L3 AUTOMATIQUE TRAVAUX PRATIQUES

TP N°2: Etude et synthèse des régulateurs PID selon Ziegler/Nichols

« L@bSoft » et dans le domaine fréquentiel « Matlab »
I. Objectifs du TP
 Conception d’un régulateur PID selon la méthode de Ziegler/Nichols en utilisant les carte
interfaces enfichables « UNI-TRAIN Régulateur PID ».
 Analyser la réponse fréquentielle d’un système asservi en utilisant les différentes
présentations graphique : le plan de Bode et de Nyquist.
 Améliorer les performances d’un système asservi en faisant une régulation Proportionnelle,
Intégrale, Dérivée (correcteur PID) qui réunit les trois avantages, à savoir, la rapidité, la
stabilité, et la précision

Cette méthode est envisagée lorsque le cahier des charges contient des spécifications relatives à des
considérations fréquentielles : bande passante, coefficient de qualité, marge de stabilité (marge de gain
ou marge de phase)…, avec éventuellement des spécifications sur la précision et les caractéristiques de
la réponse transitoire.

On rappelle brièvement les performances attendues dans le domaine fréquentiel :

 Un gain très grand voire infini en basses fréquences de T(p), ce qui assure une bonne précision
en régime permanent;
 Le lieu de transfert en boucle ouverte doit passer le plus loin possible du point critique, ce qui
assure des bonnes marges de stabilité ;
 La bande passante doit être la plus large possible de manière à obtenir une bonne rapidité.

II. Rappels théoriques

A/ Il existe deux procédés de conception d'un régulateur PID selon Ziegler/Nichols : la conception à
partir d'un essai de pompage et celle à partir de la réponse indicielle.
Structure du régulateur
Le régulateur PID constitue une forme classique de régulateur continu. Suivant le type de système, le
régulateur PID peut être utilisé, par exemple, comme régulateur P proprement dit, en tant que
régulateur PI ou également comme régulateur PD ; il suffit pour cela de désactiver les composants
correspondants.

La variable réglante y résulte de la somme des trois sous-variables réglantes yP, yI et yD. La relation
s'exprime donc par la formule suivante :

Les paramètres du régulateur PID sont désignés comme suit :

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KP : Coefficient d'action proportionnelle ("gain du régulateur")

TN : Temps d'action intégrale
TV : Temps d'action dérivée

 Analyse de la réponse indicielle

Il existe deux procédés de conception d'un régulateur PID selon Ziegler/Nichols : la conception à
partir d'un essai de pompage et celle à partir de la réponse indicielle.

Figure 1 Réponse indicielle du système.

Pour déterminer les valeurs caractéristiques du système, il faut d'abord calculer le point d'inflexion de
la réponse indicielle (indiqué en gras dans la réponse indicielle ci-dessus). Ce point d'inflexion
permet ensuite d'appliquer la tangente d'inflexion à la réponse indicielle.

Le point d'intersection de cette tangente d'inflexion avec l'axe de temps fournit ce qu'on appelle le
temps de retard Tu du système. Pour obtenir ce qu'on appelle le temps de compensation Tg du
système, il faut réunir sur l'axe de temps le point d'intersection de la tangente d'inflexion avec la
valeur finale stationnaire KS qui représente la valeur finale stationnaire de réponse indicielle ou le
coefficient d'action proportionnelle. Les trois valeurs caractéristiques du système (KS, Tu et Tg)
forment la base de la conception du régulateur. Elles sont utilisées dans le tableau ci-après pour
déterminer les paramètres du type de régulateur recherché.

Tableau 1 Paramétrage du régulateur PID selon Ziegler/Nichols.

 Lieux de transfert d’un système dynamique linéaire
Considérons un système linéaire d’ordre quelconque avec une entrée sinusoïdale
( e(t )  E0 sin(t ) ) et une sortie ( s(t )  S0 sin(t   ) ).

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L’analyse harmonique (fréquentielle) de ce système consiste à faire le lien entre la fonction de

transfert et la réponse de ce système à une sinusoïdale. Cette réponse sera caractérisée par deux
S0
paramètres : Gain  dephasage : 
E0
Ces deux paramètres dépendent de la pulsation  de l'entrée :
S0
 T ( j )   arg(T ( j)) (1)
E0
Où T ( j ) est l'expression de la fonction de transfert du système dans laquelle on remplace la
variable de Laplace s par j . Il existe trois types de représentation graphique du gain et du
déphasage, Equ.1, en fonction de la pulsation  :
BODE se présente sous la forme de deux courbes :
T ( j ) dB en fonction de  (abscisses logarithmiques) : T ( j ) dB  20log T ( j ) (2)
  arg(T ( j)) en fonction de  (abscisses logarithmiques).

