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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique


Universit de Batna
Facult des Sciences de lIngnieur
Dpartement dElectronique

THESE
Prsente pour lobtention du Diplme de
MAGISTER EN ELECTRONIQUE
OPTION : Contrle industriel
Par
LITIM MOUSSA

Ingnieur dEtat en Electronique

Thme

Commande modle interne :


Synthse et application

Soutenue le :

Devant le jury compos de:

Dr. Djamel Benatia


Dr. Mohammed Boulemden
Dr. Lamir Saidi
Dr. Kamel Srairi
Dr. Nabil Benoudjit

Professeur
Professeur
Charg de Cours
Matre de Confrences
Matre de Confrences

U. de Batna
U. de Batna
U. de Batna
U. de Biskra
U. de Batna

Prsident
Rapporteur
Co-rapporteur
Examinateur
Examinateur

Remerciements

Je remercie Dieu tout puissant pour la sant, la volont, la patience et laide quil nous
a donnes.
Je remercie le Docteur Lamir Sadi ainsi que le Professeur Mohammed Boulemden
enseignants au dpartement dlectronique de luniversit de BATNA pour lencadrement, la
disponibilit et la confiance quils mont accord tout au long de la prparation de cette thse.
Je remercie aussi le Professeur Djamel Benatia davoir accept de prsider le jury
dexamination de ce travail. Je tiens aussi remercier le Docteur Kamel Srairi ainsi que le
Docteur Nabil Benoudjit davoir accept dvaluer le prsent travail.
Je remercie le Docteur Mohamed Lad Hadjili et le Professeur Youcef Bouterfa qui
mont beaucoup aids lors de mon passage en Belgique dans le cadre dun stage de courte
dure.
Je suis trs reconnaissant R. Benbouta M. Bahaz, T. Benmokrane, A. Bouhidel, M.
Mokhtari, S. Benacer, Z. Dibi, N. Athamena, D. Malaab, A. Louchene et A. Dahmani
enseignants au dpartement dlectronique de luniversit de Batna pour leurs conseils ainsi
que leur disponibilit qui m'ont permis de mener bien mes travaux.
Enfin, je ne saurais terminer sans remercier toute ma famille, qui ma accompagne
tout au long de mes tudes par son amour inconditionnel et son soutien constant. Je ddie ce
travail ma mre, mes frres, mes surs, ma femme et mes enfants.

Sommaire

Sommaire

Introduction gnrale..................................................................................................................1
Chapitre 1 : Commande modle interne
1.

Introduction ........................................................................................................................3

2.

Structure de base de la CMI ...............................................................................................3

3.

Stabilit...............................................................................................................................5

4.

Analyse du correcteur.........................................................................................................5

5.

Problme li la structure de base de la CMI ....................................................................6

6.

Structure de commande modle interne modifie ...........................................................6

7.

Modle de rfrence ...........................................................................................................7

8.

Analogie avec la boucle ferme classique..........................................................................9

9.

Conclusion........................................................................................................................10

Chapitre 2 : Synthse du correcteur dans le domaine frquentiel


1.

Introduction ......................................................................................................................11

2.

Synthse du Correcteur.....................................................................................................11

3.

Interprtation des rsultats................................................................................................23

4.

Filtre de robustesse ...........................................................................................................25

5.

Formes du filtre ................................................................................................................25

6.

Conclusion........................................................................................................................34

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat


1.

Introduction ......................................................................................................................35

2.

Inversion de modle en reprsentation dtat ...................................................................36


2.1

Ralisabilit de la commande ...................................................................................38

2.2

Stabilit du correcteur...............................................................................................43

Sommaire

3.

Implantation du correcteur dans la CMI...........................................................................45

4.

Exemples ..........................................................................................................................48

5.

Conclusion........................................................................................................................52

Chapitre 4 : Applications
1.

Introduction ......................................................................................................................53

2.

Modle de la machine induction....................................................................................53

3.

2.1.

Linarisation .............................................................................................................54

2.2.

CMI pour le modle induction...............................................................................55

2.3.

