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Master2 : Electrotechnique industrielle

Rgulation de vitesse dun moteur courant continu

Universit Kasdi Merbah Ouargla


Facult des sciences et de technologies et sciences de la matire
Dpartement de gnie lectrique
Matire : Entrainement lectrique

TP2 : Rgulation de vitesse dun moteur courant continu aliment par hacheur 4 quadrants
I. Introduction
Un variateur de vitesse est un dispositif permettant de raliser lalimentation et la commande dun moteur
lectrique. Son schma de principe est donn la figure1. On distingue dans un variateur deux niveaux de
commande :
1. La commande rapproche qui dtermine le mode de fonctionnement et du commutation du convertisseur statique
2. La commande loigne sintresse au problme commande daxe : asservissements de courant et de vitesse.

Figure 1 : Schma gnral dun variateur de vitesse


Dans cette manipulation, vous allez concevoir par simulation la commande dun moteur courant continu en
boucle ferme. Ltage de puissance permettant dalimenter un Mcc partir dun rseau lectrique alternatif est
constitu dun redresseur (conversion alternatif/continu), suivi par un hacheur (conversion continu/continu).
Diffrents cas se prsentent selon la source denergie (monophas, triphas) et la technologie des convertisseurs
statiques utiliss (pont redresseur command ou non, hacheur 1, 2 ou 4 quadrants).
Le choix de la source dalimentation dpend gnralement des besoins en termes de puissance. Dans le cas de
systmes embarqus lensemble rseau+redresseur est remplac par des batteries. Le choix le plus important pour
la variation de vitesse concerne le hacheur. Lutilisation dun hacheur quatre quadrants permet denvisager un
fonctionnement dans les diffrents modes possibles en variation de vitesse. Le hacheur fournit une tension de
valeur moyenne rglable par le biais de son rapport cyclique. Le choix de la frquence de commutation du hacheur
dpend de lapplication. Dans le cas dapplications de faible puissance la frquence de commutation est choisie
leve, au-del du seuil audible par lhomme, soit environ 20 kHz. En pratique la frquence de commutation est
plutt de 50 kHz. Fonctionnant de manire chantillonne frquence leve, le hacheur peut tre considr en
premire approximation comme une source de tension continue de valeur rglable.

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2 Prsentation du systme
Lensemble est constitu dun variateur de vitesse permettant un fonctionnement dans les 4 quadrants du plan
couple-vitesse dune machine courant continu entranant une charge prsentant un couple constant.
Le moteur est excitation spare flux constant, 320 KW, 440V (DC), 55 rad/sec , la relation entre la tension
dalimentation du moteur et la tension de commande du rapport cyclique du hacheur peut tre considre comme
un simple gain.
Le schma de principe de la rgulation est le suivant :

3.1 Simulation de la commande


3.1.1 Mise en quation du moteur courant continu en rgime transitoire
1) Ecrire les quations diffrentielles du moteur courant continu
2) Faire la transforme de la place des quations diffrentielles ainsi obtenues.
3) Dduire le schma fonctionnel du MCC
4) On pose e = La/Ra, em = RaJ/(Ra.fr+KT KE ). et Km= RaJ/(Ra.fr+KT KE ). On considre RaJ >> La.fr,
exprimer la fonction de transfert du moteur Hm(p) sous la forme : Hm(p) = Km/(1+ em p+ em p2).
Prciser les valeurs de e, em et Km.
5) Simplifier la fonction de transfert Hm(p) sachant que la constante de temps mcanique em est considre comme
beaucoup plus grande que la constante de temps lectrique e.

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3.1.2 Simulation
1) Crer un fichier de type Model (*.mdl) et raliser le schma en blocs du modle de la commande en BF de la
MCC
N.B : Utiliser la reprsentation standard du modle du MCC avec des rgulateurs en cascades externes.

4 Etude avec rgulateur proportionnel


4.1 Etablir dans Simulink le schma de la boucle de rgulation de vitesse avec rgulateur P : Cv(p) = Kp.
4.2 On prendra comme consigne un chelon de vitesse de 55 rad/sec et comme perturbation un chelon
damplitude 20e3 Nm, mais retard de 5 s. Lancer dans Simulink des simulations avec un gain Kp de 6.15, 10 et
16. Observer les rponses temporelles de la consigne vitesse, de lerreur, de la vitesse, de couple et du courant.
4.3 Apporter une conclusion sur lutilisation et les limites dun correcteur proportionnel.

5 Etude avec rgulateur intgral


5.1 Etablir dans Simulink le schma bloc de la boucle de rgulation de vitesse avec rgulateur I :

5.2 On prendra comme consigne un chelon de vitesse de 55 rad/sec. Lancer dans Simulink des simulations avec
une constante de temps Ti de 12 ms, 128ms et 160 ms.
Observer les rponses temporelles de la consigne vitesse, de lerreur, de la vitesse, de couple et du courant.
5.3 Apporter une conclusion sur lutilisation et les limites dun correcteur proportionnel.

6 Etude avec rgulateur proportionnel et intgral


6.1 Etablir dans Simulink le schma de la boucle de rgulation de vitesse avec rgulateur P PI de fonction de
transfert :

6.2 On prendra comme consigne un chelon de vitesse de 55 rad/sec et comme perturbation un chelon
damplitude 20 Nm, mais retard de 5 s Lancer dans Simulink les simulations suivantes :
- Kpw = 6.15 et Tiw de 128 ms ;
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- Kpw = 1 et Tiw de 128ms ;


- Kpw = 6.15 et Tiw de 128 ms ;
- Kpw = 1 et Tiw de 12 ms.
Observer les rponses temporelles de la consigne vitesse, de lerreur, de la vitesse, de couple et du courant.
Apporter une conclusion sur lutilisation et les limites dun correcteur PI.

7. Annexe
Le moteur a courant continu est de 320KW, 440V (DC), 55 rad/sec .
Les paramtres du moteur :
J = 85 Kg-m2.
Ke= 9 Volt-sec/rad.
In = 715 A.
la limite du courant = 1000 A.
Ra = 0.0241 ohm.
La = 0.718 mH.
Constant de temps de filter de vitesse, T1 = 25 ms.
Constant de temps de filter de courant , T2 = 3.5 ms.

Function de transfert de rgulateur PI du courant

Function de transfert de filtre du courant

Function de transfert de filtre du courant

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Function de transfert de rgulateur PI du vitesse

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