‫المدرسة العليا المتعددة التقنيات‬

École Supérieure Polytechnique

Identification et régulation d’un

MCC en vitesse et en position
Laboratoire

Manuel de travaux pratiques

V1.0 - date
Titre du TP

Identification et régulation d’un Moteur à

courant continue en vitesse et en position

1. Objectif du TP :
Le but de ce TP est de vous permettre de vous familiariser avec l’identification et la régulation
d’un système de premier ordre . À la fin de cette séance vous serez en mesure de :
 Identifier et régler les paramètres du système de premier
 Câbler correctement le système avec l’interface de commande PID
 Calculer les Paramètres PID pour la régulation en vitesse et en position du moteur
 Modéliser un Moteur c. c. mathématiquement

2. Matériel utilisé :
Liste du matériel utilisé :

1 RYC-SM – Module de contrôle d’un moteur c. c.

1 RYC boîtier d'interface
1 Jeu de cordons de connexion et de sécurité
1 PC

3. Rappel théorique :
De nos jours, l'ingénierie de la régulation et du contrôle joue un rôle essentiel dans une large
gamme de systèmes de contrôle. Un système peut être mécanique, électrique, chimique, etc.,
et la modélisation mathématique, l'analyse et la conception du contrôleur utilisent la théorie
du contrôle dans un ou plusieurs des domaines temporel, fréquentiel et complexe, selon la
nature du problème de conception.
La théorie de la régulation et du contrôle est divisée en deux grandes divisions à savoir :
classique et moderne. La mise en œuvre de conceptions de contrôleurs classiques comme par
rapport aux systèmes conçus à l'aide de la théorie de contrôle moderne est plus facile et ces
les contrôleurs sont préférés dans la plupart des applications industrielles. Le plus commun
Les contrôleurs, conçus à l'aide de la théorie classique du contrôle, sont des contrôleurs PID.

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Titre du TP

Figure 1 : Unité RYC-SM

Le RYC-SM est un module de formation Régulation et Contrôle conçu par ÉDIBON. Il est conçu
pour fonctionner en conjonction avec l'unité RYC. Il permet aux étudiants d'étudier certains des
concepts les plus importants sur la régulation et le contrôle d’une manière simple et rapide.
L'unité est fournie avec un ensemble de pratiques, à travers lesquelles l'étudiant pourrait
apprendre à caractériser un système de servomoteur à courant continu, régler un contrôleur
PID ,contrôler un moteur à courant continu, observer la réponse du système pour différentes
configurations PID, etc.

Le RYC-SM permet l'étude d'un servomoteur à courant continu. Le module RYC-SM est
composé de deux unités : le système de moteur à courant continu et le boîtier de commande
d'interface.
Le système du moteur c. c. contient tous les capteurs et actionneurs tels que le capteur de
tachymètre, un moteur cc, etc. Le boîtier d'interface contient tous les composants nécessaires
pour l'alimentation, conditionnement du signal, etc.
Modélisation mathématique

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Titre du TP

Dans les lignes suivantes, il y a une brève explication des étapes suivies pour modéliser un
système de moteur à courant continu.

Figure 2 : Circuit électrique d'un moteur CC

Considérons un moteur à courant continu, dont le circuit électrique de l'induit et

le diagramme du rotor à vide sont montrés dans l'image ci-dessus.
L'entrée est la tension d'induit V en volts (pilotée par une source de tension).la grandeur
mesurée est la vitesse angulaire de l'arbre w en radians par seconde.
Le couple moteur, T, est lié au courant d'induit, i, par un facteur constant K :

La force contre-électromotrice (emf), 𝑉𝑏, est liée à la vitesse angulaire par :

À partir du circuit électrique, on peut écrire les équations suivantes basées sur la loi de Newton
combinée à la loi de Kirchhoff :

En utilisant la transformée de Laplace, ces équations peuvent s'écrire :

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À partir de ces deux équations, à partir de la deuxième équation, nous pouvons obtenir 𝐼(𝑠)
comme :

Et substituez-le dans le premier pour obtenir :

Cette équation pour le moteur à courant continu est illustrée dans le schéma fonctionnel de la
figure ci-dessous

Figure 3 : Diagramme bloc Moteur c. c.

À partir de ce schéma fonctionnel, il est facile de voir que la fonction de transfert de la tension
d'entrée, 𝑉(𝑠), à la vitesse angulaire, w(s), est :

Cette équation définit la dynamique du moteur à courant continu exprimée dans le Domaine
de Laplace.