Rsultats de simulation.............................................................................................57

Modle du CD-ROM ........................................................................................................59

Conclusion gnrale .................................................................................................................64


Bibliographie ............................................................................................................................66

Introduction gnrale

INTRODUCTION GENERALE

Parmi les problmes que pose la commande des systmes physiques, celui de la
synthse des lois de commande performantes vis--vis de la prcision mais aussi
suffisamment robustes pour assurer la stabilit. La diversit des structures de commandes est
lie aux objectifs fixs d'une part et aux contraintes sur la qualit du modle du procd. Dans
l'espoir d'apporter une contribution cet axe de recherche, les travaux de cette thse portent
sur une structure de commande rpute comme une structure de commande robuste en
l'occurrence la Commande Modle Interne (CMI).
La CMI a la particularit de se prsenter comme une gnralisation de la boucle
ouverte. A partir d'une commande de modle on modifie la consigne en prenant en compte
l'cart de comportement qu'il peut y avoir entre la sortie du procd et celle du modle. En
revanche la dsadaptation du modle intervient dans la condition de stabilit du systme. Pour
pallier ce problme un filtre dit de robustesse est introduit au niveau du signal d'erreur. Pour
assurer une erreur nulle entre la consigne et la sortie du procd, le correcteur doit tre gal
l'inverse du modle. Malheureusement, cette proprit est souvent irralisable notamment
dans le cas d'un systme dphasage non minimal ou d'un systme dont le degr relatif est
non nul. Dans cette optique, le travail de cette thse propose des solutions qui permettent de
dterminer un correcteur qui s'approche au mieux de l'inverse du modle.
Ce mmoire comprend quatre chapitres. L'objet du premier chapitre est de prsenter la
structure de commande modle interne ainsi que ses principales proprits.
Le second chapitre est ddi la synthse du contrleur dans le domaine frquentiel. Un
critre de prcision asymptotique est introduit pour la synthse du correcteur. Les conditions
que doivent vrifier les diffrents blocs de la CMI pour annuler l'erreur asymptotique entre la
sortie du procd et la consigne, lorsque celle-ci est polynomiale, sont tablies. Le correcteur
synthtis est alors un inverse approch du modle.

Introduction gnrale

Le chapitre suivant traite la synthse du contrleur en temps discret et en reprsentation


d'tat. Cette tude constitue une alternative la dmarche propose au chapitre prcdent. Le
correcteur est dcompos en deux parties : l'une calcule la commande en fonction de l'tat du
modle et de l'objectif vis, l'autre fournit une prdiction de la consigne, telle que la prcision
asymptotique est assure pour des consignes polynomiales d'ordre donn.
Le dernier chapitre est consacr lapplication de la CMI sur deux modles. Le premier
est celui d'une machine induction et le second est celui d'un CD-ROM. Des simulations
dveloppes sous MATLAB montrent l'efficacit des solutions d'inversion proposes aussi
bien, dans le cas continu que dans le cas discret.

Chapitre 1 : Commande Modle Interne

CHAPITRE 1

COMMANDE A MODELE INTERNE

1.

Introduction
Ce chapitre est ddi l'tude de la structure de commande modle interne. Le choix

de cette structure vient du fait qu'elle est prsente dans la litrature comme une structure de
commande robuste ce qui a permi son utilisation trs rpandue en milieu industriel. Le
principal avantage de cette structure rside dans la simplicit de sa construction, et
l'interprtation aise des rles de ses blocs constitutifs. La structure de commande modle
interne est prsente comme une alternative la boucle ferme classique [1-10].

2.

Structure de base de la CMI


Comme son nom lindique, la commande modle interne (C.M.I) incorpore une

simulation du processus par un modle M interne dans sa structure de commande.


Le procd G muni de la structure CMI peut se schmatiser comme l'indique la figure 1.
C et M sont repectivement les fonctions de transfert du correcteur et du modle M. Le procd
est reprsent par le transfert G reliant sa sortie la commande. P est une perturbation non
mesure et additive sur la sortie du procd.
Dans la structure de base de la CMI, la commande U issue du correcteur C est applique
simultanment au procd G et son modle M. La CMI exploite alors cet cart de
comportement pour corriger l'erreur sur la consigne. Le signal d'erreur comprend l'influence
des perturbations extrieures ainsi que les erreurs de modlisation.

