INSA de TOULOUSE

Département Sciences et Technologies Pour l’Ingénieur

3ème année Préorientation IMACS

Travaux pratiques

I3MAAU12 : Commande des Systèmes Linéaires Continus

Année 2022-2023

1
 Roulement des TPs

Séance 1 Séance 2 Séance 3

Binôme 1 TP1 - Moteur TP2 - Moteur TP3 - Régulation

de Pression

Binôme 2 TP1 - Moteur TP2 - Moteur TP3 - Régulation

de Pression

Binôme 3 TP1 - Moteur TP3 - Régulation TP2 - Moteur

de Pression

Binôme 4 TP1 - Moteur TP4 - Régulation TP2 - Moteur

de Pression

Binôme 5 TP3 - Régulation TP1 - Moteur TP2 - Moteur

de Pression

Binôme 6 TP4 - Régulation TP1 - Moteur TP2 - Moteur

de Pression

2
 Déroulement des séances de TP

Informations générales
- TP 1 : Modélisation d’un moteur à courant continu
- TP 2 : Commande d’un moteur à courant continu
- TP 3 : Régulation de pression d’air

Les groupes de Travaux Dirigés doivent être découpés comme pour les TPs de Systèmes
logiques séquentiels en deux sous-groupes de 12 étudiants : C1 et C2, D1 et D2, etc. Les
étudiants de chaque groupe de TP sont répartis en binômes ou trinômes. A chaque séance,
les binômes réalisent la manipulation qui leur est assignée dans le tableau de roulement.
La numération des binômes de 1 à 6 est indiquée aux étudiants avant les TPs. Chaque
binôme fera en tout 3 TPs, soit les 2 TPs concernant le moteur à courant continu et un
TP concernant la régulation de pression d’air.

Ces travaux pratiques ont lieu en salle 223 du DGEI (deuxième étage).

Les étudiants devront se logger sur des PCs avec leur nom et mot de passe général.

Pour chaque séance de TP, une préparation est nécessaire. Ne pas effectuer cette prépa-
ration correctement vous pénalisera pour la séance de TP car le temps perdu à faire des
calculs sera du temps en moins en manipulation. Il est de votre responsabilité de faire en
sorte que ces calculs soient faits en arrivant en TP. La note de TP sera la moyenne des 3
notes sur 20. Toute absence non justifiée sera sanctionnée par un 0 pour le TP concerné.

3
Consignes de rédaction
Les comptes-rendus sont à rendre aux enseignants à la séance suivante, sauf le dernier, à
rendre une semaine après la dernière séance.

Le compte-rendu doit obligatoirement comporter, en plus des calculs, des des-

criptions des expérimentations et résultats :
- Présentation :
— Nom de chaque étudiant (le nom du rédacteur sera souligné)
— Date du TP, titre et nom du groupe
- Contenu :
— Une petite introduction (minimum)
— Une conclusion générale sur le TP (manipulation, concepts, critiques, remarques...)

Recommandations :
- Les courbes :
— doivent être référencées (Annexe 1, Annexe 2...) et citées dans vos commentaires
(ex : "on constate, sur la courbe de l’Annexe 2, . . . ")
— comportent un titre, des axes légendés avec les unités
— si des valeurs sont relevées sur la courbe, elles doivent y être indiquées
- Commentaires :
— les manipulations doivent être commentées
— si le TP n’a pas été traité entièrement en séance, il est conseillé de traiter au
moins les points théoriques dans le compte-rendu final.
— les commentaires, analyses et critiques du travail sont des éléments essentiels à
un compte-rendu.
- Attention à l’orthographe et à la présentation (prises en compte pour la note de
TP)

Un compte-rendu est un document qui doit se suffire à lui-même et doit donc pouvoir être
lu et compris sans son énoncé.

4
 TP 1

Modélisation d’un moteur à courant continu

1.1 But de la manipulation

Le but de cette manipulation est de modéliser un système électromécanique à partir d’une
analyse fréquentielle, ainsi qu’à partir d’une analyse temporelle.