BLACK aussi appelé NICHOLS représente T ( j ) dB en fonction de  . La courbe est graduée en

.
NYQUIST représente T ( j ) dans le plan complexe. La courbe est graduée en  .

 Evaluation de la stabilité d’un système dynamique linéaire en régime sinusoïdale

Cette partie montre que nous pouvons prévoir la stabilité d’un système en BF à partir de la
représentation graphique du gain et du déphasage en BO.
Le critère graphique consiste à étudier la position de la courbe de la réponse harmonique en BO par
rapport au point critique définie par
T ( j )  1  0dB A rg(T ( j))  180 (3)
pour évaluer la stabilité de l'asservissement (boucle fermée).
Pour que la stabilité d'un système asservi soit assurée en toutes circonstances (perturbations
comprises), il faut que sa courbe de réponse harmonique en BO passe suffisamment loin du point
critique.
Les valeurs couramment admises pour assurer une stabilité suffisante sont :
Marge de gain Gm : 8 à 12 dB
Marge de phase Pm : de 30 à 45 .
Ces marges de stabilité peuvent être lues directement dans les différents plans (Bode,Black).
Critère du revers dans le plan de Nyquist
Un système asservi linéaire est stable si en décrivant le lieu de Nyquist en BO dans le sens des
fréquences croissantes, on laisse le point critique à sa gauche.
Règle du revers dans le plan de Bode
Soit 0 la pulsation pour laquelle la courbe de gain coupe l'axe 0dB et c la pulsation pour
laquelle la courbe des phase passe par 180 . L'asservissement est stable si 0  c .
Remarque : un système instable n'a pas de marge de stabilité.
 Les commande Matlab utilisés dans ce Tp
Pour ce Tp vous pouvez utiliser les fonctions indiquées ci-dessus.
Opération sur les fonctions de transfert :
Il est possible d’assembler deux systèmes T1 ( s) et T2 ( s) de fonctions de transferts
num1 num2 num
T1 ( s)  , T2 ( s)  et soit T ( s)  la fonction de transfert équivalente.
den1 den2 den
 Si les deux systèmes T1 ( s) et T2 ( s) sont en séries

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num, den  series(num1, den1, num2, den2) ou T  T1 *T2

 Si les deux systèmes T1 ( s) et T2 ( s) sont en parallèle
num, den  parallel (num1, den1, num2, den2) ou T  T1  T2
 Systèmes asservis avec un retour non unitaire
num, den  feedback (num1, den1, num2, den2, 1) ou T  feedback (T1, T2 , 1)
On met +1 si le retour est positif si non on met -1.
 Systèmes asservis avec un retour unitaire
num, den  feedback (num1, den1,1,1, 1) ou T  feedback (T1,1, 1)
Les fonctions correspondantes à la réponse fréquentielle de la fonction T(s) :
% Le tracé de diagramme de Bode d’un système T(s)
T=tf(num,den); % Fonction de transfert de T
bode (num,den) % ou bode(T)
grid on
% Le calcul des marges de stabilité (gain et phase) à partir de diagramme de Bode
[gain,phase,w]=bode(T);
[MG,MP,wpi,wc]=margin(gain,phase,w);
% Ces marges sont indiquées sur le tracé de Bode à l’aide de
margin(gain,phase,w)
%Le tracé de Nyquist s’obtient
nyquist(T) %ou [Re,Im]=Nyquist(T)
grid on
Autres fonctions Matlab qui aide à déduire la stabilité du système T :
roots(den) % Permet de définir les pôles du système T
[z,p,k]=zpkdata(proc); % Déterminer les zéros, les pôles et le gain de T
p{1,1} % Définir le vecteur des pôles
pzmap(T); % Placer les pôles et les zéros dans le plan complexe
Partie I:
I. Expérience
L'expérience suivante a pour but la conception d'un régulateur PI pour un système PT2 (deuxième
ordre) à partir de l'analyse de la réponse indicielle selon Ziegler/Nichols. Montez d'abord le circuit
d'expérimentation représenté ci-dessous afin de déterminer les valeurs caractéristiques du
système :

Figure 2 Montage expérimental de l’élément P-T2.

Activez le traceur de réponse indicielle et configurez-le suivant les indications figurant dans le tableau
ci-dessous.

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Réglages entrée
Canal A Plage de mesure : 10 V Couplage : CC
Canal B Plage de mesure : 10 V Couplage : CC
Divers Gamme : 100 Offset : 0
Réglages sortie
Saut de ... à... 0 50%
Temps d'attente/ms 0
Mesures 300
Réglages diagramme
Affichage : Canal A
Axe des x de ... à ... 0 0,3 s
Axe des y de ... à ... 0 100

1. Déterminez maintenant la réponse indicielle du système et déduire les paramètres (KS, Tu et Tg) ?
2. Déterminez, à l'aide du procédé de conception Ziegler/Nichols (réponse indicielle du système) et
en fonction du Tableau 1, les paramètre des contrôleurs P, PI et PID.
3. Complétez maintenant le montage d'expérimentation comme indiqué ci-après pour obtenir une
boucle de régulation fermée Figure 3.

