Département Automatique

Licence L3- ELM

Charge de cours :Dr Bendaha Y

Cours et TD

COURS : Chapitre1 ; chapitre2

Fiches TD1 ; TD2 ; TD3

Module :
COMMANDE DES ENTRAINEMENTS ELECTROMECANIQUES

CEEM

ANNEE UNIVERSITAIRE 2019/2020

Chapitre1
1. Moteur à courant continu ; symbole
C’est une machine électromagnétique qui transforme l’énergie électrique qu’elle reçoit sous forme
de courant continu en énergie mécanique.

Symbole d’un MCC Conversion énergie

1.1. Constitution

- L'inducteur, au stator, est la partie fixe, parfois c'est un aimant permanent, pour les
petites puissances, mais en général c'est un électroaimant constitué de deux bobines en série qui,
alimentées en courant continu, créent un pôle nord et un pôle sud.
- L'induit au rotor, est la partie tournante. C'est un cylindre ferromagnétique feuilleté
constitué d'encoches dans lesquelles sont répartis des conducteurs. C'est un enroulement fermé
sur lui-même.
- Calé sur le rotor se trouve le collecteur, constitué de lamelles conductrices isolées
entre elles.
- Le courant est acheminé dans le cas du moteur, ou récupéré dans le cas de la
génératrice, grâce à deux balais en carbone frottant sur le collecteur.

- Le collecteur et les balais sont les points faibles d'une machine à CC. ; Ils s’usent
facilement et nécessitent un entretient permanent.

– Le collecteur est un redresseur de tension tournant.

– Le courant dans l’induit provoque un champ magnétique qui modifie la fém: c’est la
réaction magnétique d’induit, qu’on atténue en disposant des enroulements supplémentaires au
rotor.

1.2. Grandeurs caractéristiques

1.2.1 Force contre-électromotrice (f.c.e.m)

 p: Nombre de paire de pôles de l’inducteur ; a : Nombre de paire de voies de
l’enroulement d’induit ; N: Nombre total de brins actifs de l’induit ; Flux utile par pôle
(Weber) ; Ω: Vitesse de rotation (rd/s) ; E: Force contre-électromotrice en Volts.
Si on maintient le flux constant ; on aura Ω ; k est constante

1.2.2 Couple électromagnétique

Fig.1.1 moteur à cc à aimant permanent. Moteur cc à excitation séparée

Coté induit :
En régime permanent :

A flux constant ; le couple électromagnétique

K est appelée constante du couple

1.2.3 Equation dynamique du mouvement

J est le moment d’inertie des parties tournantes (moteur+charge)

1.3. Bilan énergétique

La somme des pertes magnétiques pfer et mécaniques pmec ; est appelée les pertes
constantes ou pertes collectives Pc ; du fait qu’elles sont indépendantes de l’état de charge
du moteur.

 Les pertes constantes sont calculées à vide

 On ne considérera qu’un moteur à courant continu à excitation séparée, où on peut
maintenir le flux constant en maintenant le courant d’excitation du circuit inducteur
constant, ou un moteur à courant continu à aimant permanent

Fig.1.2 Bilan des puissances d’un moteur à courant continu à excitation séparée

Les différentes pertes sont résumées ci-dessous

1.4. Caractéristiques des moteurs à courant continu

 Caractéristique électromécanique de vitesse Ω = f(Ia).

La caractéristique fig.1.1.3, est une droite descendante, de pente négative.

 Fig.1.3. Caractéristique électromécanique de vitesse
 Caractéristique électromécanique de couple Cem = f(Ia).

A flux constant, l’expression du couple électromagnétique est de la forme :

Cem=kIa
La caractéristique du couple en fonction du courant, fig.1.1.4, est une droite qui passe par l’origine.

Fig1.1.4. Caractéristique électromécanique de couple

 Caractéristique mécanique Cem = f(Ω).

Cem=kIa

La tension et le flux sont constants

Fig.1.5 Caractéristique mécanique.

1.5. Réglage de la vitesse d’un moteur à flux constant

On constate qu’il y a 3 paramètres sur lesquels on peut agir pour le réglage de la vitesse:

1.5.1 Réglage rhéostatique : Action sur Ra (Un = U, Φ=Φn)

En maintenant, la tension d’alimentation, et le flux inducteur constants, on modifie la résistance de

de l’induit en insérant un rhéostat Rh, en série avec Ra, les Pertes par effet joule augmentent et Le
rendement diminue.

Cem=kIa

 Pour Cem=0, on a Ia=0, on donc :

la vitesse ne dépend pas de Rh.
 Pour , on a

Le couple électromagnétique diminue avec l’augmentation de la résistance du rhéostat Rh

Fig1.6. Caractéristique mécanique, pour un réglage rhéostatique.

L’intersection du Cem avec la courbe de charge Cr, est appelé, point de fonctionnement

Dans la pratique, ce procédé de réglage n’est utilisé que pour le démarrage ou le freinage.

1.5.2 Réglage par le flux (Un = U, Ra=Cste)

La variation du flux se fait à travers la variation du courant d’excitation du circuit inducteur

En effet, en insérant un rhéostat en série avec la résistance de l’inducteur, on peut varier le courant
d’excitation, et donc le flux inducteur.

Cem=kIa
 Pour Cem=0, on a Ia=0, on donc :

Lorsqu’on diminue le flux, la vitesse augmente.