1.2 Description du module électromécanique

Figure 1.1 – Module Electromécanique

Le module (voir Figure 1.1) est composé d’un moteur électrique à courant continu ayant
une vitesse maximale de 3000 tr.min−1 . L’arbre de sortie est entraîné par l’intermédiaire
d’un réducteur mécanique à poulies et courroies crantées, de rapport 1/9. Ce moteur peut
être commandé de manière analogique par une tension continue, ou de manière numérique
par l’application d’un train d’impulsions. Nous n’utiliserons dans cette manipulation que
la commande continue, pour laquelle les entrées et sorties sont précisées ci-dessous :

- la commande se fait par application d’une tension continue Ve sur la borne VIN .
- un potentiomètre (POTENTIOMETER OUTPUT) à rotation continue monté sur
l’arbre de sortie, délivre sur sa borne VOU T une tension Vs fonction de la position
angulaire θ de cet arbre.

5
 - une génératrice tachymétrique (TACHO GENERATOR OUTPUT), directement
montée sur l’arbre moteur délivre sur sa borne VOU T une tension Vg proportion-
nelle à la vitesse angulaire θ̇.

Les différents capteurs permettant de mesurer un certain nombre de grandeurs sur la platine
sont représentés sur le schéma fonctionnel suivant :

Dans le cas du moteur à courant continu, une étude déduite de l’application des lois
fondamentales de la physique conduit à la fonction de transfert entre la position θ de
l’arbre et la tension Ve appliquée à l’induit donnée par :
θ(s) Km
= (1.1)
Ve (s) s(1 + Tm s)

L’objectif de la manipulation consiste à identifier les paramètres Km et Tm de la fonction

de transfert du moteur, ainsi que les gains Ks et Kg du potentiomètre et de la génératrice

6
tachymétrique.

1.3 Identification des paramètres Ks et Kg

1.3.1 Travail à effectuer (aimant position levée)
Une première étape consiste à obtenir les valeurs des gains des capteurs, en particulier
les valeurs de Ks et Kg . Le gain du potentiomètre peut être obtenu par comparaison de
l’indication du disque gradué et de la tension Vs . Le relevé expérimental de la caractéristique
(θs , Vs ) permettra de déduire la valeur du gain Ks en Volt par radian (i.e V/rad) Le relevé
expérimental de la caractéristique (θ̇, Vg ), permettra de déduire la valeur du gain Kg en
Volt par rad/s (i.e V.s/rad). On tracera les courbes sur Matlab en utilisant la fonction plot,
et on veillera à donner les coefficients en unités internationales

1.4 Identification du moteur dans le domaine temporel

L’objectif dans cette partie est de déterminer un modèle du système à partir de l’analyse
de la réponse à un échelon.

1.4.1 Rappels
Considérons un système dont la fonction de transfert est :
1
G(s) =
1 + Ts
Dans le cas de conditions initiales nulles, la réponse indicielle du système est donnée par :
 t

y = 1 − e− T Γ (t)

Elle est représentée sur le schéma suivant :

Tangente à l’origine 1/T

Temps de montée tm ' t1 − t2

Temps de réponse à 5 % tr ' 3T

Amplitude de la réponse pour t = T 0, 63

7
On peut remarquer que la réponse indicielle caractérise complètement le système puisque
sa connaissance permet de déterminer la constante de temps T et le gain statique (valeur
de la sortie en régime permanent). Par la suite, c’est en cherchant expérimentalement la
réponse indicielle que l’on obtiendra un modèle du système.

1.4.2 Travail à effectuer

Pour une entrée Ve en échelon de position d’une amplitude de 3 volts, relever la réponse
en tension Vg du système. En déduire la valeur de Km et Tm . Vérifier par simulation sous
Simulink la validité du résultat obtenu.

1.5 Identification du moteur dans le domaine fréquentiel

L’objectif dans cette partie est de déterminer un modèle du système par une analyse dans
le domaine des fréquences.

