Ass.

Reg TMPF1 2023

•Stabilité des S.A.L

•Précision et correction des S.A.L

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Stabilité des S.A.L

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stabilité

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• Précision et correction des S.A.L

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D'une manière générale , comme vu au chapitre I , le système asservi se présente sous la forme
générale :
x(t) + Ԑ(t) y(t)
G(S)
Ԑ(S)
X(S) - Y(S)

H(S)

Par définition , le système asservi est précis si le signal d'erreur Ԑ(t) est très petit.
 Ԑ(t) = 0 est le cas idéal.
 Ԑ(t) se décompose en :
 Une erreur transitoire ou dynamique : ԐD
 Une erreur permanente ou erreur statique : ԐS

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Précision statique ou erreur statique :

La valeur prise par Ԑ(t) en régime permanent c.à.d quand t tend vers l’infini caractérise la précision
statique ԐS du système asservi :
εs  lim ε(t) c.à.d la valeur finale de Ԑ(t)
t
Ce qui nous permet d’avoir , d’après le TVI vu au second chapitre :
 
 X(S)   X(S) 
εs  lim ε(t)  lim S ε(S )  lim S   lim S
t S 0 S0  1  G(S) H(S)  S0  1  F0 (S) 
Avec :

X(S) étant évidemment L (x(t)) : TL de l'entrée x(t) :

 x(t) = u(t) : ԐS : erreur statique de position.
 x(t) = r(t) = t : ԐS : erreur statique de vitesse ou de trainage.
 x(t) = t2 : ԐS : erreur statique d'accélération.

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Lorsque le système est soumis à une perturbation , l’erreur finale sera la somme de deux erreurs :
 L’erreur relative à l’entrée principale
 L’erreur relative à la perturbation

La précision dynamique consiste à étudier le régime transitoire de la réponse d’un système

quelconque soumis à une entrée typique.
La précision dynamique est donc liée aux grandeurs : fréquence de coupure , facteur de qualité , bande
passante …qui caractérisent le régime transitoire

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Nous avons dit dans l’introduction des systèmes asservis et en pratique ,

dans les chaines automatisées, il y a toujours des correcteurs . En effet ,
malgré les calculs précis , les systèmes asservis pouvaient présenter des
défauts, une précision insuffisante, une stabilité relative (voire une
instabilité), un temps de réponse élevé, un dépassement trop important en
régime transitoire. Tout cela est du à l’influence d’éléments mal connus ou
négligés volontairement .
Il est donc souvent nécessaire d’intégrer dans le système asservi un
système appelé réseau correcteur (ou régulateur ) dont l’objectif est
d’améliorer un ou plusieurs de ces différents paramètres sans le faire au
détriment des autres.

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En pratique, la correction est réalisée en ajoutant au système initial un

dispositif dit réseau correcteur.
Ce réseau correcteur est un élément qui, mathématiquement introduit
une fonction de transfert appropriée D(S) , en général dans la chaine
directe , juste après le comparateur .
Dans le domaine industriel, les correcteurs sont en général électroniques
à base de composants passifs : R,L ,C , d’amplificateurs opérationnels
(analogiques ) ou à base d’électronique numérique. Ils peuvent être aussi
dans certains cas particuliers mécaniques, hydrauliques ou pneumatiques.

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Il existe différents types de correction :

 Correction série ( la plus utilisée )

 Correction parallèle.
 Correction série et parallèle.
 Correction par anticipation : une chaîne d’anticipation permet d’injecter en
un point de la chaîne directe un signal fonction de la grandeur de consigne.

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Les correcteurs les plus utilisés sont :

 le correcteur par avance phase .
 le correcteur par retard de phase.
 les deux à la fois : par avance et retard de phase.
Ces correcteurs dérivent des correcteurs de base et de leur combinaison :
P ( proportionnel) , I (intégral) , D(dérivé), PI (proportionnel et intégral) ,
PD (proportionnel et dérivé).
En pratique , ces trois correcteurs donnent les meilleurs résultats de la
correction.