 Pour , on a :
Lorsqu’on diminue le flux, le couple électromagnétique diminue.

Fig1.7. Caractéristique de réglage par le flux

Ce réglage est mauvais du point de vue technique.

1.5.3 Réglage par la tension induit.

Le développement de l’électronique de puissance a permis la réalisation de sources de tension

continue de valeur réglable (redresseurs commandés ou hacheurs) permettant de régler les moteurs
à courant continu dans une large gamme de vitesses.

Le flux d’excitation étant fixé à sa valeur nominale, le réglage est obtenu par réduction de la vitesse
par rapport à la vitesse nominale en réduisant la valeur de la tension d’alimentation.

Cem=kIa

 Pour Cem=0, on a Ia=0, on donc :

Lorsqu’on diminue la tension, la vitesse diminue aussi.
 Pour , on a :

Lorsqu’on diminue la tension, le couple diminue aussi.

Les caractéristiques se déplacent parallèlement par rapport à la caractéristique d’origine, comme le
montre la figure suivante :

Fig1.8. Caractéristique de réglage par la tension d’induit.

Les caractéristiques étant parallèles ; et ne sont pas déformées; ce mode de réglage est excellent du
point de vue technique
Cependant, cette solution nécessite l’emploi d’un variateur de vitesse. Ceci a constitué pendant de
longues années un réel problème, mais avec le développement de l’électronique de puissance, les
convertisseurs électroniques assurent parfaitement le réglage de vitesse d’un Mcc.

1.6. Fonctionnement dans les 4 quadrants

Quel que soit le moteur alternatif ou continu associé à un variateur, il peut fournir suivant les cas,
un couple moteur et un couple de freinage dans les deux sens possibles de marche. Ces quatre types
de fonctionnement ou de services peuvent être représentés par un système de coordonnées; les
plages ainsi délimitées appelées quadrant sont comptées en sens inverse des aiguilles d'une montre
et désignées par les chiffres 1 à 4.

D'après le sens de rotation de la machine, l'entraînement vers la droite est positif et le couple
agissant dans ce sens est lui aussi positif. Si l'on considère le diagramme couple-vitesse, on constate
que les quadrants 1 et 3 représentent le service en moteur et que les quadrants 2 et 4, le service
générateur ou freinage par récupération.
 En fonction des comportements de la machine, on distingue des services à un quadrant et des
services à plusieurs quadrants deux et quatre.

FIG.1.9.. Fonctionnement dans les 4 quadrants

Le moteur travaille dans les quatre quadrants. Le variateur de vitesse doit donc être réversible en
tension et en courant
 Fiche TD1
Exercice1
Une machine à courant continu, à aimants permanents, travaille dans les conditions suivantes:
- Fonctionnement en moteur à couple utile constant (indépendant de la vitesse). - Pertes
mécaniques et fer négligeables. - Résistance de l'induit: Ra = 0,4Ω)
Le moteur fonctionne avec une tension U aux bornes de l'induit de 400 V et un courant Ia dans
l'induit de 50 A. Il tourne à 1200 tr/min.
a) Calculer la valeur du couple utile.
b) Le couple utile étant constant, la tension d'induit U est maintenant de 200V. Quelle est la valeur
du courant d'induit Ia et la valeur de la vitesse ?
Exercice2
Un moteur à courant continu à excitation indépendante, l’induit et l’inducteur sont alimentés
respectivement par 150 V et 120 V, En régime nominal et à la vitesse 2400 tr/min ; le moteur absorbe
un courant d’induit de 15A. Les résistances de l'induit et de l'inducteur sont respectivement
Ra = 0.35 Ω et r = 100 Ω.
Lors d’un essai à vide et avec le même courant d’excitation, le moteur consomme un courant à vide
de l’ordre de 1,5 A sous une tension de 250 V, la vitesse à vide est de 1520tr/mn. On suppose que les
pertes mécaniques et pertes fer sont c considérées constantes.
1. Fonctionnement à vide:
1.1. Déterminer le couple électromagnétique Tem et le couple de pertes Tp;
1.2. Démontrer que le coule est électromagnétique indépendant de la vitesse du moteur et qu’il
peut être exprimé sous la forme: Tem=k I
1.3. Déterminer la valeur de k ; et donner son unité.
2. 2. En régime nominal, Déterminer:
2.1. La f.é.m. E du moteur
2.2. Le couple électromagnétique Tem et le couple utile Tu
2.3. Le rendement du moteur.
3. Le moteur entraîne une charge mécanique dont le couple résistant est indépendant de la
vitesse Tr = 32 Nm. Les tensions d’alimentation de l’induit et de l’inducteur sont maintenues
constantes.
3.1. Déterminer le courant absorbé par l’induit du moteur
3.2. Calculer la nouvelle valeur de la f.é.m. E;
3.3. Calculer la puissance électromagnétique Pem.
3.4. Evaluer la vitesse de rotation n;
3.5. Déterminer les pertes par effet de Joules induit et inducteurs;
3.6. Calculer la puissance utile Pu. Déduire le rendement %.