1.5.1 Rappels
Considérons un système de fonction de transfert :

Y (s)
G(s) =
U (s)

Lorsque l’entrée est u(t) = u0 sin ωt et que le système est asymptotiquement stable,
la sortie du système est donnée en régime permanent par :

y(t) = y0 sin(ωt + ϕ)

et

y0 = |G(jω)| u0
ϕ = arg [G(jω)]

On peut tracer les courbes de réponse en fréquence :

- dans le plan de Bode défini par (ω, 20 log |G(jω)|) et (ω, arg [G(jω)]),
- dans le plan de Black défini par (arg [G(jω)] , 20 log |G(jω)|),
- dans le plan de Nyquist défini par (< [G(jω)] , = [G(jω)])

On peut remarquer que la réponse fréquentielle caractérise complètement le système puisque

sa connaissance est équivalente à la connaissance de sa fonction de transfert. C’est donc
en cherchant expérimentalement la réponse fréquentielle que l’on obtiendra un modèle du
système.

1.5.2 Préparation
Tracer le diagramme de Bode asymptotique de la fonction de transfert
Km
G(s) = (1.2)
(1 + Tm s)

8
1.5.3 Travail à effectuer
1. Peut-on procéder directement à l’analyse fréquentielle entre la tension d’induit Ve
et la position de l’arbre moteur θ ? Expliquer pourquoi ?
2. Entre quelles grandeurs doit-on effectuer l’analyse fréquentielle ? Préciser les gran-
deurs mesurables sur la platine que vous utiliserez.
3. Pour des fréquences allant de 0,05 Hz à 10 Hz et une tension d’entrée de Ve = 2
volts, relever la courbe de réponse en fréquence du système : appliquer une en-
trée sinusoïdale d’amplitude 2 volts, et pour chaque fréquence, relever le gain et le
déphasage du signal de sortie par rapport au signal d’entrée.
4. Tracer sous Matlab les courbes de réponse en fréquence pour la fonction de transfert
θ̇(s)/Ve (s) dans le plan de Black et dans le plan de Bode. On utilisera les fonctions
(semilogx, grid, title, xlabel, ylabel...)
5. Déduire les paramètres Km et Tm .

1.6 Conclusion
En comparant les paramètres identifiés dans les sections précédentes, proposer une modé-
lisation du moteur. Conclusion ?

9
 TP 2

Commande d’un moteur à courant continu

Avertissement : le temps de préparation de ce TP étant important, il est primordial de

préparer ce TP avant la séance sous peine de ne pas pouvoir manipuler.

2.1 But de la manipulation

Le but de cette manipulation est de calculer des lois de commande permettant d’asservir
la position de l’arbre moteur.

- la première approche consistera à déterminer des correcteurs proportionnel et proportionnel-

dérivé, sur la base de l’analyse fréquentielle, en utilisant la notion de marge de phase
et des outils simples comme l’abaque de Black,
- la deuxième approche consistera à calculer une loi de commande en utilisant une
technique de placement de pôles par retour d’état.

Cette manipulation doit obligatoirement être précédée de la manipulation 1 qui fournit les
courbes de réponses et modèles du système à commander.

2.2 Calcul d’un correcteur proportionnel

On boucle le système suivant le schéma suivant :

2.2.1 Travail de préparation

1. Lorsque K = 1, déterminer par le calcul, la marge de phase du système à partir de
la fonction de transfert identifiée dans la manipulation 1 (valeurs des paramètres à
valider avec l’enseignant). On vérifiera en séance cette valeur sous Matlab grâce à
la fonction margin.
2. Déterminer la valeur de K conduisant à une marge de phase de 45 degrés. On
vérifiera en séance cette valeur graphiquement sous Matlab en effectuant le tracé

10
 de Bode (fonction bode), et/ou de Black (fonction nichols), ou en utilisant l’outil
sisotool de Matlab.
3. En déduire l’amortissement et les pôles du système en boucle fermée ainsi que la
valeur du premier dépassement de la réponse à un échelon de position.
4. Pour cette valeur de K, calculer l’erreur de traînage. On rappelle que l’erreur de
traînage est l’erreur à une entrée de type rampe dont la fonction de transfert est
sous la forme sA2

2.2.2 Travail à effectuer

Confronter les résultats obtenus expérimentalement avec ceux obtenus par le calcul. On
réalisera le gain à l’aide d’un montage à base d’amplificateurs opérationnels.