Chapitre 1 : Commande Modle Interne

P
+
R

+
M

Ym

Fig. 1 : Structure de Base de la CMI

Les proprits que nous allons dcrire s'appliquent aussi bien en temps continu qu'en
temps discret [1-8]. Dans le but d'allger les notations on ne prcisera pas dans quel cas,
continu ou discret, on se place.
Selon la figure 1 on obtient :
u = C (R - d )

(1)

d = Y - Ym

(2)

Y = Gu + P

(3)

Ym = Mu

(4)

d = P + (G - M )u

(5)

u = C (R - P ) - C (G - M )u

(6)

u (1 + C (G - M )) = C (R - P )

(7)

Donc il en rsulte :
Y=

CG
1 - CM
R+
P
1 + C (G - M )
1 + C (G - M )

(8)

Chapitre 1 : Commande Modle Interne

3.

Stabilit
Si nous supposons pour l'instant que le modle est une parfaite reprsentation du

modle, alors le signal de retour est gal l'influence de la perturabation (quation 5). Il n'est
donc pas affect par l'action de la commande. Ainsi, la structure est quivalente un schma
en boucle ouverte et le problme de stabilit associ au signal de retour disparat. Le systme
global est stable si et seulement si chacun du procd et du correcteur est stable.
Y = CGR + (1 CG )P

(9)

Si le modle n'imite pas parfaitement le comportement dynamique du procd alors le


signal de retour exprime chacune des influences de la perturbation d'une part et de l'erreur de
modlisation d'autre part. Ainsi, cette diffrence produit un signal d'erreur qui peut
dstabiliser la boucle, do l'intrt de filtrer le siganl de retour en vue d'avoir une raction
moins rapide aux perturbations pour confrer l'ensemble une certaine robustesse vis--vis
d'erreurs de modlisation.

4.

Analyse du correcteur
A partir de l'quation 8, il apparat que si C = M 1 alors on a Y = R , ceci quels que

soient la perturbation P et l'cart entre G et M. Cette proprit sous entend que le procd est
stable. Ceci se rvle en fait inaccessible. Examinons, dans un premier temps, les principaux
problmes que l'on peut rencontrer pour construire l'inverse du modle. Ce dernier se rvle
irralisable physiquement lorsque le modle a un degr relatif non nul. Rappelons que dans le
cas discret, l'utilisation d'un bloqueur d'ordre zro pour chantilloner le modle introduit d'ors
et dj un retard gal une priode d'chantillonnage. D'autre part, lorsque le modle est
dphasage non minimal, la condition de stabilit du prcompensateur dfend de compenser les
zros instables du modle.
Dans le cas o il n'est pas possible d'inverser le modle pour une des raisons
prcdentes, nous avons propos des mthodes pour la synthse d'un correcteur stable et
physiquement ralisable. Le correcteur obtenu sera un inverse du modle selon un critre
donn. Ce point sera dvelopp en dtails dans les deux chapitres suivants [9-10].
Un solution possible pour rsoudre ce problme a t souleve par divers auteurs [1-10].
Les auteurs ont choisit un modle inversible (par exemple un modle statique), sans se soucier
5

Chapitre 1 : Commande Modle Interne

de l'cart qu'il fait avec le procd. Malheureusement cette solution conduit un systme
boucl souvent instable surtout si le modle est diffrent du procd.

5.

Problme li la structure de base de la CMI


A lapplication du signal de commande U sur le procd G et le modle M en prsence

de la perturbation, le signal d'erreur ou lcart d contient deux types de signaux :

d = P + ( G - M )u

(10)

Cet tat de fait peut engendrer des phnomnes dinstabilit si le signal dcart d est en
phase avec le signal de commande U. Ceci ncessite donc d'instaurer un filtre permettant de
confrer la robustesse en stabilit au systme boucl.
Le degr de conformit du modle sera en accord avec les performances que lon peut
esprer de la commande si on prend :

C = M 1

(11)

On a alors un transfert sortie - consigne gal l'unit :

Y
= M 1C = 1
R

6.