Exercice3
Le constructeur d'un moteur à courant continu à aimant permanent fournit les caractéristiques
nominales suivantes:
Tension d'induit: Un = 140 V Vitesse: Nn = 3000 tr/min, f.e.m.: 44 V / 1000 tr/min, Résistance de
l'induit: Ra = 0,32 Ω

Ce type de moteur ne présente pas de réaction magnétique d'induit ni de pertes fer.

a) Calculer le courant nominal Ian (quand le moteur est alimenté sous tension nominale Un et qu'il
tourne à la vitesse nominale Nn ). Calculer le couple électromagnétique nominal Cemn .

b) Le constructeur indique un courant impulsionnel à ne pas dépasser I imp = 200 A. En déduire la

tension Udmaximum admissible au démarrage et le couple Cemdmaximum admissible au démarrage.

c) Ce moteur entraîne une charge à couple résistant constant C r = 10,5 Nm. Sachant que, pour
simplifier les calculs, on ne tient pas compte des pertes mécaniques, déterminer :

c.1) La valeur du courant dans l'induit à l'équilibre ?

c.2) La vitesse à l'équilibre pour U = 140 V, 105 V, 70 V et 35 V ?

d) En réalité, les pertes mécaniques ne sont pas négligeables. Pour les mesurer, le moteur est essayé
à vide (sans charge), à vitesse constante, sous une tension U o = 133 V. Il absorbe dans ce cas un
courant I o = 2,15 A. Vérifier que dans ce cas la vitesse est sensiblement Nn . Calculer les pertes
mécaniques nominales Pm .

e) Le constructeur indique un couple utile nominal Cun = 9,6 Nm. Vérifier cette valeur.

Exercice 4 :

On étudie le comportement d’un moteur électrique à courant continu à excitation séparée

entrainant un ventilateur dont on désir régler la vitesse de rotation

Définitions et valeurs nominales des grandeurs utiles pour le moteur :

-Réactance magnétique de l’induit négligée

- Couple de pertes négligé ; Puissance utile nominale Pun=6kW ; Résistance de l’induit R=1.4 Ω ;
Tension nominale de l’induit Un=400V ; Fréquence de rotation Nn=3000 tr/min ; Moment d’inertie
J1=0.045 kg.m2 ; Vitesse angulaire Ω en rad/s ; courant d’inducteur i .

1. Etude en régime établi :

Le ventilateur est entrainé directement par le moteur. La courbe de la fém à vide Ev en fonction de i
à fréquence de rotation nominal Nn=3000tr/min , est caractérisée par les points suivants :

Le couple résistant Cr est lié à la fréquence de rotation n par la loi : Cr=a.n2+b ; Cr s’exprime en Nm ;
n en tr /min et b=1 Nm
1.1 Pour Cr=19N m on a n=3000 tr/min , déterminer a , tracer l’allure de Cr(n)

1.2 Etablir l’expression du couple utile Cu sur l’arbre moteur en fonction de n (en tr/min ) et de la
tension U pour i=4A= Cste

1.3 La valeur Maximale du courant dans l’induit est i=23A.

Tracer les caractéristiques mécaniques Cu(n) pour les valeurs suivantes de la tension d’alimentation
U : 105V, 210V, 315V, 420 V.
1.4 Le moteur entrainant la charge, déterminer graphiquement les valeurs de n pour les différentes
valeurs de U.
2. Etude en régime dynamique
On procède à un essai du moteur entrainant une charge différente de celle de la première : le couple
résistant Cr ( en N.m) est lié à la vitesse angulaire Ω ( en rad/s) par la relation Cr=f.Ω , f : valeur de
frottements visqueux , f=0.06 Nm( rad/s) .

Dans cette seconde partie, le courant i dans l’inducteur reste constant i=4A=Cste

On néglige désormais la résistance de l’induit R.

Le moment d’inertie J2 de la charge ramené à l’arbre moteur à pour valeur :J2=0.011kg.m2.

2.1 le moteur, couplé directement à la charge , est à l’arrêt . On lui applique un échelon de
courant I = 19A. Déterminer la relation Ω(t) sachant que Ω(0)=0.On donnera la solution analytique
puis la solution numérique.

2.2 Tracer le graphe correspondant en indiquant la valeur maximale de Ω

2.3 Au bout de quel temps t01 le moteur atteint-t-il sa vitesse nominale Ωn ?

Une dynamo tachymétrique , fixée en bout d’arbre , donne une tension de 7.854 V pour Ω=Ωn

On donne le gain k’ de l’amplificateur de courant : k’=I/ε=9.5A/

2.4 Déterminer Ω(t) pour t>0 sachant que Vref est un échelon de tension de 0 à 10V et Ω(0)=0

2.5 Au bout de quel temps t02 le moteur atteint il sa vitesse nominale ? Comparez t02 à t01

2.6 La même charge est maintenant entrainée par l’intermédiaire d’un réducteur de rapport de
réduction 1/5. Déterminer en se plaçant dans les conditions de la question 2.1 la nouvelle valeur t03
du temps au bout duquel le moteur atteint sa vitesse nominale. Comparer t03 à t01 .
Solution exercice2
 Chapitre2

2. Variateurs de vitesse pour moteurs à courant continu

Le moteur à courant continu a longtemps été considéré comme le moteur le mieux adapté au
fonctionnement à vitesse variable à condition de régler sa vitesse par la tension d’induit.