2.3 Calcul d’une commande par retour d’état

2.3.1 Principe
Le principe général est exposé dans l’annexe 3.4.3. Il consiste à appliquer à un système :

 ẋ = A x + B u

y = Cx + Du


une loi de commande de la forme :

u = −K x + H yc

Le modèle d’état du système bouclé s’écrit alors :


 ẋ = (A − B K)x + BH yc

y = Cx


On constate que le gain de retour d’état K modifie la matrice dynamique et donc le

comportement dynamique du système. Une commande par placement de pôles consiste à
choisir K de manière à obtenir les pôles souhaité(e)s pour le système bouclé (i.e valeurs
propres de A − BK).

2.3.2 Choix des pôles en boucle fermée

Ils déterminent le comportement dynamique du système. La réponse indicielle pour un
système du premier ordre a été présentée au paragraphe 1.4. Les principales caractéristiques
de la réponse indicielle d’un système du second ordre :

ωn2
G (s) =
s2 + 2ζωn s + ωn2

sont rappelées ci-dessous (dans le cas ζ < 1) :

11
 2, 16ζ + 0, 6
Temps de montée : tm '
ωn

π
Temps de pic : tp = p
ωn 1 − ζ 2

ζπ
−p
Dépassement : D=e 1 − ζ2

4
Temps de réponse (ou temps d’établissement) à 2 % : tr =
ζωn

2.3.3 Manipulation
2.3.3.1 Travail à effectuer
1. Calculer une commande par retour d’état de telle sorte que le système bouclé se
comporte comme un système du second ordre avec un dépassement inférieur à 5%
et de temps de réponse à 2% inférieur à tr = 0, 8 s.
Pour faire ces calculs, on choisira la représentation d’état qui permet ensuite de
pouvoir réaliser la commande à partir des grandeurs physiques mesurables sur la
platine.
Modèle d’état :
Soit :  
Vs
x=  u = Ve y = Vs
Vg
Il vient le modèle d’état :

 ẋ = Ax + Bu

y = Cx


12
 avec :
 Ks   
0 0
 9Kg     
A= B= C= 1 0
  
  Km Kg 
 1 
0 − Tm
Tm
Commande par retour d’état : u = −Kx + Hyc soit, avec Vs∗ = consigne yc :
 
V s
 + k1 Vs∗
 
Ve = − k1 k2 
Vg

Matrice d’évolution du système bouclé par retour d’état :

 Ks 
0
 9Kg 
A − BK = 
 

 Km Kg 1 Km Kg 
−k1 − − k2
Tm Tm Tm
Equation caractéristique :
1 + k2 Km Kg k1 Km Ks
s2 + s+ =0
Tm 9Tm

Par identification avec le polynôme caractéristique souhaité : s2 + 2ζωn s + ωn2 , on

déduit k1 et k2 .
2. Vérifier les résultats expérimentalement en réalisant la commande par retour d’état :

2.4 Calcul d’un correcteur proportionnel dérivé

On boucle maintenant le système suivant la Fig. 2.1.

2.4.1 Travail de préparation

1. Calculer la fonction de transfert du système en boucle ouverte.

13
 potentiomètre

génératrice

Figure 2.1 – Schéma de principe du correcteur proportionnel dérivé

2. Déterminer les valeurs de K1 et K2 conduisant à une marge de phase de 45 degrés

et une erreur de traînage deux fois plus petite que celle obtenue à la question 4 du
paragraphe 2.2.
3. Calculer la fonction de transfert du système en boucle fermée.
4. Déterminer l’amortissement, les pôles du système en boucle fermée ainsi que la
valeur du premier dépassement.

2.4.2 Travail à effectuer

Confronter les résultats obtenus expérimentalement avec ceux obtenus par le calcul. On
réalisera le gain à l’aide d’un montage à base d’amplificateurs opérationnels. Conclusion.