(12)

Structure de commande modle interne modifie


La stabilit du systme est fonction de celles du correcteur C, du modle M, du procd

G et de la valeur des racines de l'quation caractristique 1 + C (G M ) = 0 . Autrement dit,


elle dpend de la synthse du correcteur C vis--vis de l'cart G M .
Des chercheurs [6-10] proposent de sparer le problme de la synthse du correcteur,
dont le but premier est d'tre proche de l'inverse du modle, du problme de stabiliser le
systme pour un correcteur C et un cart entre G et M donns. Pour cela, ils introduisent un
filtre F, dit de robustesse, qui sera plac dans la boucle de retour. Son rle est d'assurer la
stabilit du systme. Avec un tel filtre, l'quation caractristique est de la forme
1 + CF (G M ) = 0 .

Chapitre 1 : Commande Modle Interne

La structure CMI munie du filtre de robustesse peut tre schmatise suivant la forme
suivante :
P
R

+
+

+
-

df

d
F

Fig.2 : Structure CMI avec filtre de robustesse

Le filtre de robustesse permet dimposer la dynamique de rejet de la perturbation P


indpendamment de la dynamique de poursuite de la consigne. Donc son rle est dintroduire
une certaine robustesse vis--vis des erreurs de modlisation. Ce filtre est gnralement un
filtre passe-bas dordre faible agissant sur le signal de retour.
La proprit d'annulation de l'erreur statique fait intervenir le filtre F. Dans le cas
continu, on doit avoir [1-10] :
C (0)F (0)M (0) = 1
(13)

F (0) = 1

Il est noter que le fait de filtrer l'cart d en vue d'assurer la stabilit du systme face
un ventuel cart entre G et M, a l'inconvnient de ralentir la dynamique de compensation de
la perturbation P non mesure en sortie, ce qui est inutile puisque ce signal est indpendant
de la commande, et donc n'infleunce pas la condition de stabilit du systme.

7.

Modle de rfrence
Le modle de rfrence not Pr est introduit au niveau de la consigne (figure 3). Il

permet de spcifier le comportement dynamique que lon dsire obtenir la sortie du procd
ceci en vue dadoucir la commande et de ladapter au mieux la dynamique du procd.

Chapitre 1 : Commande Modle Interne

P
+
R
Pr

Rf +

+
-

df

Fig. 3 : Structure CMI avec filtre de robustesse et modle de rfrence

L'asservissement de la sortie du procd se fera en considrant, non pas la consigne,


mais la consigne filtre R f . Il est noter que l'cart filtr d f intervient aussi dans le calcul de
la commande.
Le schma de la structure CMI prcdent conduit aux quations suivantes :

U=

CPr R
CFP
1 + CF (G - M ) 1 + C F (G - M )

(14)

Y=

CGPr R
(1 - CFM )P
+
1 + C F (G - M ) 1 + C F (G - M )

(15)

Pour avoir une erreur statique nulle le correcteur, le modle, le modle de rfrence et le
filtre doivent satisfaire les relations suivantes [1-10] :
C (0 )F (0 )M (0 ) = 1

(16)

F (0 ) = Pr (0 )

(17)

Si la constante de temps du filtre est trs grande, il est clair que lors dune variation de
la perturbation P son estimation sera trs lente. Cette constante de temps sera donc un outil de
rglage du compromis robustesse performances en rgulation [9-10].
La CMI semble trs approprie pour commander des procds du fait de sa simplicit
pour synthtiser les diffrents blocs :

Chapitre 1 : Commande Modle Interne

Le correcteur C assurera un comportement en rgime tabli. Pour cela il devra


sapprocher le plus possible de linverse du modle.

Le filtre F permettra de rgler explicitement la robustesse du systme.

Le modle de rfrence adoucira la loi de commande U en fixant une certaine


dynamique au systme.

8.

Analogie avec la boucle ferme classique


Il est ais de passer d'une structure CMI une structure de commande en boucle ferme

dans le cas o le modle est linaire et la commande est sans contraintes. Il suffit pour cela de
ramener ou d'extraire le modle dans le bloc correcteur. Ceci est illustre dans la figure cidessous.
P
+
R

+
-

+
M

Fig. 4 : Structure de commande en boucle ferme

Les relations permettant de passer d'un correcteur un autre sont les suivantes :

C BF =

C
1 - CM

C CMI =

(18)

C BF
1 + C BF M BF

(19)

Si la commande est sature, la structure de la commande modle interne nest plus


quivalente celle de la commande en boucle ferme dcrite prcdemment (difficult
dintgration ces non-linarits dans le correcteur cascade) [1-4].