A l’époque où les seuls semi-conducteurs de puissance disponibles étaient les diodes et les
thyristors, l’association d’un montage redresseur commandé ou semi-commandé et d’une machine à
courant continu constituait la solution type dans le domaine de la variation de vitesse.

Dans les équipements récents, on limite le plus souvent l’emploi des variateurs à courant continu
à des applications de faible puissance et performances dynamiques élevées. Dans ce qui suit, on
présentera tout d’abord le schéma de principe du variateur de vitesse, ensuite on donnera un aperçu
sur les différents variateurs associés au moteur à courant continu selon que le réseau d’alimentation
est alternatif ou continu.

Les convertisseurs utilisés peuvent être classés comme suit :

Convertisseurs alternatif-continu (Redresseurs) : on distingue les montages non réversibles et les

montages réversibles.

Convertisseurs continu-continu (Hacheurs): il existe, également, les deux types de montages ; non
réversibles et réversibles.

2.1 Variateurs de vitesse alimentée par un réseau alternatif

2.1.1. Pont symétrique, mixte :

Le variateur de vitesse est un pont PD2 mixte

Fig.2.1. pont PD2 monophasé symétrique mixte

 La tension moyenne U étant positive (vitesse positive); si on suppose que la conduction
est continue ; on aura un courant positif et donc un couple positive ; le fonctionnement est
donc dans le quadrant 1 ; on a un fonctionnement moteur marche avant ; et donc aucune
réversibilité.

Exercice d’application : Ce montage nécessite-il une diode de roue libre DRL ; si oui quel
est donc son rôle.

2.1.2. Pont PD2 tout thyristors:

Fig.2.2. Pont PD2 tout thyristors

Ce pont permet ; d’avoir une réversibilité en tension :

 une tension positive ; et un courant positif (vitesse positive et couple positif) ; donc
un fonctionnement dans le quadrant 1(moteur marche avant)
 une tension négative ; et un courant positif (vitesse négative et couple positif) ; donc
un fonctionnement dans le quadrant 4(Freinage avec vitesse négative)
 2.1.3. variateur réversible en tension et en courant:

Fig.2.3. Montage réversible (tête-bêche)

Pour pouvoir fonctionner dans les quatre quadrants et obtenir des inversions de couple très
rapides, il faut utiliser deux ponts tout thyristors montés tète bêche.

Pour assurer des inversions très rapides (5 à 20 ms) avec un équipement totalement statique, on
doit utiliser deux montages redresseurs principaux tout thyristors montés en tête-bêche aux bornes
de l’induit ; l’un fournit au moteur le courant Id positif, l’autre le courant Id négatif.

Fig.2.4. REPRESENTATION DE FONCTIONNEMENT DANS LE PLAN COUPLE-VITESSE

 Fiche TD2
EXERCICE1

Rappels :

On ne va considérer que des ponts alimentant un moteur à courant continu (conduction

continu)

A Redresseur monophasé double alternancePD2 :

1- Représentez l’allure de la tension redressée à la sortie d’un pont PD2 tout diodes, exprimez
sa valeur moyenne.
2- Représentez l’allure de la tension redressée à la sortie d’un pont PD2 tout thyristors,
exprimez sa valeur moyenne.
3- Représentez l’allure de la tension redressée à la sortie d’un pont PD2 mixte symétrique,
exprimez sa valeur moyenne.
4- Représentez l’allure de la tension redressée à la sortie d’un pont PD2 mixte asymétrique,
exprimez sa valeur moyenne.

B Redresseur triphasé double alternancePD3 :

1- Représentez l’allure de la tension redressée à la sortie d’un pont PD3 tout diodes, exprimez
sa valeur moyenne.
2- Représentez l’allure de la tension redressée à la sortie d’un pont PD3 tout thyristors,
exprimez sa valeur moyenne.
3- Représentez l’allure de la tension redressée à la sortie d’un pont PD3 mixte, exprimez sa
valeur moyenne.
4- Représentez l’allure de la tension redressée à la sortie d’un pont PD2 tout diodes dans les
cas d’anomalie suivants :
4.1. L’une des 6 diodes est défectueuse (court-circuit ou forme un interrupteur ouvert)
4.2. L’une des 3 phases de l’alimentation est coupée.
4.3. Au lieu de connecter l’un des bras du redresseur à la ligne d’alimentation ; on le
connecte par erreur au neutre.
C Ces ponts permettent-ils une réversibilité en courant ; en tension ou les deux en même
temps. Justifiez vos réponses.

EXERCICE2

Seul le régime permanent (périodique) sera étudié.

 La plaque signalétique du moteur à courant continu porte les indications suivantes: Courant
d'induit nominal: Ian =15 A. Tension d'induit nominale: Un =220 V. Courant d'inducteur nominal: Idn
=0,72 A; Tension d'inducteur nominale: Udn =200 V. Vitesse nominale: 1500 tr/min.

Un pont redresseur à thyristors est alimenté sous une tension ve(t)° alternative sinusoïdale
220V/50Hz. Il est uniquement constitué de composants électroniques se comportant comme des
interrupteurs parfaits; il ne consomme donc aucune puissance.

En sortie du pont, la tension redressée uc(t) alimente l'induit du moteur à courant continu en série
avec son inductance de lissage L. L'inducteur de la machine est un bobinage de résistance interne R d.
Il est alimenté sous une tension redressée ud(t) L'inducteur étant très inductif, le courant qui le traverse
est presque constant (id(t) cte). Du point de vue électrique, l'induit du moteur à courant continu se
comporte comme une résistance interne R a de 1,92Ω, en série avec une f.e.m. .

