TP de PHYSIQUE Identification des paramtres dune machine courant continu et modle Simulink

On se propose de dterminer les caractristiques de deux machines courant continu couples. La premire machine est motrice et la seconde gnratrice. Les machines sont constitues daimants permanents au stator. On nglige les inductances des enroulements au rotor. Les rsistances des induits sont notes R1 et R2. En utilisant les notations du cours : e1 = o1 . ; L1 = o1.i1 (couple moteur) - pour le moteur : - pour la gnratrice :

e2 =

o2

L2 =

o2 2

.i (couple rsistant).

Equations lectriques : Montrer que

u1 = R1.i1 + o1.

u 2 = R2 .i2 +

o2

Equation mcanique de lensemble coupl : Soient J le moment dinertie de lensemble tournant ; et

f la norme du couple de frottement global

comprenant un couple de frottement sec et un terme de frottement visqueux :

f = C S + .

( avec CS et

constantes positives).

Appliquer le thorme du moment dynamique lensemble et montrer que:

d = dt

o1 1

.i

o2

.i2 f

La mesure de la vitesse de rotation seffectue grce un dispositif tachymtrique aliment en 6V continu, celui-ci fournit un signal crneau dont la frquence fc peut tre mesure loscilloscope. Attention : la frquence relle de rotation f est gale la moiti de f c (le petit aimant fix sur larbre de rotation est dtect deux fois par tour). Ainsi : I-

f =

fC et donc : 2

= 2. . f = . f C

IDENTIFICATION DES PARAMETRES DES MACHINES :

1- Dtermination des caractristiques du moteur : a- Dtermination de R1 et o1 en rgime permanent : La gnratrice est vide ( I2 = 0 A). Pour U1 variant de 0 10V, relever fc, U1 et I1 (en A). (Appareils en DC). Faire calculer . Tracer U1 en fonction de et modliser par lquation lectrique du moteur : dterminer R1 et b- Caractristiques du couple de frottement : En rgime permanent et avec la gnratrice vide, montrer que f = o1 .I1 Faire calculer

o1 .

f par Regressi, tracer cette grandeur en fonction de puis dterminer CS et .

Sachant que la vitesse maximale de rotation sera denviron 9000 tr/min ; quel est lordre de grandeur du rapport minimal entre le couple de frottement sec et celui de frottement visqueux ? 2- Dtermination de la constante de flux de la gnratrice : Pour la gnratrice vide : U2= e2 = o 2 . . Pour U1 variant de 0 10V, relever fc et U2 en rgime permanent. Calculer et tracer U2 en fonction de la vitesse : en dduire une valeur de la constante Que peut on penser de la constitution de ces deux machines ?

o2 .

3- Dtermination du moment dinertie de lensemble : On se place en rgime transitoire : grce un interrupteur, partir dun rgime permanent pour le quel U1 = 7V, on coupe lalimentation ( t = 0 ) et lon relve e2(t) en fonction du temps avec Orphy (on vrifiera ltalonnage grce un voltmtre). Faire calculer

e2 et tracer cette vitesse en fonction du temps. o2 CS .t + o J

Montrer que si lon considre le terme de frottement sec prpondrant, la dcroissance de la vitesse lors de larrt est linaire. Etablir dans ce cas que :

(t ) =

Modliser la courbe prcdente : lhypothse est-elle vrifie ? En dduire une valeur de J. Etudier la rponse en vitesse pour le dmarrage de lensemble (sous U1=7V). Modliser, dterminer le temps de rponse 5%.

Remarques : Le signal e2 fourni par la gnratrice est bruit par des parasites de basse frquence. Dterminer la frquence de ces parasites et raliser un filtre passe bas adapt pour obtenir la valeur moyenne de ce signal et de fait amliorer les mesures prcdentes. En charge, la gnratrice impose un couple rsistant modlisable par un couple de frottement visqueux si elle est connecte une rsistance R : la dcroissance de la vitesse ne sera plus linaire mais exponentielle ; si le temps est suffisant, faire lessai pour sen convaincre. Conclure.