Chapitre 1 : Commande Modle Interne

Dans la structure CMI la mme commande U est applique simultanment au procd et


son modle M ; ce qui permet malgr la saturation de la commande de modifier la consigne
l'aide de lcart toujours reprsentatif de lvolution entre la sortie du procd et celle du
modle.

9.

Conclusion
La CMI s'interprte de faon naturelle comme une gnralisation de la boucle ouverte

classique. Elle permet de traiter des procds stables ou pralablement stabiliss. Elle est
caractrise essentiellement par la construction d'une commande de modle et une
modification de la consigne en fonction de l'cart entre la sortie du procd et de son modle.
Le bouclage de la structure de commande fait que la stabilit du systme dpend de
l'cart entre le procd et son modle. De faon la contrler, il s'avre ncessaire d'utiliser
un filtre dit de robustesse. La construction d'un tel filtre peut se rvler dlicate si l'on tient
ce que la commande soit performante vis--vis de la prcision entre la sortie du procd et la
consigne.
Pour avoir un transfert unitaire entre la sortie du procd et la consigne, le correcteur
doit tre gal linverse du modle. Cette synthse fera lobjet des deux chapitres suivants.

10

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

CHAPITRE 2

SYNTHESE DU CORRECTEUR
DANS LE DOMAINE FREQUENTIEL

1.

Introduction
Pour assurer un suivi parfait de la consigne, le correcteur doit tre gal l'inverse du

modle. Cependant, l'inversion de manire directe est pratiquement irralisable notamment


pour les procds dphasage non mimimum et pour les systmes degr relatif non nul. Ce
chapitre propose de dvelopper une mthode d'inversion progressive, inspire des travaux de
[9] et qui permet d'aborder l'inversion au sens d'un critre asymptotique.

2.

Synthse du Correcteur
On s'intresse dterminer un inverse du modle en vue de raliser le suivi de

trajectoires. La synthse repose sur la formulation d'un critre asymptotique dont l'avantage
principal rside dans le fait que si on augmente l'ordre du critre on s'approchera alors de
l'inverse exact du modle. Un autre avantage de l'utilisation de ce critre est que ce dernier
permet de traiter indiffrement le comportement asymptotique et dynamique de l'inversion et
ceci aussi bien pour les systmes dphasage minimum et dphasage non minimum.
Pour construire un correcteur partir du critre asymptotique, lordre dentre du critre
asymptotique est choisi a priori. En temps continu pour satisfaire le critre asymptotique
lordre n, le correcteur doit tre tel que :

lim 0 [1 C (s )M (s )]

1
s n 1

=0

(1)

11

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

La dtermination de ce correcteur doit disposer au minimum de n paramtres "non


redondants". D'autre part, pour avoir un correcteur physiquement ralisable linaire et stable
lemplacement des n paramtres dans ce type de correcteur nest pas impos si lon veut
pouvoir le construire.
Dans un premier temps, il nous a paru intressant de considrer un correcteur minimal
vis--vis de lordre du critre asymptotique, ce qui correspond prendre un correcteur ayant
le nombre minimum de paramtres permettant dannuler lerreur asymptotique pour lordre
considr.
Pour un ordre n du critre asymptotique, lordre du correcteur minimal est gal la
partie entire de n/2. A titre dexemple, pour un critre asymptotique pour une entre gale
5, le correcteur minimal est de la forme suivante :
C( s ) =

1 + 2 s + 3 s 2
1 + 4 s + 5 s 2

(2)

Exemple 1

Soit le modle continu suivant :


M (s ) =

1 + 4s
(1 + s )(1 + 2 s )

On dsire dteminer un correcteur minimal pour une entre d'ordre 3.