Dans les conditions de fonctionnements envisagés, les pertes mécaniques et fer du moteur sont
constantes, Pmf=120W.

a) Etude du circuit inducteur.

On donne, l’allure de la tension alimentant le circuit inducteur:

a.1).Calculer la résistance Rd de l’inducteur à partir des informations de la plaque

signalétique.
a.2).Calculer la tension moyenne aux bornes de l’inducteur.
a.3).Calculer le courant moyen qui le traverse. Idmoy n déduire que la f.e.m. dans l’induit
est constante (Par la suite, on considérera E=156V).
 a.4). Calculer la puissance active absorbée par le dipôle inducteur et perdue (par effet Joule)
dans ce dernier.
b) La valeur de l'inductance de lissage est suffisamment grande pour qu'on puisse
considérer le courant dans l'induit quasiment constant

b.1). Représentez, ve (t), ie (t), uc (t) et i c(t) .

b.2) Calculer Ucmoy ; en déduire que Io=15A
c) Par suite d'un court-circuit partiel de l'inductance de lissage L, celle-ci "lisse"
moins bien le courant ic.

c.1) Sachant que E=156V, démontrer que Icmoy égal à 15A.

c.2) Montrer que Iceff =15,41A.
c.3) Calculer la puissance active absorbée par le circuit de l’induit au niveau de ve(t) et ie(t)
(en utilisant le fait que la puissance est "conservative"). En déduire le rendement de
l'ensemble moteur+inductance de lissage. (On prendra en compte toute la machine, c'est à
dire l'inducteur et l'induit).
d) Pendant la réparation de l'inductance de lissage, le montage fonctionne
sans elle.

La f.e.m. E du moteur reste inchangée, sa valeur est constante: E=156V

La tension u c (t) est modifiée; sa représentation est donnée ci-dessous (en trait fort).
Le courant i e (t) est également modifié.
 d.1) Représenter ic(t), puis calculer Ic max, et Icmoy, (Iceff=30.9A)
d.2) Calculer la puissance active absorbée par l’induit rad (en utilisant le fait que la puissance
est "conservative"). En déduire le rendement du moteur. (On prendra en compte toute la
machine, c'est à dire l'inducteur et l'induit).

Exercice 3 :

Un moteur à CC de 560 kW (750 hp), 250 V .1200 tr/min est alimenté à partir d'un réseau triphasé à
208 V par un convertisseur triphasé en pont utilisant des thyristors.
L'induit possède une résistance de 4 mΩ et son courant nominal est de 2500 A. Calculer :
-l'angle de retard à l'amorçage α requis lors que le moteur fonctionne à pleine charge
-l'angle d'allumage α requis afin que le moteur développe son couple nominal à une vitesse de
400 tr/min
-Calculer la puissance réactive absorbée par le convertisseur lorsque le moteur développe son
couple nominal à 400 tr /min .

EXERCICE4

Dans un premier temps, le convertisseur d'électronique de puissance est constitué d'un pont
monophasé tout thyristors. On assimile la charge à une source de courant constant de valeur
I=4A (conduction continue)
On appelle ψ l'angle de retard à l'amorçage des thyristors. On a : u(t) = 220 sinwt

4.1/ Rappeler les conditions d'amorçage et de blocage d'un thyristor et préciser la

signification de l'angle de retard à l'amorçage.

4.2/ Pour un angle ψ de 45°, tracer les allures de :

 us(t) la tension instantanée au secondaire du transformateur ;

 uc(t) la tension instantanée aux bornes de la charge ;
 vth1(t) la tension instantanée aux bornes du thyristor Th1 ;
 ith1(t) le courant instantané circulant dans le thyristor Th1 ;
 is(t) le courant instantané fourni par le secondaire du transformateur.

4.3/ Donner l'expression de la valeur moyenne UCmoy de la tension redressée uc et du

facteur de puissance vu du secondaire.

4.4/ La charge est maintenant constituée de la MCC associée à une inductance de. Quelle
relation existe-t-il entre ua et uc (ia périodique et ia>0) ?

4.5/ Préciser les quadrants de fonctionnement de la MCC associée au convertisseur.

2.1 Variateurs de vitesse alimentée en continu

2.1.4. Hacheur série

On emploie le hacheur série lorsque le moteur ne doit travailler que dans le quadrant 1

Figure 2.10 : Variation de vitesse par un hacheur série

 2.1.5. Hacheur réversible en courant

Le hacheur à deux interrupteurs réversible en courant est utilisé lorsque le moteur doit travailler
dans les quadrants 1 et 2

Fig. schéma de principe Hacheur réversible en courant

Une source de tension V alimente une charge modélisée par une f.é.m. E en série avec une inductance
L et une résistance r (MCC). La structure du hacheur est formée de deux interrupteurs réversibles en
courant, commandés à l'ouverture et à la fermeture.

 De 0 à αT : K est fermé et K' ouvert; nous avons u = V donc D est bloquée et i' = 0; Le courant
i = j imposé par la charge passe dans K s'il est positif et dans D s'il est négatif.
 De αT à T : K est ouvert et K' fermé; nous avons u = 0 donc D est bloquée et j = 0.