14
 TP 3

Régulation de pression : commande par retour

d’état - Observateur

3.1 But de la manipulation

L’objectif de la manipulation consiste à réaliser une régulation de pression d’air dans un
tube sur un processus de type "sèche-cheveux".
Le modèle étant donné, les études seront menées théoriquement et pratiquement grâce à
Simulink Temps Réel. Les encadrants de TP vous indiqueront comment utiliser cet outil.

3.2 Description de la manipulation

Il s’agit d’un dispositif (maquette AMIRA de type LTR 701 ou son équivalent INSA)
permettant la régulation de la pression dans un tube grâce à de l’air propulsé à l’intérieur
ainsi que la régulation de la température de l’air en un point du tube. Nous ne nous
intéresserons dans cette manipulation qu’à la régulation de la pression dans le tube
P.
Les dispositifs sont représentés sur la figure 3.1.

Figure 3.1 – Maquette pour la régulation de pression

3.3 Modélisation et identification du processus

3.3.1 Modélisation
On souhaite contrôler ce système en débit d’air grâce à la commande M de la vitesse du
ventilateur produisant le flux d’air. La pression d’air est perturbée car l’air est chauffé par
une résistance. La commande du chauffage sera réglée en interne à 10% (de 10 Volts).

15
sur un point de fon tionnement (M0 , P0 ) omme sur la Figure 3.2 et on her hera dans
ette manipulation à mettre en pla e une ommande par retour d'état autour de e
point de fon tionnement.

M0(s) P0(s)
+ −
∆M (s) M (s) P (s) ∆P (s)
Systeme F(s)
+ +

Fig. 3.2  S 3.2

Figure héma blo bloc
– Schéma du dusystème enBoucle
système en BouOuverte
le Ouverte
Le modèle du système perturbé est non linéaire. On a donc identifié un modèle linéarisé
En approximant
sur unlepoint
système à un deuxième
de fonctionnement (M0 , P0 ) ordre, le lamodèle
comme sur identié
Figure 3.2 en hoisissant
et on cherchera dans M0 =
80% et en eecette
tuant un é helon
manipulation à mettrede
en 10% estcommande
place une le suivantpar: retour d’état autour de ce
point de fonctionnement.
P (s) K
F (s) =
En approximant le systèmeM
= 2 choisissant M0 =
(3.1)
(s)deuxième
à un 1 +ordre,
0.6323s + 0.1001s
le modèle identifié en
80% et en effectuant un échelon de 10% est le suivant :
∆P (s) K
3.3.2 Validité du modèle
F (s) = = (3.1)
∆M (s) 1 + 0.6323s + 0.1001s2

3.3.2 Validité du modèle

An de vérier la validité de la dynamique de la fon tion de transfert (Equation 3.1) et
Afin de vérifier la validité de la dynamique de la fonction de transfert (Equation 3.1) et
d'identier lad’identifier
valeur du la valeur , onK,seon propose
gainduKgain decomparer
se propose de omparer la réponse
la réponse duréelsystème
du système et réel et
du système identié
du systèmeà identifié
un é helon.
à un échelon.
Pour ce faire, récupérer tout d’abord sur Moodle le fichier Simulink qui vous servira pour
◮ Mettre en lapla
suitee du
unTP.modèle
Ce fichiersimulink
contient les permettant de CNA
blocs convertisseurs tra et
erCAN
la réponse dulesystème réel
présents dans
à un é helonPC autour du point
que vous utilisez. de fon
Le signal tionnement
d’entrée utilisé
n’est en revanche lors de
pas spécifié l'identi
: c’est à vous deation. On se
servira de xPCTarget pour mettre en pla e e test (voir Annexe xPC Target). Identier
le définir. Il faut également préciser la période d’échantillonnage en fixant sous Matlab :
Te = 0.001. Ensuite :
la valeur de K .I Mettre en place un modèle simulink permettant de tracer la réponse du système
réel à un échelon autour du point de fonctionnement utilisé lors de l’identification.
Identifier la valeur de K.
I Mettre en place un modèle simulink permettant de tracer la réponse du système
17de fonctionnement utilisé lors de l’identifica-
identifié à un échelon autour du point
tion.
I Comparer les deux réponses à un échelon de 5%, 10%, 20% (dépassement, temps
de réponse, retard, valeur finale, etc). Conclure sur la validité de la fonction de
transfert proposée.