Donc le correcteur aura la forme suivante :
C (s ) =

1 + 2 s
1 + 3 s

(3)

Les valeurs 1, 2, et 3 de ce correcteur sont dtermines en utilisant le critre asymptotique


suivant :
lim [1 C (s )M (s )]
s 0

1
=0
s2

(4)

Ce qui permet d'crire :


12

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

1C(s )M (s )=1

1+2s 1+4s
1+ 3s (1+ s )(1+2s )

(5)

Par la suite on a :
1 1 = 0

3 41 + 3 2 = 0

2 + 3 3 4 2 = 0

(6)

Ce systme peut se rsoudre par la mthode de substitution ou combinaison linaire afin de


dterminer les coefficients du correcteur. On aboutit donc 1 = 1 , 2 = 5 et 3 = 6 .
Il en rsulte un transfert C(s) du correcteur gal :
C (s ) =

1 + 5s
1 + 6s

(7)

Les figures suivantes montrent les rponses indicielle et pour une rampe pour le critre
considr.
1.4

1.2

0.8
e
d
ut
i
pl
m
a

0.6

0.4

0.2

5
6
temps(sec)

Fig.1 : Rponse indicielle

13

10

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

12

10

8
e
d
ut
i
pl
m
a

0
0

5
6
temps (sec)

10

Fig. 2 : Rponse une rampe

Exemple 2

Dans cet exemple, le modle du procd est donn par :


M (s ) =

(6 s + 1)(4 s + 1)
(s + 1)(2 s + 1)(3s + 1)

(8)

Le correcteur minimal, pour un ordre d'entre gal 5, est donn par :


C (s ) =

1 + 2 s + 3 s 2
1 + 4 s + 5 s 2

(9)

Pour le calcul des paramtres du contrleur; on applique le critre asymptotique donn par
l'quation (1). Aprs dveloppements on obtient le systme suivant :
6 4 + 115 243 = 0

6 + 11 + 6 24 10 = 0
4
5
2
3

11 + 6 4 + 5 241 10 2 3 = 0

6 + 4 101 2 = 0

1 1 = 0

(10)

C'est un systme dquations cinq inconnues.

14

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

1 = 1
2 = 4 4

(11)

24 3 = 6 4 + 11 5
Par substitution des paramtres 1, 2 et 3 dans le systme d'quations (10) on obtient :
372 4 + 34 5 = 2448

102 4 + 13 5 = 648

Nous avons finalement :


4 =

136
120
; 5 =
19
19

(12)

Et de ceci nous obtenons que :


2 =

60
89
, 3 =
19
19

(13)

Le correcteur minimpal s'crit alors :

C (s ) =

19 + 61s + 89 s 2
18 + 136 s + 120 s 2

(14)

60
89 2
s+
s
1 + 3.16 s + 4.68 s 2
19
19
(
)
Cs =
=
136
120 2 1 + 7.16 s + 6.32 s 2
1+
s+
s
19
19
1+

L'utilisation du Toolbox Simulink de Matlab permet d'obtenir les rponses suivantes


repectivement pour un chelon et une rampe.

15

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

1.4

1.2

0.8
e
d
ut
i
pl
m
a

0.6

0.4

0.2

5
6
temps(sec)

10

Fig.3 : Rponse indicielle

10
9
8
7
6
e
d
ut
i
pl
m
a

5
4
3
2
1
0

5
6
temps(sec)

10

Fig. 4 : Rponse une rampe

Exemple 3

Soit un autre modle continu stable du premier ordre, de gain k et de constante :

M (s ) =

k
1 + s

(15)

On dsire satisfaire le critre asymptotique pour une rampe en considrant un correcteur


minimal. Le correcteur est alors :

16

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

C (s ) =

1
1 + 2 s

(16)

Dterminons maintenant 1 et 2 tels que :

lim0 [1 C (s )M (s )]

1
=0
s

(17)

Ce qui revient rsoudre lquation suivante :

lim

[1 k + s(
1

s 0

+ ) + s 2 2
=0
s ( 2 + )(1 + s )
2

(18)

Ce qui conduit au systme suivant :


1 1 k = 0

(19)

2 + = 0
Il en rsulte que notre correcteur est instable du fait que la valeur de est positive :

C (s ) =

1
1

k 1 s

(20)