Le courant i’ = -i passe dans D' s'il est positif et dans K' s'il est négatif.

La structure fonctionne donc avec i positif ou négatif; la tension u est égale à V ou à 0; elle
est donc positive en valeur moyenne; le hacheur est réversible en courant mais pas en
tension.
La réversibilité en courant permet la conduction permanente de i pour tout régime de
fonctionnement

2.1.6. Hacheur réversible en tension

Le moteur DC est modélisée par le circuit E - r - L.

Les quatre interrupteurs étant unidirectionnels en courant, le courant dans la charge ne peut être que
positif ou nul.
 Fig. schéma de principe Hacheur réversible en tension

 De 0 à αT : K et K' sont fermés; nous avons u = V et j = i ; le courant charge devant être

positif, la structure doit fonctionner en survolteur : V > E.
 De αT à T : K et K' sont ouverts; la continuité du courant i impose la conduction de D et de D';
nous avons donc u = -V et j = -i < 0; la source de tension V doit donc être réversible en courant . Le
courant tend vers la valeur de régime permanent -(V+E)/r; cette valeur étant négative et i ne pouvant
s'inverser, nous devons examiner deux cas :
 Conduction continue : l'énergie emmagasinée dans L durant la phase de transfert d'énergie est
suffisante pour que l'intensité reste positive de αT à T.
 Conduction discontinue : l'énergie dans L est insuffisante pour assurer la conduction
continue; à l'instant t = βT < T, le courant i s'annule et les diodes se bloquent; de βT à T, nous avons i
= j = 0 et u = E.

Fig. Hacheur réversible en tension pour :

Conduction continue Conduction discontinue

2.1.7. Hacheur quatre quadrants

Nous avons la même structure en pont que pour le hacheur réversible en tension mais nous utilisons
quatre interrupteurs réversibles en courant.
Le moteur est modélisé par rLE
 De 0 à αT, K1 et K4 sont commandés à la fermeture; nous avons u = V et j = i; si i est positif,
K1 et K4 conduisent et si i est négatif, D1 et D4 conduisent.
 De αT à T, K2 et K3 sont commandés à la fermeture; u = - V et j = -i; si i est positif, D2 et D3
conduisent et si i est négatif, K2 et K3 conduisent.
 La structure peut donc fonctionner avec n'importe quelle combinaison de signes pour u et i;
elle est entièrement réversible; de plus le courant i pouvant s'inverser à tout moment, la structure
fonctionne toujours en conduction permanente.
 Fiche TD3
Exercice 1

Caractéristiques de la machine : Un = 120 V ; In = 20 A ; Nn = 1500 tr/mn.

Le flux est constant (aimants permanents), la réaction magnétique d'induit est négligée ainsi que
la résistance d'induit. Tournant à vide à 1500 tr/mn, le courant à vide est Iv = 2 A pour une tension
d'alimentation de 120 V :

1.1 Calculer k la constante de flux, ainsi que le couple utile Tu et le rendement pour le point de
fonctionnement nominal.

1.2 On a réalisé plusieurs essais à vide à différentes tensions, donc à vitesses différentes, à chaque
essai Iv = 2 A, en déduire l'évolution des pertes collectives en fonction de la vitesse angulaire Ω.

Convertisseur =/=

H est fermé de 0 à αT et ouvert de αT à T ; V = 160 V ; on suppose le régime permanent atteint.

2.1 Dans toute la partie 2 on suppose la conduction continue, donc i(t) >0. Représenter u(t) ;
exprimer Umoy en fonction de V, donner la relation entre V, α, Ω. Pour quelles valeurs de α, la vitesse
est-elle de 1500 tr/mn, de 750 tr/mn ?

2.2 De 0 à αT : écrire l'équation différentielle donnant i(t), la résoudre sachant qu'à t = 0

i = Io, on notera I1 la valeur de i au temps αT.

2.3 De αT à T : écrire l'équation différentielle donnant i(t), la résoudre sachant qu'à t =T ; i = Io,
représenter i(t) sur une période.

2.4 Exprimer Imoy en fonction de Io et de I1, ∆i = I1-Io en fonction de V, L, f, α. Montrer que ∆i

passe par un extremum pour α = 0,5.

A.N. V = 160 V, L = 10 mH, ∆i max. = 5 A, calculer la fréquence du hachage.

2.5 Calculer Io et I1 pour une vitesse de 1500 tr/mn et un couple utile de 13,75 mN.

3.1 Dans cette partie la conduction peut être discontinue, la machine est à vide. A vide, montrer
que le hacheur ne fonctionne plus en conduction continue pour certaines valeurs de α, donner les
valeurs extrêmes de α permettant la conduction continue, quelles sont les vitesses correspondantes?

3.2 En conduction discontinue, représenter u(t) et i(t) sur une période T, on notera βT (α<β<1)
l'instant où le courant i s'annule. Exprimer Umoy en fonction de V, E, α et β ; en déduire E en fonction
de V, α ,β.

A.N. α = 0,5 et β = 0,9 ; calculer la vitesse de rotation ainsi que I moy, comparer à Iv.
 Exercice2

Hypothèses :- Les semi-conducteurs sont supposés parfaits ; pas de chute de tension à leurs
bornes lorsqu'ils conduisent. Le courant iL(t) dans l’inductance est ininterrompu (conduction
continue). La tension u est quasi constante (u = Umoy) sur une période T (T = 3,3 ms). L’inductance
de lissage L vaut 7 mH.