3.3.3 Mise en place du modèle d’état

I De manière à pouvoir mettre en place une commande par retour d’état, définir les
matrices A, B, C, D correspondant à la forme compagne de commandabilité.

16
3.4 Conception du retour d’état
L’objectif de la commande par retour d’état est de commander le système selon un cahier
des charges donné. Le système identifié étant un système du second ordre, on peut choisir
facilement la dynamique du système corrigé. Nous avons à notre disposition 3 cahiers des
charges différents, deux basés sur des caractéristiques dynamiques souhaitées, un sur du
placement de pôles :
Cahier des charges no 1 Le système corrigé doit être un système du second ordre
avec les caractéristiques suivantes :
- Dépassement inférieur à 5%,
- Temps de réponse à 5% de 2s 1 .
Cahier des charges no 2 Le système corrigé doit être un système du second ordre
avec les caractéristiques suivantes :
- Dépassement inférieur à 5%,
- Temps de réponse à 5% de 0,5s.
Cahier des charges no 3 Le système corrigé doit être avoir les valeurs propres sui-
vantes :
- valeur propre de -2 +2i.
- valeur propre de -2 -2i.

3.4.1 Préparation
I En préparation pour les deux cahiers des charges basés sur la réponse dynamique,
déterminer le polynôme caractéristique souhaité pour le système bouclé. En déduire
la loi de commande (gain de retour d’état L et gain de précommande lc ).
I Pour le troisième cahier des charges, justifier le choix des valeurs propres.

3.4.2 Travail expérimental

Le retour d’état doit maintenant être mis en place sur le système réel comme sur le schéma
suivant :

Figure 3.3 – Schéma bloc du système en boucle fermée

Tests du cahier des charges 1

I Tester en simulation votre retour d’état pour une consigne de 0 à 0,5V. Regardez
en particulier la commande envoyée au système.
1. On rappelle que le temps de réponse à 5% d’un système du second ordre peut être approximé à
tr5% = ξω3n pour ξ proche de 0.7.

17
 I Tester votre retour d’état sur le système réel en suivant l’idée de la Figure 3.3 pour
la prise en compte du point de fonctionnement.
I Conclure

Tests du cahier des charges 2

I Tester en simulation votre retour d’état pour une consigne de 0 à 0,5V. Regardez
en particulier la commande envoyée au système.
I Comparer la commande avec celle du cahier des charges 1.
I Tester votre retour d’état sur le système réel en suivant l’idée de la Figure 3.3 pour
la prise en compte du point de fonctionnement.
I Conclure

Simulation du cahier des charges 3

I A l’aide de la fonction place de Matlab, déterminer la loi de commande (gain de
retour d’état L et gain de précommande lc ).
I Tester en simulation votre retour d’état pour une consigne de 0 à 0,5V. Regardez
en particulier la commande envoyée au système.
I Comparer la commande avec les deux précédentes.
I Tester votre retour d’état sur le système réel en suivant l’idée de la Figure 3.3 pour
la prise en compte du point de fonctionnement.
I Conclure

3.4.3 Synthèse
Faire une synthèse de vos observations et conclusions, en particulier sur l’applicabilité des
spécifications.

18
 Annexe - Commande par retour d’état (cas
monovariable)

1 Principe
Soit le système :

représenté par le modèle : 

 ẋ = Ax + Bu

y = Cx + Du


Supposons qu’on lui applique une commande par retour d’état (en supposant que les com-
posantes du vecteur d’état x sont accessibles) :
u = −K x + H yc

avec :
yc : consigne, H : gain de précommande

K = [k0 k1 · · · kn−1 ] : gain de retour

d’état
selon le schéma :

Le système bouclé est alors représenté par le modèle :


 ẋ = (A − B K)x + BH yc

y = Cx


19
Ceci montre que le gain de retour d’état K conduit à une nouvelle expression Ac = A−BK
de la matrice d’évolution du système. Le gain de précommande H permet une pondération
de la consigne yc .