Raisonons cette fois-ci sur une inversion directe du modle. Si on prend linverse du modle

C=M-1 on aboutit :
C (s ) =

s + 1

(21)

Pour simplifier, on prendra par la suite k = 1 et = 1. Ce qui donne un correcteur


physiquement irralisable. Pour pallier ce problme soit le nouveau correcteur suivant :

C (s ) =

s +1
1 + s

(22)

Les simulations suivantes vont tre portes sur le coefficient . A dfaut de prendre nul,
plusieurs valeurs seront explores : = 0.1 ; =0.01 ; =0.001 ; =1 ; =10. Il est clair que
plus tend vers zro plus le correcteur C(s) s'approche au mieux de l'inverse du modle M(s).

17

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

0.7

0.6

0.5

0.4
e
d
ut
i
pl
m
a

0.3

0.2

0.1

5
6
temps(sec)

10

Fig. 5 : Rponse indicielle pour =10

1
0.9
0.8
0.7
0.6
e
d
ut
i
pl
m
a

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

5
6
temps (sec)

Fig. 6 : Rponse indicielle pour =1

18

10

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

1.4

1.2

0.8
e
d
ut
i
pl
m
a

0.6

0.4

0.2

5
6
temps (sec)

10

Fig. 7 : Rponse indicielle pour =0.1

1
0.9
0.8
0.7
0.6
e
d
ut
i
pl
m
a

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

5
6
temps(sec)

Fig. 8 : Rponse indicielle pour =0.01

19

10

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

1
0.9
0.8
0.7
0.6
e
d
ut
i
pl
m
a

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

5
6
temps (sec)

10

Fig. 9 : Rponse indicielle pour =0.001

4
3.5
3
2.5
e
d
ut
i
pl
m
a

2
1.5
1
0.5
0

5
6
temps (sec)

Fig. 10 : Rponse une rampe pour =10

20

10

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

10
9
8
7
6
e
d
ut
i
pl
m
a

5
4
3
2
1
0

5
6
temps (sec)

10

10

Fig. 11 : Rponse une rampe pour =1

10
9
8
7
6
e
d
ut
i
pl
m
a

5
4
3
2
1
0

5
6
temps (sec)

Fig. 12 : Rponse une rampe pour =0.1

21

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

10
9
8
7
6
e
d
ut
i
pl
m
a

5
4
3
2
1
0

5
6
temps (sec)

10

10

Fig. 13 : Rponse une rampe pour =0.01

12

10

8
e
d
ut
i
pl
m
a

0
0

5
6
temps(sec)

Fig. 14 : Rponse une rampe pour =0.001

Exemple 4
22

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

Soit le modle continu suivant :

M (s ) =

1 + s
(1 + s )(1 + 2 s )

(23)

On dsire satisfaire le critre asymptotique lordre trois en considrant le correcteur minimal


suivant :

C (s ) =

1 + 2 s
1 + 3 s

(24)

Donc il sagit de dterminer les paramtres de ce correcteur 1 , 2 et 3 tels que :

lim 0 1

(1 + 2 s )(1 + s ) 1
(1 + 3 s )(1 + s )(1 + 2s ) s 2

=0

(25)

Ce qui nous amne :

lim 0
s

[1

+ s (3 1 2 + 3 ) + s 2 (3 3 2 + 2 ) + 2 s 2 1
s 2 (1 + s )(1 + 2 s )(1 + 3 s )

(26)

La dtermination des paramtres du correcteur passe par la rsolution du systme d'quations


suivant :
1 1 = 0

3 1 + 3 2 = 0
3 + 2 = 0
3
2

(27)

Soit
1 = 1 ; 2 = 3 +

( 1)( 2)
2
; 3 =
3
3

(28)

Donc on obtient le correcteur suivant :



2
1 + 3 + 3 s


C (s ) =
( 1)( 2 )
s
1 +
3

(29)

Selon la valeur du paramtre on a les rsultats suivants :

23

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

Si 1< <2 ou 3, le correcteur vrifie le critre asymptotique pour une consigne


dordre trois 3.

Si 1< <2 et <3, le correcteur est instable.

Le modle est dphasage non minimal lorsque est gal 1 ou 2.

