Correction des systmes

asservis linaires
Introduction
On caractrse es performances dun systme par a manre
dont rpond un certans nombres dentres
typques(cheon, rampe, mpuson et snusode). S ces
performances ne satsfont pas au caher des charges fx, sera
ncessare da|outer un systme de correction permettant de
modfer et damorer es performances du systme command.
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Dans a foncton de transfert du systme (en bouce ouverte), on
peut dstnguer tros domanes de frquence:

En basse frquence (et ventueement a frquence nue),

un gan mportant va dmnuer erreur dte statque (entre a
consgne et a sorte en rgme permanent). S y a un
ntgrateur - type 1- (ou pus) , cette erreur sera nue.

Dans la zone de passage 0 dB (bande passante) faut

mposer une certane marge de phase afn dvter des
oscatons peu amortes et donc des dpassements mportants
de consgne. En gnra, une marge de phase de 45 mte e
dpassement 20%.

En !aute frquence, faut mter e gan pour mter

nfuence des bruts de mesure (dfauts des capteurs) qu se
superposent au sgna de retour n|ect sur e soustracteur.
"e r#le des correcteurs sera alors de modifier la fonction
de transfert afin de respecter au mieu$ ces diffrentes
contraintes
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Correcteurs de base
Les correcteurs ndustres es pus utss peuvent tre casss,
seon eurs actons de correcton, de a manre suvante :
Correcteur acton proportonnee (P)
Correcteur acton ntgrae (I)
Correcteur actons proportonnee et ntgrae (PI)
Correcteur acton drve (D)
Correcteur actons proportonnee et drve (PD)
Correcteur actons proportonnee, ntgrae et drve (PID)
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Correcteur action proportionnelle (P)
Principe : La reaton entre a sorte u(t) et e sgna d'erreur c(t) est :
c'est--dre :
avec Kp appe gain proportionnel
Oueques soent e mcansme et a source d'nerge utss, e
correcteur proportonne est essenteement un ampfcateur gan
varabe. Son schma fonctonne est ceu de a fgure suvante :
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Effet
Lacton proportonnee P cre un sgna de commande u(t)
proportonne au sgna derreur c(t). Ee agt donc prncpaement sur e
gan du systme asserv et permet damorer notabement a prcson.
Lacton proportonnee :
entra%ne une augmentation du gain d&o' une diminution de
l&erreur statique (amlioration de la prcision) mais
augmente la bande passante du systme ce qui amliore la
rapidit du systme et augmente l&instabilit du systme(
Le correcteur proportonne P n'est gnraement pas uts seu. On
verra que tout correcteur possde au mons acton proportonnee.
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Ralisation pratique :
Eemple :
La fgure suvante montre e schma fonctonne dun exempe de
correcton Proportonnee.
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Pour dffrentes vaeurs de Kp :
es rponses ndcees s(t) de a FTBF du systme
corrg
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les diagrammes de Bode de la )*B+
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On constate que 'augmentaton de Kp, entrane :
une amoraton de erreur statque,
une dcrossance du temps de monte,
une fabe amoraton du temps dtabssement,
mas gaement une dmnuton de a marge de phase et
une augmentaton du dpassement (augmentaton de
nstabt du systme).
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Correcteur action intgrale (!) :
Principe : La reaton entre a sorte u(t) et e sgna d'erreur c(t) est :
ou encore :
c'est--dre,
avec K appe " gain intgral "
T appee " constante de temps dntgraton
,c!ma fonctionnel de la
-orrection I
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Effet
Lntrt prncpa de ce correcteur est da|outer dans a chane
de commande une ntgraton. Nous savons que a prsence
dune ntgraton dans a FTBO augmente a casse du systme
et rdut ou annue, seon e type d'entre, 'erreur statque du
systme.
Lacton ntgrae pure :