3.1/ Etude du hacheur serie : On considère le montage suivant.

On donne U0 = 1500 V. L’interrupteur H symbolise un thyristor avec son circuit de blocage. Il est
fermé de l’instant t = 0 à t =αT puis ouvert de l’instant t = αT à t = T . Sa période de fonctionnement
est T. Les valeurs extrêmes de iL(t) sont notées lLmin et lLmax.

a/ Déterminer l’équation différentielle du courant dans l’inductance pour 0 < t < αT. En déduire
l’expression de iL(t).

b/ Déterminer l’équation différentielle du courant dans l’inductance pour αT <t < T. En déduire
l’expression de iL(t).

c/ Tracer les chronogrammes des tensions et des courants

e/ Exprimer la valeur moyenne Umoy de la tension u en fonction de U0et α.

Exercice3 (corrigé)

Nous étudions la commande d'un treuil entraîné par une machine à courant continue utilisée
en excitation indépendante. La charge est une masse constante M = 800 kg, se déplaçant à la
vitesse Vi orientée vers le haut. Le treuil de diamètre de 20 cm, est entraîné par un réducteur

de rapport 10:1 et de rendement mécanique égal à 95 %.

Le mouvement de la charge est décrit par la figure ci-dessous, avec t1 =1 s ; t2 =60 s ;
t3 =60,4 s t4 =120 s ; t5 =120,5 s ; t6 =180 s ; t7 =180,6 s.

 Partie moteur DC :

Le couple résistant sur l'arbre du treuil est donné par la relation : T' = M.g.D/2

g =9,81 m.s-2, T' = 785 Nm.

La pulsation de rotation du treuil est donnée par : Ω'= Vi/(D/2)

Donc W' = 10.Vi.

En régime transitoire, la force de traction du treuil est donnée par la relation : F = M(g+γ)

(γ étant l'accélération de la charge; cette accélération est en valeur absolue inférieure ou égale
à 1/0,2 = 5 m.s-2).

La force maximale est donc F=11 848N

Donc: couple maximal T'max = 1 185 Nm.

La puissance fournie par le treuil à la vitesse maximale de 1 m/s est

T'max.Ω'max = 11 850 W.

Avec un rendement du treuil ' = 95 %, le moteur doit fournir 12 472 W à la vitesse maximale de
10.

Ω'max = 100 rd/s soit n = 955 tr / min.

Il faut compter de plus l'inertie des parties tournantes. Nous choisissons donc une machine continue
400 V - 17 kW - 1 200 tr/min.

La résistance d'induit est R = 0,3 W et l'inductance d'induit L = 4,2 mH.

Cette machine essayée à vide sous courant d'excitation nominal Ie = 2,5 A donne :

U = 390 V; I = 4,5 A ; n = 1 200 tr /min. Nous en déduisons :

E = U-R.I = 388.7 V ; la constante de flux, K = E / Ω = 3,1 V.s et K' = E / n = 0,32 V.mn/tr.

Le moment du couple de perte est Tp = K.I = 14 Nm.

Le moment d'inertie de l'ensemble des parties tournantes ramené sur l'arbre moteur est J = 0,6 kg.m2.

Le couple résistant de la charge est Tch = 785 Nm; compte tenu du rapport de réduction et du
rendement du réducteur, le couple résistant sur l'arbre de MC est Tr = Tch/10/h' = 82,6 Nm

Les équations du fonctionnement à courant d'excitation nominal sont :

u = e + R.i + L.di/dt

E = K.Ω = 100.K.vi

Tem = K.i ;

Tu = Tem-Tp

Tp : le couple de pertes est supposé constant en valeur absolue et son signe change avec celui de la
vitesse.

J.d Ω /dt = Tu - Tr.

1. Alimentation du MCC par un hacheur réversible en courant

Le hacheur alimentant l'induit est alimenté sous V = 500 V et fonctionne à f = 10 kHz; la constante de
temps électrique L/R de l'induit vaut 14 ms, valeur 140 fois plus grande que la période du hacheur;
nous pouvons donc utiliser le calcul simplifié pour le hacheur.
L'ondulation maximale du courant en sortie du hacheur est V/4.L.f = 3 A; nous pouvons négliger cette
ondulation devant la valeur moyenne du courant.
Si nous négligeons les pertes, nous avons à vitesse constante U = E = k'.n.F et Tem = Tr = k. .I
La structure permet la réversibilité en courant mais pas en tension; nous pouvons donc fonctionner à
flux constant dans les quadrants 1 et 2 du plan vitesse-couple.
Pour pouvoir inverser la vitesse, il faut changer le signe du flux donc prévoir un inverseur pour
alimenter l'inducteur.
Nous aurons :
 quadrant 1 : n > 0 ; T > 0 donc U > 0 , > 0 soit Ie > 0 et I > 0
 quadrant 2 : n > 0 ; T < 0 donc U > 0, > 0 soit Ie > 0 et I < 0
 quadrant 3 : n < 0 ; T < 0 donc U > 0, < 0 soit Ie < 0 et I > 0
 quadrant 4 : n < 0 ; T > 0 donc U > 0, < 0 soit Ie < 0 et I < 0

Etude du cycle de fonctionnement :

 Première phase : de 0 à t1, démarrage du moteur dans le sens positif

vi(t) =1.t ; = 100.t soit n = 955.t ; Tu = Tr + J.d /dt = 142,6 Nm ; Tem = Tu+Tp = 156,6 Nm;

i = Tem / K = 50,5 A ; u = 310.t + 15,2.