ETUDE AVEC LA GENERATRICE DEBITANT SUR UNE CHARGE RESISTIVE. BILANS DE PUISSANCE ET RENDEMENT DU MOTEUR. On fera lhypothse que les caractristiques des machines restent les mmes quavec la gnratrice vide, et que : R2=R1 ; o 2 = o1 = o (prendre la moyenne des deux mesures). La charge branche en sortie de la gnratrice est constitue dune rsistance R (rhostat de 33-3,1A). On se place en rgime permanent ( constante). Expliquer simplement quen diminuant R partir de sa valeur maximale, le courant I2 augmente et que si U1 est constante, le moteur va ralentir. Comment pourrait-on y remdier ? 1- Bilans thoriques : Soient Pm la puissance disponible sur larbre moteur pour entrainer la gnratrice et PF la puissance dissipe par les frottements. -Montrer que pour le moteur :

II-

U 1 .I1 = R1.I1 + PF + Pm
Pm = R2 .I 2 + PF + U 2 .I 2
2

- Montrer que pour la gnratrice :

-En dduire que la puissance dlivre par le moteur sexprime par : Pm = - Dfinir le rendement du moteur. 2- Manipulations : Fixer U1 = 10V et en diminuant R partir de sa valeur maximale (on prendra beaucoup de points vers la fin), mesurer : fc, U1, I1, U2 et I2. Faire un tableau Regressi. Faire calculer Pm et Tracer Pm et 1 2 2 .[U 2 I 2 + U 1 I1 R1 I1 + R2 I 2 ] 2

en fonction de la vitesse du moteur exprime en tr/min.

Commenter les courbes obtenues et dterminer les conditions optimales de fonctionnement du moteur.

III-

Structure dasservissement interne dun moteur courant continu et simulation Matlab-Simulink :

Pour le moteur prcdent, on dsigne maintenant par C (t ) le couple rsistant de charge comprenant le couple de frottement et ventuellement le couple rsistant exerc par la gnratrice lorsquelle dbite. Ainsi :

d = o1i1 (t ) (t ) C (t ) dt

Montrer que le moteur courant continu peut tre modlis par le systme boucl suivant :

1- Modlisation Simulink : rponse un chelon de tension (dmarrage du moteur). On suppose le couple de charge nul dans cette partie. Raliser le schma Simulink partir des donnes obtenues lors de lessai vide (les donnes prcises sur le schma ci-dessous ne sont quindicatives).

Paramtrer un chelon de tension de 10V en entre et observer : - la rponse en vitesse angulaire (en rad/s) ; placer un oprateur gain en sortie pour observer la vitesse en tr/min. - lvolution du courant i1(t). Commenter les courbes obtenues (dpassement, temps de rponse 5%, courant au dmarrage).

2- Courbe de puissance motrice : La puissance des forces de Laplace sexprime par PL = L . o L est le couple moteur. Utiliser le bloc multiplication de Simulink, fixer judicieusement ses deux entres sur le schma et tracer la courbe de puissance motrice sur un scope. Analyser la courbe obtenue.

3- Utilisation du module danalyse linaire : Procdure danalyse linaire avec Simulink : Slectionner le trait de liaison dentre->clique droit->linarization point -> entre (input) Slectionner le trait de liaison de sortie->clique droit->linarization point -> sortie (output) Tools -> Control Design -> Linear Analysis Linearize Model Temps de rponse : setting time (attention le paramtrer 5%) a- Tracer la rponse indicielle (chelon unitaire) :

-Dterminer le temps de rponse 5%. - Doubler la valeur du moment dinertie J de lensemble tournant et dterminer le nouveau temps de rponse 5%. Superposer les rponses et commenter. Remarque : sur lancienne version de Matlab utiliser la Control System Toolbox de Simulink , puis Linar Analysis -> Get linar models b- Tracer les diagrammes de Bode : Interprter et analyser les diagrammes obtenus. 4- Prise en compte dune perturbation : ncessit dune rgulation de vitesse. Reprendre le schma initial (chelon de tension de 10 V) Introduire un couple de charge C sous forme dun chelon damplitude 2.10-3 N.m partir de t =0,8s. - Analyser la courbe de rponse en vitesse. - Analyser la courbe de rponse en puissance motrice PL. - Comment viter cette variation de vitesse ( et de puissance ncessaire) ?

Remarque : cration dun sous-systme Moteur courant continu (trs utile pour la rgulation de vitesse). Avec vos valeurs, crez un bloc qui modlisera le MCC deux entres et deux sorties.