Ministère de l’Enseignement Supérieur ‫وزارة التعليـم العالـي و البحـث العلمـي‬

et de la Recherche Scientifique
Ecole supérieure des sciences appliquées
‫المدرسة العليا العلوم التطبيقية‬
de Tlemcen
‫بتلمسان‬

Module : modélisation et commande des machines

électriques
TP3 : Modélisation de la Machine à Courant Continu

trinôme : Mettai Maroua

Meguenni Sana
Sahi Wafaa

Spécialité : 4eme ELT

Année universitaire : 2023/2024
Introduction:
Une machine à courant continu (MCC) est un convertisseur électromécanique réversible.
Elle peut convertir l'énergie électrique en énergie mécanique (moteur) ou l'inverse
(générateur). La MCC est composée d'un stator (partie fixe) et d'un rotor (partie mobile) qui
génère un champ magnétique. L'interaction entre ces deux champs magnétiques crée un
couple qui permet la rotation du rotor.
La modélisation de la machine à courant continu est un outil essentiel pour la
compréhension, la simulation et la commande de ce type de machine. Elle permet
d'améliorer les performances des MCC et de développer de nouvelles applications.

Objectifs:
- Modéliser le MCC par différentes méthodes
- Modéliser le MCC sous différentes hypotheses
- Simuler et comparer et discuter les résultats de simulation obtenus par différentes
méthodes et sous différentes hypotheses.

1- Modélisation de la MCC par deux méthodes:

Première méthode:
Deuxieme méthode:

Comparaison des deux méthodes:

Interprétation :
Les deux graphes des deux méthodes sont totalement identiques de telle façon que la
vitesse démarre avec une allure exponentielle pour atteindre sa vitesse à vide puis sa vitesse
diminue en appliquant le couple résistant nominal pour atteindre sa vitesse nominale.
Courant de démarrage:
Le courant d’induit est l’image du couple électromagnétique. Il subit un fort appel au
démarrage, ce qui nécessite une limitation à des valeurs admissible. Sinon, la machine risque
d’être détériorée.
 2- Modélisation de la MCC sous différentes hypotheses:
● On augmente la résistence : R= 7[Ω] , L=0.032 [H] , J=0.003 [Kg.m2] , k=0.67 [Wb] et
f=0.

Interprétation :
Lorsqu’on augmente la valeur de la résistence on remarque que le temps de réponse
augmente légerement et la Vitesse à vide diminue aussi légerement car le courant qui passe
à travers le moteur diminue et donc le couple moteur généré mais lorsqu’on applique un
couple resistant la Vitesse diminue car la résistance agit comme un frein, réduisant le couple
moteur et donc la Vitesse.
 ● Augmentation de la valeur d’inductance: R= 4.2[Ω] , L=0.32 [H] , J=0.003 [Kg.m2] ,
k=0.67 [Wb] et f=0

interpretation :
Modifier l’inductance d’une MCC affecte son comportement de plusieurs manières. Le
choix de l’inductance dépend des besoins spécifiques de l’application
Augmenter L augmente la constante de temps électrique (L/R), ce qui ralentit la réponse
du courant aux variations de tension. Elle réduit aussi la vitesse de rotation maximale et
peut améliorer la stabilité de la machine.
 ● Dimunition de la résitence et augmentation de l’inductance: R= 1.2[Ω] , L=0.062 [H],
J=0.003 [Kg.m2] , k=0.67 [Wb] et f=0.

Interprétation :
On a un dépassement car ξ < 1
Les deux pôles sont complexes conjugués (système du 2-ème ordre). Ils sont à partie
réelle négative :
Temps de pic = 0.048 (s)
Dépassement = 1264
ξ = -0.837
 ● Augmentation de frottement: R= 4.2[Ω] , L=0.032 [H], J=0.003 [Kg.m2] , k=0.67 [Wb]
et f=1

Interprétation :
le frottement agit comme un couple résistant supplémentaire ce qui va diminuer la Vitesse
de rotation du moteur et pour maintenir cette vitesse , le courant d'induit doit augmenter
afin de compenser le couple de frottement accru.il ralentit aussi l'accélération et la
décélération de la machine, augmentant le temps de réponse aux changements de consigne
de vitesse.
Voila la courbe du courant:

● Augmentation du moment d’inertie: : R= 4.2[Ω] , L=0.032 [H], J=0.03 [Kg.m2] ,

k=0.67 [Wb] et f=0.
Interprétation :
L’augmentation du moment d’inertie réduit la Vitesse de rotation maximale atteinte par la
machine Il augmente le temps de réponse et peut améliorer la stabilité de la machine. Le
choix du moment d'inertie doit être fait en fonction des besoins de l'application.

II - Réglage de la vitesse du moteur à courant continu :

pour :
R = 1 Ω, L = 20 mH, K = 1 Nm/A. J = 0.15 kg.m2. f = 0.02 Nms.
UN=220V, IN=35A, Tr=35Nm ,Tp = 0.1237, Ti = 0.0466

Simulation :
Interprétation :
On remarque que le même résultat pour les deux méthodes ,la réponse de la vitesse
correspond exactement aux critères du régulateur (une réponse oscillatoire amortie avec
amortissement relatif optimal ) , la réponse en régime transitoire est rapide et l’erreur en
régime permanent est faible.

Tester l’insensibilité du correcteur vis-à-vis la perturbation :

on varie les paramètres :

Pour : l=0.2H ; Tp=0.5 et Ti=0.1

Pour : R=2;L=.2;J=.3;f=0.2;K=2
interpretation :
on remarque que la réponse est presque la même de la réponse attendu alors Le correcteur
PI est plus sensible aux perturbations .

Tester sa robustesse vis-à-vis les variations paramétriques et les hypothèses

simplificatrices:
La robustesse du correcteur PI pour un moteur CC dépend fortement de sa conception et de
son réglage. Cependant, Un régulateur PI bien conçu et correctement réglé peut s'avérer
très robuste, capable de maintenir une performance de régulation de vitesse satisfaisante
même face à :
Perturbations: Charges variables, bruit électrique, changements d'environnement.
Variations des paramètres du système: Gain du moteur, constante de temps, résistance de
l'armature.

L’allure de l’évolution du courant :

Commentaire :
On remarque que le courant au démarrage dépasse largement sa valeur nominale en
charge.la valeur du courant de démarrage est de 210A , ensuite le courant revient à une
valeur nulle puisqu’il est à vide,
à partir de t = 1 s, le courant augmente pour atteindre sa valeur nominale de 35 A.

Interprétation:

● Le pic de courant au démarrage est dû à l'inertie du moteur et à la nécessité de

vaincre la force contre-électromotrice (fcem) au démarrage.
● La valeur nominale du courant correspond au courant nécessaire pour maintenir la
vitesse du moteur à sa valeur de consigne.

Réalisation de modèle SIMULINK qui permet la régulation de la vitesse avec

un limitateur de courant et le système anti-Windup :

Interprétations :
L'utilisation de l'effet anti-windup permet d'améliorer la performance et la robustesse du
système de contrôle du moteur en limitant le dépassement de la vitesse et du courant 5% .

Conclusion :
Le TP de modélisation d'une MCC sous MATLAB a permis d'acquérir une meilleure
compréhension du fonctionnement de la machine et de l'influence des différents
paramètres sur son comportement.