La période de fonctionnement du hacheur étant très petite devant le temps de démarrage, nous
pouvons supposer qu'à chaque instant la tension u(t) est égale à la tension moyenne αV en sortie du
hacheur.

Nous en déduisons le rapport cyclique α= 0,62.t + 0,03; ce rapport varie donc de 3% en t = 0 à 65 %

pour t = 1 s.

MC fonctionne dans le quadrant 1.

 Deuxième phase : de t1 à t2, le moteur tourne à 955 tr/min.

Tu = Tr = 82,6 Nm ; Tem = 96,6 Nm i = Tem / K = 31,2 A ; E = 310 V ; u = 319 V et  = 63,9 %.

 Troisième phase : de t2 à t3, freinage du moteur; en posant t' = t - t2,
vi(t') =1-2,5.t' : = 100-250.t'; Tu = Tr + J.d /dt = -67,4 Nm ; Tem = Tu+Tp = -53,4 Nm; i = Tem / K
= -17,2 A ; u = 305 -775.t' ;  = 0,61 -1,55.t' .

Le rapport cyclique doit varier de 61 % à -1 %. Comme le rapport cyclique est limité à 0; on a pour

t' = 0,394 s , u = 0 et n = 15,4 tr / min. Si nous maintenons la tension nulle à partir de cet instant, nous
avons e = - R.i = K. soit i = -10,3. ;

Tem = K.i = -23. ; Tu = -14-23.;

J.d /dt = Tu - Tr = -96,6 - 23. soit 0,6 d /dt +23. = -96,6 ou  +0,027.d /dt = -96,6.

La solution est  = A.exp(-t"/0,027)-96,6 , en prenant l'origine des temps à l'instant où u s'annule,

n = A'.exp(-t"/0,027) -922; avec n = 15,4 tr/min en t" = 0, il vient n = 937.exp(-t"/0,027)-822. La

vitesse s'annule en t" = 0,44 ms.

Durant cette phase MC fonctionne dans le quadrant 2.

 Quatrième phase : de t3 à t4, le moteur est à l'arrêt. Tu = Tr = 82,6 Nm ; Tem = 82,,6

Nm car le couple de pertes est nul à l'arrêt; i = Tem / K = 26,6 A ; E = 0 V ;

u = 8 V et a = 1,6 %.
  Cinquième phase : de t4 à t5, le moteur démarre en sens négatif. Il faut donc inverser le
courant inducteur; pour cela, nous devons annuler le courant d'induit en amenant  à 0 puis inverser Ie.
Nous avons alors K = -3,1 V.s.
vi(t') = -2.t' en posant t' = t - t4 ; = -200.t'; Tu = Tr + J.d /dt' = -37,4 Nm ; Tem = Tu+Tp = -51,4 Nm
car n < 0 implique Tp < 0 ; i = Tem / K = 16,6 A ; u = 620.t' + 5 ;  = 1,24.t'+0,01 ; le rapport cyclique
varie de 1 % à 63 %.

Durant cette phase MC fonctionne dans le quadrant 3.

 Sixième phase : de t5 à t6, le moteur tourne à -955 tr/min.

Tu = Tr = 82,6 Nm ; Tem = 68,6 Nm

(Tp < 0); i = Tem / K = -22,1 A ; E = 310 V ; u = 303 V et  = 60,6 %.

Durant cette phase, MC fonctionne dans le quadrant 4.

 Septième phase : de t6 à t7, freinage; en posant t' = t - t6 ,

vi(t') = -1+1,67.t' ; = 167.t'-100; Tu = Tr + J.d /dt = 182,6 Nm ; Tem = Tu+Tp = 168,6 Nm;

i = Tem / K = -54,4 A ; u = 294-518.t' ;  = 0,587 -1,04.t' .

Le rapport cyclique doit varier de 58,7 % à -3,7 %. comme le rapport cyclique est limité à 0; on a
pour t' = 0,564 s , u = 0 et n = -55 tr / min.

Si nous maintenons la tension nulle à partir de cet instant, nous avons e = - R.i = K. soit i = 10,3. ;

Tem = K.i = -23. ; Tu = 14-23.;

J.d /dt = Tu - Tr = -68,6 - 23. soit 0,6 d /dt +23. = -68,6 ou  +0,027.d /dt = -68,6.

La solution est  = A.exp(-t"/0,027)-96,6 en prenant l'origine des temps à l'instant où u s'annule. n =

A'.exp(-t"/0,027) -655; avec n = -55 tr/min en t" = 0, il vient n = 710.exp(-t"/0,027)-655.

La vitesse s'annule en t" = 2,2 ms. La machine s'arrête donc en 0,566 s au lieu de 0,6 s.

Durant cette phase MC fonctionne dans le quadrant 4.

Le fonctionnement est donc possible avec un hacheur réversible en courant mais la nécessité
d'inverser le courant d'excitation pour inverser la vitesse complique la commande.