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4. Manipulation
Spécifications techniques :
Module servomoteur CC :
- Moteur:
o Alimentation moteur : 10 Vdc.
o Vitesse : 10000 tr/min max.
- Tachymètre (capteur de vitesse moteur) :
O Sortie tachymètre : 10 Vdc.
o Vitesse : 10000 tr/min max.
- Potentiomètre (capteur de position moteur) :
O Sortie potentiomètre : 10 Vdc.
Câblage :
Avant de commencer les exercices pratiques avec l'unité RYC, il est nécessaire de tenir compte
des considérations et conseils suivants :

• Assurez-vous que le câble est correctement connecté avant de tourner sur

l'unité.
• Ne pliez pas excessivement les câbles.
• Normalement, la couleur des bornes indique le type de connexion :
- Les bornes ROUGES représentent une alimentation positive.
- Les bornes NOIRES représentent l'alimentation négative.
- Les bornes BLEUES représentent les sorties de signal.
- Les bornes JAUNES représentent les entrées de signal.
• Ne pas appliquer de tension aux sorties des blocs (bornes bleues).
• Assurez-vous que le câble est correctement fixé à la carte d'acquisition de
données (PC) et l'appareil.
• N'oubliez pas de débrancher l'alimentation lorsque vous ne travaillez pas
avec le module.
Paramètres de simulation :

• Amplitude : 0-10v
• Offset : 5vp
• Frequency : 0.1Hz

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La fonction de transfert que nous voulons obtenir est illustrée dans l'image ci-dessous. Le gain
K peut être obtenu à partir de l'amplitude de la réponse indicielle. Le gain K est donc la
différence entre la tension de sortie et l'entrée de pas. Le paramètre T est égal au temps où la
réponse de la plante atteint environ 63% de sa valeur finale (0,63*5 = 3,15).

5. Caractérisation d’un Moteur à courant continu

Avant de pouvoir concevoir un contrôleur pour l'usine, nous avons besoin d'établir une
représentation mathématique du système.
Dans cet exercice pratique, nous travaillerons avec le moteur, en supposant que ce sous-
système a une dynamique linéaire et peut être complètement modélisé par une fonction de
transfert.
Nous apprendrons également à déterminer la fonction de transfert d'une installation à l'aide
d'une réponse indicielle. Puis caractériser ce système qui est constitué d'un Moteur à courant
continu couplé à un tachymètre à courant continu qui sert de tension dépendant de la vitesse
du
Générateur. La maquette à une seule entrée qui est la tension entraînant le moteur, et une
seule sortie, la vitesse du moteur mesurée par le tachymètre.
La fonction de transfert d'un moteur à courant continu peut être approchée par un premier
système de premier ordre dont les constantes restent à déterminer expérimentalement.

Figure 4 : Représentions du système en boucle ouvert

Afin de caractériser ce système, nous allons appliquer une entrée d’échelon unitaire à
l'installation et mesurer la réponse.

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Titre du TP

Figure 5 : Réponse indicielle du système

1. Confirmez le comportement de premier ordre ? justifiez votre réponse

2. À partir de cette réponse, déterminer le gain k et la constante de temps T qui
caractérisent le système
3. Remplacez les valeurs de T et K et écrivez la fonction de transfert finale du Système que
nous noterons G(s)
4. Nous allons maintenant comparer la fonction de transfert obtenue avec la réponse
réelle du moteur à courant continu ? Pour ce faire, connectez les modules comme
indiqué sur l'image ci-dessous.

Figure 6 : Comparaison du modèle identifié avec le système réel

5. Comparer les résultats entre le système réel et ce modèle mathématique puis conclure.
Ne pas oublier d'activer les canaux correspondants.

Contrôler de la vitesse du moteur à courant continu avec un contrôleur PID : Boucle ouverte

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Titre du TP

Figure 7 : Schéma fonctionnel Contrôle de la vitesse du moteur à courant continu (boucle ouverte)

Faites le câblage comme indiqué dans la figure ci-dessous :

Figure 8 : Calcule des paramètres PID du système pour la régulation de vitesse

1. Remplacez les paramètres du moteur par G(s) obtenu dans l’étape précédente à la
question 3 et visualisez le résultat.
2. En utilisant la méthode de Ziegler-nichols, calculer la Valeur de kp pour une action
proportionnelle.
3. Que remarquez-vous avec l’erreur statique et le temps de réponse ?
4. À présent, nous allons rajouter le moteur comme dans la figure ci-dessous. Vérifiez les
performances du système.

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Titre du TP

Figure 9 : Régulateur à action proportionnelle

5. Faites une proposition pour l’amélioration d’un tel système.

Contrôle de la vitesse du moteur à courant continu avec un contrôleur PID : Boucle fermée
Dans cet exercice pratique, nous allons concevoir un régulateur PID en boucle fermée pour
éliminer les caractéristiques système indésirables telles que le temps de réponse lent, le
dépassement et erreur en régime permanent à l'aide de ce modèle mathématique. Enfin nous
vérifierons la performance du contrôleur PID dans le moteur à courant continu.

