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TP de PHYSIQUE Identification des paramètres d’une machine à courant continu et modèle Simulink

On se propose de déterminer les caractéristiques de deux machines à courant continu couplées. La première machine est motrice et la seconde génératrice. Les machines sont constituées d’aimants permanents au stator. On néglige les inductances des enroulements au rotor. Les résistances des induits sont notées R1 et R2. En utilisant les notations du cours : e1 = − Φ o1 .ω ; Γ L1 = Φ o1.i1 (couple moteur) - pour le moteur : - pour la génératrice :

e2 = Φ

o2

;

Γ L2 = − Φ

o2 2

.i (couple résistant).

Equations électriques : Montrer que

u1 = R1.i1 + Φ o1.ω

u 2 = − R2 .i2 + Φ

o2

Equation mécanique de l’ensemble couplé : Soient J le moment d’inertie de l’ensemble tournant ; et

Γ f la norme du couple de frottement global

comprenant un couple de frottement sec et un terme de frottement visqueux :

Γ f = C S + λ .ω

( avec CS et

λ constantes positives).

Appliquer le théorème du moment dynamique à l’ensemble et montrer que:

J

dω = Φ dt

o1 1

.i − Φ

o2

.i2 − Γ f

1

Attention : la fréquence réelle de rotation f est égale à la moitié de f c (le petit aimant fixé sur l’arbre de rotation est détecté deux fois par tour). Remarques : Le signal e2 fourni par la génératrice est bruité par des parasites de basse fréquence.Détermination du moment d’inertie de l’ensemble : On se place en régime transitoire : grâce à un interrupteur. Tracer U1 en fonction de ω et modéliser par l’équation électrique du moteur : déterminer R1 et b. celui-ci fournit un signal créneau dont la fréquence fc peut être mesurée à l’oscilloscope.Caractéristiques du couple de frottement : En régime permanent et avec la génératrice à vide.t + ω o J Montrer que si l’on considère le terme de frottement sec prépondérant. Pour U1 variant de 0 à 10V. relever fc. si le temps est suffisant. Etablir dans ce cas que : ω (t ) = − Modéliser la courbe précédente : l’hypothèse est-elle vérifiée ? En déduire une valeur de J. relever fc et U2 en régime permanent. Etudier la réponse en vitesse pour le démarrage de l’ensemble (sous U1=7V). f = π . déterminer le temps de réponse à 5%.π . tracer cette grandeur en fonction de ω puis déterminer CS et λ . Conclure.Détermination de R1 et Φ o1 en régime permanent : La génératrice est à vide ( I2 = 0 A).La mesure de la vitesse de rotation s’effectue grâce à un dispositif tachymétrique alimenté en 6V continu. 3. Sachant que la vitesse maximale de rotation sera d’environ 9000 tr/min . Γ f par Regressi. Faire calculer ω . Φ o2 CS . Modéliser. Calculer ω et tracer U2 en fonction de la vitesse : en déduire une valeur de la constante Φ Que peut –on penser de la constitution de ces deux machines ? o2 . U1 et I1 (en A). 2 . à partir d’un régime permanent pour le quel U1 = 7V. En charge. montrer que Γ f = Φ o1 . on coupe l’alimentation (à t = 0 ) et l’on relève e2(t) en fonction du temps avec Orphy (on vérifiera l’étalonnage grâce à un voltmètre). la génératrice impose un couple résistant modélisable par un couple de frottement visqueux si elle est connectée à une résistance R : la décroissance de la vitesse ne sera plus linéaire mais exponentielle . Déterminer la fréquence de ces parasites et réaliser un filtre passe bas adapté pour obtenir la valeur moyenne de ce signal et de fait améliorer les mesures précédentes. (Appareils en DC). Ainsi : I- f = fC et donc : 2 ω = 2. Pour U1 variant de 0 à 10V.Détermination de la constante de flux de la génératrice : Pour la génératrice à vide : U2= e2 = Φ o 2 .Détermination des caractéristiques du moteur : a. Faire calculer ω = e2 et tracer cette vitesse en fonction du temps.ω . la décroissance de la vitesse lors de l’arrêt est linéaire. faire l’essai pour s’en convaincre.I1 Faire calculer Φ o1 . f C IDENTIFICATION DES PARAMETRES DES MACHINES : 1. quel est l’ordre de grandeur du rapport minimal entre le couple de frottement sec et celui de frottement visqueux ? 2.