2 Placement de pôles
Cette technique permet de choisir le gain de retour d’état K de sorte que la matrice
d’évolution Ac du système bouclé possède les valeurs propres souhaitées.
Il existe des méthodes générales de détermination de K. Dans un premier temps, on peut
procéder par identification polynomiale. Connaissant les valeurs propres désirées λ1 , . . . , λn
pour le système bouclé, on en déduit le polynôme caractéristique souhaité :

ψ (λ) = (λ − λ1 ) (λ − λ2 ) · · · (λ − λn )

Par identification avec la forme littérale du polynôme caractéristique du système bouclé :

P (λ) = det (λI − A + BK)

P (λ) = λn + αn−1 λn−1 + · · · + α1 λ + α0

on en déduit le gain de retour d’état K.

2.0.1 Exemple 1 :
Soit le système instable :    
1 1 0
ẋ = x+ u
0 2 1
Trouver le retour d’état
K = [k0 k1 ]
permettant de placer les valeurs propres de la matrice (A − BK) aux valeurs −1 et −2
(choix arbitraire).

Matrice d’évolution du système corrigé :

 
0
A − BK = A − [k0 k1 ]
1
 
1 1
=
−k0 2 − k1
Polynôme caractéristique :

P (λ) = det (λI − A + BK)

= λ2 + (k1 − 3) λ + 2 + k0 − k1

Identification avec le polynôme caractéristique souhaité :

ψ (λ) = (λ + 1) (λ + 2) = λ2 + 3λ + 2

il vient :
K = [6 6]

20
2.0.2 Exemple 2 :
Soit le système instable :    
2 1 −1
ẋ = x+ u
0 1 1
Trouver le retour d’état
K = [k0 k1 ]
permettant de placer les valeurs propres de la matrice (A − BK) aux valeurs −1 et −2
(choix arbitraire).

Matrice d’évolution du système corrigé :

 
−1
A − BK = A − [k0 k1 ]
1
 
k0 + 2 k1 + 1
=
−k0 1 − k1

Polynôme caractéristique :

P (λ) = det (λI − A + BK)

= λ2 + (k1 − k0 − 3) λ + 2k0 − 2k1 + 2

Identification avec polynôme souhaité :

ψ (λ) = (λ + 1) (λ + 2) = λ2 + 3λ + 2

Pas de solution. Raison : le polynôme caractéristique de A − BK peut s’écrire :

P (λ) = (λ − 2) (λ − k0 + k1 − 1)

La racine λ = 2 n’est pas modifiable par retour d’état (mode fixe). Ceci traduit un problème
structurel. Le système non commandable, ce qui empêche une correction par retour d’état.

3 Commandabilité-observabilité
3.1 Définitions
Soit le système :


 ẋ = Ax + Bu
(3.2)
y = Cx + Du


Le système (3.2) est commandable si, quel que soit l’état de départ xd et l’état d’arrivée
xa de Rn , il existe une commande finie u (t) qui amène le système de xd à xa .
Le système (3.2) est observable si, quel que soit l’état initial x0 de Rn , il est possible de
déterminer cet état à partir de la connaissance de la sortie du système (et de la commande
correspondante, si l’on en applique) sur un intervalle de temps fini.

21
3.2 Critères de Kalman
Le système (3.2) est commandable si et seulement si la matrice de commandabilité :

An−1 B
 
Qc = B AB ... (3.3)

est de rang n. On dit alors que la paire (A, B) est commandable.

Le système (3.2) est observable si et seulement si la matrice d’observabilité :
 
C
 CA 
Qo =  (3.4)
 
.. 
 . 
CAn−1

est de rang n. On dit alors que la paire (A, C) est observable.

3.3 Critères applicables aux formes diagonales

Cas de valeurs propres simples :
    

 λ1 b1
λ2 b2

    

 ẋ = x +  u
    
 .. ..
 .   . 
(3.5)


 λn bn



  
y = c1 c2 ··· cn x


Le système (3.5) est commandable si et seule-

ment si les éléments bi de B sont non nuls.

Le système (3.5) est observable si et seulement

si les éléments ci de C sont non nuls.

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