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A . Correcteur par avance de phase

(≈équivalent au PD :proportionnel et dérivé)
a1 ) Principe :
On cherche à diminuer le facteur de résonnance et ainsi augmenter l’amortissement, et par suite la stabilité du
système. Ce type de correcteur a pour effet d’augmenter la phase de la FTBO dans un certain domaine de fréquence.

a2 ) Effet :
 Augmentation de la marge de phase, c.à.d. augmentation de la marge de stabilité : le correcteur est donc utilisé dans
les systèmes présentant une mauvaise stabilité et une bonne précision.
 Augmentation de la bande passante (augmentation de la rapidité ).
 Introduction d’un déphasage positif d’où le nom du correcteur par avance de phase.
 Effectivement, en basses fréquences, le correcteur n’a pas d’effet : gain ≈ o , donc ne modifie pas le gain statique et par
conséquent , n’altère pas la précision du système.

a3 ) FT du correcteur :
Avec : a < 10 : en effet , les courbes dans le plan de Bode montrent que
le déphasage max introduit par le correcteur n’est guère intéressant dès
que a dépasse la valeur de 10 : on dépasse la marge de phase des normes est
qui de l’ordre de 50 (°) comme dans le cours envoyer sur la stabilité .

a > 1 et τ > 0

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B. Correcteur par retard de phase

(≈équivalent au PI : proportionnel et intégral)
b1) principe :
Dans ce type de correction, on cherche à augmenter la précision du système sans modifier l’amortissement.
Pour cela il faudrait que la F.T corrigée ne soit pas modifiée au voisinage de la résonnance, mais par contre,
soit très dilatée aux basses fréquences jusqu’au régime statique.

b2) Effet :
 Ce type de correcteur a pour effet d’augmenter le gain aux basses fréquences : il est donc utilisé dans les
systèmes présentant une bonne stabilité et une mauvaise précision.
 Introduction d’un déphasage négatif , d’où le nom de correcteur par retard de phase.
 Effectivement, en hautes fréquences, le correcteur n’a pas d’effet : gain ≈ o , donc ne modifie pas la
stabilité du système et par conséquent améliore uniquement la précision du système en augmentant le gain
en basses fréquences.

b3 ) FT du correcteur :
Le paramètre b est choisi comme étant l’augmentation souhaitée de la

précision

b>1 , τ >0 13
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C. Correcteur par avance et retard de phase.

(≈ équivalent au : PID : proportionnel intégral et dérivé)
c1) principe :
On cherche à réaliser à la fois l’avance de phase nécessaire à la correction de la stabilité ,
et le retard de phase nécessaire à l’amélioration de la précision.
Pour la réalisation de ce correcteur , on mettre un correcteur par avance de phase en série
avec un correcteur par retard , soit mettre les deux en parallèle , soit les combiner avec un
correcteur proportionnel (mixte) .

c2 ) Effet :
 Le PID combine à la fois les effets positifs des trois correcteurs: P , I ,D : amélioration
de la rapidité, la précision et de la stabilité .
 Le réglage d’un PID est relativement assez complexe .

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c3 ) FT du correcteur :

 La FT es prise en général sous la forme : (1   1S )(1   2 S )

D( S )  K P
(1   3 S )(1   4 S )
 Le PID est alors caractérisé par les quatre paramètres : τ1 , τ2 , τ3 , τ4 , avec en pratique :

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D. Correcteur PIR
Ce correcteur est utilisé dans les processus qui comportent un retard important.
En effet , le retard dans la boucle est très nocif car il diminue considérablement les
performances du système asservi.
Le principe de ce correcteur est de rejeter l’effet du retard à l’extérieur de la
boucle ,donne de très bons résultats à des variations de consignes, mais pas d’effet
en réponse aux perturbations.

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E. Correcteurs de base
1. Correcteur Proportionnel : P
Ce correcteur élémentaire est le correcteur de base, il agit
principalement sur le gain du système asservi, il permet d’améliorer
notablement la précision
2. Correcteur intégrateur : I .
3. Correcteur dérivateur : D .
4. Correcteur Proportionnel – Intégrateur : P.I : combinaison du P et I .
5. Correcteur Proportionnel et Dérivé : PD : combinaison du D et P .

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