mesurer : fc. Comment pourrait-on y remédier ? 1. On se place en régime permanent ( ω constante).[U 2 I 2 + U 1 I1 − R1 I1 + R2 I 2 ] 2 η .I 2 2 2 . Φ o 2 = Φ o1 = Φ o (prendre la moyenne des deux mesures).Bilans théoriques : Soient Pm la puissance disponible sur l’arbre moteur pour entrainer la génératrice et PF la puissance dissipée par les frottements. U1.I1 = R1. La charge branchée en sortie de la génératrice est constituée d’une résistance R (rhéostat de 33Ω-3.Manipulations : Fixer U1 = 10V et en diminuant R à partir de sa valeur maximale (on prendra beaucoup de points vers la fin). U2 et I2. η en fonction de la vitesse Ω du moteur exprimée en tr/min. Faire calculer Pm et Tracer Pm et 1 2 2 .Définir le rendement η du moteur.Montrer que pour la génératrice : -En déduire que la puissance délivrée par le moteur s’exprime par : Pm = . et que : R2=R1 .ETUDE AVEC LA GENERATRICE DEBITANT SUR UNE CHARGE RESISTIVE. Commenter les courbes obtenues et déterminer les conditions optimales de fonctionnement du moteur.1A). I1. Faire un tableau Regressi. On fera l’hypothèse que les caractéristiques des machines restent les mêmes qu’avec la génératrice à vide. 2.I1 + PF + Pm Pm = R2 . 3 . le courant I2 augmente et que si U1 est constante. -Montrer que pour le moteur : II- U 1 . Expliquer simplement qu’en diminuant R à partir de sa valeur maximale. BILANS DE PUISSANCE ET RENDEMENT DU MOTEUR.I 2 + PF + U 2 . le moteur va ralentir.

temps de réponse à 5%. Réaliser le schéma Simulink à partir des données obtenues lors de l’essai à vide (les données précisées sur le schéma ci-dessous ne sont qu’indicatives).III- Structure d’asservissement interne d’un moteur à courant continu et simulation Matlab-Simulink : Pour le moteur précédent. Commenter les courbes obtenues (dépassement. placer un opérateur « gain » en sortie pour observer la vitesse en tr/min. on désigne maintenant par Γ C (t ) le couple résistant de charge comprenant le couple de frottement et éventuellement le couple résistant exercé par la génératrice lorsqu’elle débite. 4 .la réponse en vitesse angulaire (en rad/s) . Ainsi : J dω = Φ o1i1 (t ) − λ ω (t ) − Γ C (t ) dt Montrer que le moteur à courant continu peut être modélisé par le système bouclé suivant : 1. On suppose le couple de charge nul dans cette partie. courant au démarrage…). .l’évolution du courant i1(t). Paramétrer un échelon de tension de 10V en entrée et observer : .Modélisation Simulink : réponse à un échelon de tension (démarrage du moteur).

Tracer la réponse indicielle (échelon unitaire) : 5 . fixer judicieusement ses deux entrées sur le schéma et tracer la courbe de puissance motrice sur un scope. Analyser la courbe obtenue.Utilisation du module d’analyse linéaire : Procédure d’analyse linéaire avec Simulink : Sélectionner le trait de liaison d’entrée->clique droit->linéarization point -> entrée (input) Sélectionner le trait de liaison de sortie->clique droit->linéarization point -> sortie (output) Tools -> Control Design -> Linear Analysis Linearize Model Temps de réponse : setting time (attention le paramétrer à 5%) a.2.Courbe de puissance motrice : La puissance des forces de Laplace s’exprime par PL = Γ L .ω où Γ L est le couple moteur. Utiliser le bloc « multiplication » de Simulink. 3.

Remarque : sur l’ancienne version de Matlab utiliser la Control System Toolbox de Simulink .Prise en compte d’une perturbation : nécessité d’une régulation de vitesse. puis Linéar Analysis -> Get linéar models b. . Superposer les réponses et commenter.Analyser la courbe de réponse en puissance motrice PL.Analyser la courbe de réponse en vitesse. . Avec vos valeurs.Tracer les diagrammes de Bode : Interpréter et analyser les diagrammes obtenus.8s.-Déterminer le temps de réponse à 5%. 6 .Doubler la valeur du moment d’inertie J de l’ensemble tournant et déterminer le nouveau temps de réponse à 5%. 4. .Comment éviter cette variation de vitesse ( et de puissance nécessaire) ? Remarque : création d’un sous-système « Moteur à courant continu »(très utile pour la régulation de vitesse). . Reprendre le schéma initial (échelon de tension de 10 V) Introduire un couple de charge Γ C sous forme d’un échelon d’amplitude 2.10-3 N. créez un bloc qui modélisera le MCC à deux entrées et deux sorties.m à partir de t =0.