amliore la prcision en rduisant ou annulant l"erreur
statique# mais
. introduit un dp$asage de %&'( qui risque de
dstabiliser le systme (diminution de la marge de
p$ase))
Le correcteur acton excusvement Intgrae nest
pratquement |amas uts, en rason de sa enteur et de son
effet dstabsant. I est, en gnra, assoc au correcteur
Proportonne.
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Ralisation pratique
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Correcteur actions proportionnelle et intgrale (P!)
Principe : La reaton entre a sorte u(t) et e sgna d'erreur c(t) est :
c'est--dre,
ou encore,
avec Kp "gain proportionnel ",
K "gain intgral ",
T =1/K "constante de temps dintgration ",
Tn =Kp/K=KpT "dosage de corrlation dintgrale "
Son schma fonctonne de a
Correcton PI.
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Effet
La rponse ndcee montre quun correcteur PI assure une
transmsson nstantane du sgna derreur c, suv dune ntgraton de
ce sgna.
Ce correcteur sera utilis chaque fois quune erreur permanente doit
tre annule ou minimise, c'est dire une amlioration de la prcision
du systme !n effet, il introduit une augmentation du gain glo"al du
systme au# "asses frquences
Par ailleurs, le correcteur P$ a un effet dsta"ilisant en raison du p%le
lorigine &dphasage supplmentaire entre ' et ()'*+ ,ais, -e .ro
supplmentaire introduit tend minimiser cette insta"ilit
$l est recommand de placer le .ro (-K/Kp) du correcteur au#
"asses frquences de sorte que le dphasage supplmentaire introduit
par le correcteur n'affecte pas "eaucoup le dphasage glo"al du
systme corrig Cependant, s'il est trs proche de l'origine, son effet
sera compens par le p%le l'origine
Kp et K sont tous deux rgabes. K a|uste 'acton ntgrae, tands que
Kp affecte a fos es actons ntgrae et proportonnee.
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Ralisations pratiques
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Eemple
Nous fxons Kp = 5, et nous varons a vaeur de K.
Les fgures suvantes donnent es rponses ndcees s(t) pour,
respectvement, K = 0 2.5, K = 2.5 5, et K = 5 15.
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Rponses ndcees pour K = 0
2.5.
Kp = 5 (constant)
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Rponses ndcees pour K = 2.5 5.
Kp = 5 (constant)
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Rponses ndcees pour K = 5 15.
Kp = 5 (constant)
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Diagrammes de Bode de la )*B+ pour diffrentes
/aleurs de 0i
0p 1 2 (constant)
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On constate que 'augmentaton de K, entrane :
une amlioration de la prcision par annulation de lerreur statique,
une dcroissance du temps de monte,
mais galement une augmentation du temps dta"lissement
&correction lente+,
une augmentation du dpassement et une diminution de la marge de
phase &augmentation de linsta"ilit du systme+
Dans e cas de 'exempe tud, e systme nta est compos de 2
pes (-1 et -2). Le correcteur PI a un zro qu' est prfrabe de
postonner e pus proche possbe du pe 'orgne. En effet :
s e zro est exactement orgne (-KI/KP=0) , compense e pe qu
s'y trouve. Cea revent fare une correcton de type proportonne en
fasant varer Kp. L'erreur statque est, aors, non nue pour une entre
cheon. Le systme n'a que 2 pes en bouce ferme.
d'une manre gnrae, pus e zro se dpace vers a gauche du pan
compexe, mons mportante est a marge de phase du systme corrg
('apport ngatf de a phase du correcteur est de pus en pus mportant),
pus mportante sont es oscatons de a sorte, et pus de temps met e
systme pour s'amortr.
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Correcteur action drive (*)
Principe : La reaton entre a sorte u(t) et e sgna d'erreur c(t) est :
c'est--dre,
avec Kd appe " gain dri/ ",
Td appee " constante de temps de dri/ation 0
Schma fonctonne de a Correcton acton drve pure (D)
