. prcision des systmes effet dune intgration) Effet dynamique (rgime transitoire) : augmente le temps de rponse (systme moins rapide), et augmente linstabilit (introduit un dphasage supplmentaire de -90). (3) Rglage du correcteur Principe : on place le correcteur de telle sorte que le dphasage positif soit effectif avant la pulsation de rsonance du systme non corrig de manire ne pas rendre le systme instable, Une autre solution consiste simplifier mathmatiquement le pole dominant par le numrateur du correcteur P.I. 3. a) Correcteur Proportionnel Drivateur, PD Drivateur pur

La loi de commande est de la forme u( t ) = Td

d ( t ) dt

, la fonction de transfert est donc C( p) = Td p .

Ce type de correcteur est purement thorique, un systme physique ne peut pas avoir un numrateur de degr suprieur au dnominateur. Le correcteur approchant permettant davoir un effet driv est un correcteur de la forme

C( p) =

T Td p avec = d et N entier>1 1+ p N
Correcteur P.D

b)

La loi du correcteur PD est donc C( p) = K p

Td p 1+ p

(1) effet Effet statique :(entre en chelon ou volution constante) le systme nintervenant que sur la drive de lerreur, en rgime permanent si lerreur est constante, le drivateur na aucun effet. Effet dynamique: lintrt principal de la correction drive est sont effet stabilisant, elle soppose aux grandes variations de lerreur (donc aux oscillations), elle permet donc de stabiliser le systme et damliorer le temps de rponse. (2) Rglage : La constante de drivation doit permettre dagir (apporter une phase positive) avant la rsonance du systme non corrig. 4. Correcteur proportionnel Intgrateur Drivateur PID

a) Principe Lintrt du correcteur PID est dintgrer les effets positifs des trois correcteurs prcdents. la dtermination des coefficients Kp, Ti, Td du correcteur PID permet damliorer la fois la prcision (Td et Kp) la stabilit (Td) et la rapidit (Td, Kp). Le rglage dun PID est en gnral assez complexe, des mthodes pratiques de rglages permettent dobtenir des bons rsultats. (1) Structure dun correcteur PID

Correcteur (p) E(p) + Cp(p)=Kp

Ci( p) = 1 Ti p

Cd(p)=Tdp

U(p) + + T(p)

S(p)

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Diagramme de Bode Systmes asservis page 3/6

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diagramme damplitude
AdB drivation Intgration

diagramme des phases

()

Log()

Log()

(3) Effet On voit sur les diagrammes de Bode que le correcteur P.I.D se comporte pour le basses frquences comme un intgrateur donc le systme sera prcis dun point de vue statique, aux hautes frquences lavance de phase est de +90 donc une amlioration de la stabilit (4) Rglage du correcteur P.I.D Lobjectif du rglage est de placer le correcteur de telle sorte que, autour de la pulsation de rsonance du systme non corrig, lavance de phase soit positive et suffisante pour ne pas rendre le systme instable. Il ny a pas de relle mthode analytique permettant de calculer les composantes du correcteur, par contre des mthodes pratiques permettent une valuation correcte des coefficients du correcteur. 5. Correcteur avance de phase

a) principe Un correcteur avance de phase est e la forme

C( p) =

1 + a p avec a>1 1+ p

Lintrt de ce type de correcteur est de peu modifier le comportement du systme aux basses et hautes frquences mais de rajouter une phase positive autour du point critique de fonctionnement.(rsonance) Ce type de correcteur se comporte autour du point critique comme un correcteur driv. Il permet damliorer la stabilit sans changer les autres paramtres. (1) Diagrammes de Bode

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Le dphasage maximal est obtenue pour la pulsation : Le dphasage maximal correspond : 6.

m =

sin m =

a 1 . a +1

Mthode pratique de rglage dun correcteur P, P.I ou P.I.D - Mthode de Ziegler Nichols

(i) Principe Les correcteurs PI et P.I.D sont parmi les correcteurs analogiques les plus utiliss. Le problme principal rside dans la dtermination des coefficients Kp, Ti, Td du correcteur. Plusieurs mthodes exprimentales ont t dveloppes pour dterminer ces coefficients La mthode dveloppe par Ziegler et Nichols nest utilisable que si le systme tudi supporte les dpassements. La mthode consiste augmenter progressivement le gain dun correcteur proportionnel pur jusqu' la juste oscillation. On relve alors le gain limite (Klim) correspondant et la pulsation des oscillations osc . partir des ces valeurs Ziegler et Nichols propose nt des valeurs permettant le rglage des correcteurs P, P.I et P.I.D Correcteur P P.I P.I.D Kp 0.5 K lim 0.45 K lim 0.6 K lim Ti 0.83 Tosc 0.5 Tosc

Td

0125 Tosc .

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Correcteur avance de phase, 5 Correcteur P.D, 3 Correcteur P.I., 2 correcteur PID, 4 Correcteur Proportionnel, 1

Correcteur Proportionnel - Intgrateur, 1 Correcteur Proportionnel Drivateur, 3 Correcteur proportionnel Intgrateur Drivateur, 4 Notion de correction, 1 Ziegler Nichols, 5

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