Figure 3 Boucle de régulation PID +P-T2.

4. Configurez le régulateur comme P, PI ensuite PID et calculez la réponse indicielle du système
pour chaque montage ?
5. Prélevez pour chaque réponse indicielle le temps de monté ainsi que l’erreur statique ?
y(tm) = y(t)*90/100.
6. Faite vos remarques ainsi que vos conclusion ?

Partie II :
I. Etudes théoriques
Un système du 1er ordre s’écrit de manière générale.
k
T (s) 
1 s
1. Dans quels cas ce système peut il être stable en boucle ouverte et en boucle fermée (critère de
Routh) ;

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2. Tracer alors les allures des courbes dans le diagramme de Bode et Nyquist correspondant au
système en BO. On donne k=0.2 et τ=80ms.
3. Déterminer les marges de stabilité à partir du tracé de Bode.

II. Analyse sous Matlab

Exemple 1 : Ecrire un fichier Matlab, nommé tp2_1.m permettant de:
1. Simulez le système en BO et en BF en réponse à un échelon unitaire.
2. Déterminer les pôles du système et déduire sa stabilité;
3. Tracer le diagramme de Bode et Nyquist en BO,
4. Commenter votre fichier Matlab ;
5. Donner vos remarques et conclusions à partir des résultats acquises.
III. Etudes théoriques
Exemple 2 :
Soit le système donné par le schéma suivant, Fig.1:
Fig.1 Schéma fonctionnel
du système en Boucle
fermée.
k
Avec : T ( s) 
s(1  T1 s)(1  T2 s )
Ce système possède une intégration (pôle à l’origine). Il est de classe 1. on donne T1  0.5s et
T2  1s .
Ce système est inclus dans une boucle unitaire, munie d’un correcteur C ( s) , Fig.2 :

Fig.2 Schéma fonctionnel du

système avec contrôleur en
boucle fermée.

On envisage un correcteur PID pour un bon suivi à une consigne variable, on désire en
effet une erreur nulle (en régime permanent) à une consigne qui varie en rampe. Le correcteur PID a
pour fonction de transfert :
C (s)  kc 1  Td s  1/ Ti s 
On prendra d’ailleurs Td  Ti / 4 (valeur courante adoptée par Ziegler Nichols).
1. Citer les différentes structures de PID ?
2. Déterminer la fonction de transfert du système T ( s) en BF en fonction de k ;
3. Etudier et discuter la stabilité du système T ( s) en BF en utilisant le critère de Routh et cela suivant
la valeur du gain k ;
4. On donne k  1.8 , kc  0.5 et Ti  8 , déterminer la fonction de transfert du système
(C (s)  T ( s)) en BF ;
VI. Analyse sous Matlab
Ecrire un fichier Matlab, nommé tp2_2.m (avec correcteur) permettant de:

1. Déterminer sa fonction de transfert en BO et en BF (retour unitaire);

2. Analyser les pôles et les zéros du système en utilisant la fonction Matlab pzmap, et déduire sa
stabilité ;
3. Tracer le diagramme de Bode et Nyquist en BO
4. Déterminer les marges de stabilité, discuter et comparer les résultats obtenus.

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Partie III :
II. Manipulation:
Un asservissement de vitesse utilise un moteur à courant continu, un amplificateur de
puissance d’amplification réglable A, un correcteur constitué d’un intégrateur et une génératrice
tachymétrique en retour. Le schéma fonctionnel est le suivant :

1. Réaliser le schéma ci-dessus sous Simulink/Matlab. « Voir tp1 simulink »

2. Etablir l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée T’(p) de l’asservissement
de vitesse en fonction de A.
3. Calculer la valeur A1 de l’amplification A qui donne au système bouclé une réponse
indicielle présentant un dépassement de 20%. Donner alors l’expression numérique de T’(p). (voir tp1
equation de 2ordre)
4. Pour 3 valeurs de l’amplification A = 27, 270 et 2700, tracer les diagrammes de Bode de
la fonction de transfert en boucle ouverte T’(jω) et la réponse indicielle en boucle fermée. Mesurer
sur ces courbes la marge de phase, le dépassement et le temps de réponse (utiliser les
caractéristiques des courbes en Matlab en cliquant sur la touche à droite de souris).

5. Quelle valeur de marge de phase ϕm correspond à un réglage en général satisfaisant (m=0,43 / d ≈

20%) ?

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