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La rponse ndcee montre quun correcteur acton excusvement
drve ne permet pas a transmsson dun sgna. Lacton drve ne
peut donc tre utse seue. On fat appe ee orsque e sgna de
commande u dot tre partcurement effcace. En effet, ce correcteur
permet de fare ntervenr a drve du sgna derreur ; sera dautant
pus actf que a varaton de c(t) est rapde.
Lacton drve pure :
amliore la stabilit du systme par l+introduction d+un
dp$asage supplmentaire de , &'( (augmentation de la marge
de p$ase)#
. mais fait diminuer la prcision du systme#
Le correcteur acton excusvement drve nest pratquement |amas
uts. I est en gnra assoc au correcteur Proportonne.
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Ralisation pratique
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Correcteur actions proportionnelle et drive (P*)
Principe : La reaton entre a sorte u(t) et e sgna d'erreur c(t)
c'est--dre,
ou encore,
avec Kp "gain proportionnel ",
Kd "gain dri/ "
Td =Kd/Kp " constante de temps de dri/ation "
Schma fonctonne de a
Correcton PD
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Effet du correcteur:
Avance de phase maxmae de 90 pour amoraton de a
stabt (marge de phase)
Augmentaton de a pusaton 1coamoraton de a rapdt
(tr,5% , tmJ)
Ampfcaton en hautes frquences pour w<1/Iargssement de
a BP du systme en BF sensbt au brut.
Dmnuton de erreur permanente.
3/antages5
amore a stabt du systme.
amore a rapdt du systme.
Incon/nients5
augmente e gan en hautes frquences -> sensbt aux bruts
accrues
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2alisations pratiques
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Eemple
On fxe Kp = 1.
Pour dffrentes vaeurs de K , a rponse ndcee s(t) est reporte sur a
fgure suvante.
Rponses ndcees pour dffrentes vaeurs de Kd.
Kp =10 (constant)
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On constate que 'augmentaton de Kd, entrane :
une dmnuton apprcabe du dpassement (stabsaton du
systme),
une amoraton du temps d'tabssement,
mas gaement une persstance de 'erreur statque,
et peu d'nfuence sur e temps de monte.
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Correcteur actions proportionnelle# intgrale et drive
(P!*)
Principe : Le correcteur PID combne es actons des 3 correcteurs P, I
et D.
La reaton entre a sorte u(t) et e sgna d'erreur c(t) est :
c'est--dre,
ou encore,
avec Kp "gan proportonne ",
K "gan ntgra ",
Kd "gan drv
Td =Kd/Kp " constante de temps de dri/ation "
T =Kp/K " constante de temps d'intgration "
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Son schma fonctonne de a Correcton actons
proportonnee, ntgrae et drve (PID)
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Effet
La rponse ndcee montre qu'un correcteur PID assure une
transmsson nstantane du sgna d'erreur c(t) augment de son
ntgrae et de sa drve. Ce correcteur, face raser, permet
d'annuer e sgna d'erreur statque c et d'avor une rponse
reatvement rapde et ben amorte. En effet, e correcteur PID, fat
crotre a casse du systme d'une unt et ntrodut 2 zros qu peuvent
tre utss pour amorer a rponse transtore.
Nous avons vu qu'un correcteur P (Kp) apporte de a rapdt au systme
en rdusant e temps de monte. rdut gaement 'erreur statque,
mas ne 'mne pas. L'acton ntgrae (K) aura pour effet d'mner
'erreur statque. Ee ramne donc de a prcson, mas dgrade a
rponse transtore. L'acton drve (Kd) amore a stabt du
systme, rdut es dpassements et amore e rgme transtore.
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Effets des correcteurs P, I, et D sur es rgmes statque et
dynamque
du systme en bouce ferme.
I est noter que ces corratons ne sont pas exactement prcses, car
Kp, K et Kd sont dpendants es uns des autres. En fat, e changement
de 'une de ces varabes peut modfer 'effet de 'autre. Le tabeau
prcdent n'est utser que comme rfrence orsqu' s'agt de
dtermner es vaeurs de Kp, K et Kd.
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