Figure 10:Diagramme Bloc d'un MCC en boucle fermée

Réalisez le Montage suivant :

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Titre du TP

1. On prendra G(s) de l’étape 1.

2. Maintenant, nous allons essayer d'obtenir le paramètre kC qui rend la réponse du
système assez rapide. Essayer avec différentes valeurs de kC et analyser les résultats
obtenus. Enfin, ajustez le paramètre proportionnel à kC=1,5.
3. On pourrait aussi augmenter le paramètre intégratif TI pour éliminer l'erreur dans le
régime permanent et le dépassement. Essayez avec différentes valeurs pour obtenir la
réponse souhaitée. Ajustez le paramètre intégratif à Ti=20ms et 200ms et voyez les
différentes réponses
4. comparer ces résultats avec celles obtenues avec la méthode de Zigler Nichols.
5. Enfin, assemblez les modules comme indiqué sur l'image ci-dessous à l'aide du moteur.
Vérifiez les performances du contrôleur PID dans le moteur à courant continu
notez que le moteur à courant continu est un système non linéaire avec des comportements
qui ne peuvent pas être modélisés. Pour obtenir les résultats simulés, nous devons peut-être
ajuster le PI manette.

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Titre du TP

6. Conclure

Caractérisation d'un moteur à courant continu (Position)

Avant de pouvoir concevoir un contrôleur pour la position du moteur à courant continu, nous
avons besoin d’une représentation mathématique de la plante. Dans cet exercice pratique,
nous travaillerons avec le moteur, en supposant que ce sous-système a une dynamique linéaire
et peut être complètement modélisé par une fonction de transfert.
Dans le premier exercice pratique, nous avons obtenu le modèle mathématique de la Vitesse
du moteur à courant continu. Pour obtenir la position de l'arbre, la vitesse doit être intégrée.
Ce nouveau modèle est montré dans l'image ci-dessous.
Dans cet exercice pratique, nous allons caractériser une installation constituée d'un moteur CC
couplé à un potentiomètre qui mesure la position. La plante a une seule entrée, la tension
entraînant le moteur, et une seule sortie, la position du moteur.
La fonction de transfert de la position du moteur peut être approchée par un premier système
d'ordre (obtenu dans le premier TP) multiplié par un intégrateur avec gain inconnu. Cette
constante de gain inconnue peut être identifiée expérimentalement. À obtenir le gain, nous
appliquerons une entrée d'étape à l'usine et mesurerons la réponse.

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Le système du premier ordre est la fonction de transfert qui relie la vitesse à l'entrée de tension.
Ses paramètres ont été calculés dans l'exercice pratique 1. Par conséquent, il suffit d'obtenir le
gain 𝐾2. Pour ce faire, mesurez le temps que le capteur doit atteindre le signal du point de
consigne et appliquer cette équation :

Contrôle de position du moteur à courant continu avec un contrôleur PID : Boucle fermée
Dans cet exercice pratique, nous allons concevoir un régulateur PID en boucle fermée pour
réguler la position du moteur et éliminer les caractéristiques indésirables du système telles que
Temps de réponse lent, dépassement et erreur d'état stable à l'aide de ce modèle
mathématique.
Enfin, nous vérifierons les performances du contrôleur PID dans le moteur à courant continu.

Figure 11 : Schéma fonctionnel Contrôle de position du moteur à courant continu (boucle fermée)

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Introduisez le gain de l'intégrateur obtenu dans le TP 4. Vous pouvez utiliser 𝐾2 = 6.

• Essayez différentes valeurs pour le paramètre proportionnel kC afin de rendre la

réponse du système suffisamment rapide. Analysez les résultats obtenus. Enfin, réglez
le paramètre proportionnel à Kc=0.5.
• Nous pourrions augmenter le paramètre dérivé TD pour diminuer les dépassements
dans le régime transitoire. Essayez différentes valeurs et ajustez enfin le paramètre
dérivé à Td=100ms.
• Le moteur CC n’étant pas totalement un système de premier ordre, utilisez la
deuxième méthode de Ziegler Nichol pour calculer les paramètres PID en simulation et
comparez-les avec celles obtenues expérimentalement.
• Enfin, assemblez les modules comme indiqué sur l'image ci-dessous à l'aide du
moteur. Vérifiez les performances du contrôleur PID dans le moteur à courant
continu.

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• Qu’avez-vous retenu durant ce TP ?

• Conclure

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