3.

Interprtation des rsultats


De ces rsultats, il apparat que le fait de considrer des correcteurs minimaux vis--vis

de lordre du critre asymptotique ne permet pas de garantir la stabilit et la ralisabilit


physique du contrleur. Or cette proprit est une condition ncessaire pour satisfaire le
critre asymptotique.
Soit prsent le correcteur:

C (s ) =

1 + 2 s
1 + s

(30)

Il sagit de calculer les paramtres du correcteur 1 , 2 , permettant davoir:

k (1 + 2 s ) 1

lim 0 1
2
(1 + s ) (1 + s ) s

(31)

Soit :
1 k1 + s ( + k 2 ) + s 2
=0
lim 0
s
s 2 (1 + s )(1 + s )

(32)

Ce qui revient rsoudre le systme dquations :


1 k1 = 0

+ k 2 = 0

(33)

En exprimant 1 en fonction de ; on obtient le correcteur:

24

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

C (s ) =

1 1 + ( + )s

k
1 + s

(34)

Il en rsulte que ce correceteur est stable et physiquement ralisable si la valeur du paramtre

est strictement positive. Le fait dajouter un paramtre au correcteur minimal permet


dobtenir un correcteur stable et physiquement ralisable et vrifiant le critre asymptotique.
La solution finale pour laquelle on a opte pour le correcteur C(s) est de la forme suivante :

C (s ) =

0 + 1 s + 2 s 2 .......... + n s n
1 + 1 s + 2 s 2 + ................... + n s n

(35)

Ce type de correcteur nest plus minimal vis--vis de lordre n du critre asymptotique. Pour
cela il suffit de prendre des valeurs de 1 , 2 , 3 , L , n avec n non nul, telles que les
racines de lquation caractristique :

1 + 1 s + 2 s 2 + L + n s n = 0

(36)

soient parties relles ngatives.


Une fois ce choix ralis, on utilise les n paramtres 0 , 1 , 2 , L , n pour satisfaire le
critre asymptotique lordre n. Notons que leurs valeurs vont dpendre de celles de
1 , 2 , 3 , L , n .

4.

Filtre de robustesse
A partir du schma de la figure 2 du chapitre 1, on peut extraire les expressions reliant

la sortie y avec lentre r ainsi qu'avec la perturbation P afin danalyser le comportement du


systme vis--vis de la stabilit et des performances :
Y=

(1 - CFM )P
CGr
+
1 + CF (G - M )
1 + CF (G - M )

(37)

Pour obtenir une erreur statique nulle les lments de cette structure doivent rpondre
aux condition suivantes [1-10] :

25

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

C (0 )F (0 )M (0 ) = 1

(38)

F(0)=1

(39)

L'introduction du filtre de robustesse dans la structure de base de la CMI permet de


prendre en considration la dsadaptation entre le procd et son modle. Il permet ainsi de
ralentir les dynamiques trop rapides dans la commande [1-10].

5.

Formes de filtre
En gnral, la fonction de sensibilit du systme boucl prsente un comportement

indsirable en haute frquence [11]. Pour la robustesse, le correcteur C doit tre augment en
gnral par un filtre passe-bas. En principe la structure et les paramtres de ce filtre devraient
tre dtermins tels qu'un compromis optimal entre la stabilit et la robustesse est atteint. Pour
simplifier la tche de conception nous fixons la structure et la recherche de filtre au-dessus
dun nombre restreint de paramtres de filtre (habituellement juste 1) pour obtenir des
caractristiques dsires de robustesse [12-15].
Il est logique de choisir le filtre F tel que le systme en boucle ferme conserve ses
proprits asymptotiques (type m).
dk
lim k (1 C (s )M (s )F (s )) = 0
s 0 ds

0k<m

(40)

Si le correcteur est conu pour satisfaire (1) pour F=1, le filtre doit alors remplir la
condition suivante :
dk
(1 F ) = 0
s 0 ds k

0k<m

lim

(41)

Ainsi
Type 1 : F(0)=1

(42)
dF
=0
s 0 ds

Type 2 : F(0)=1 ; lim

(43)

Typiquement nous utiliserons un filtre de la forme suivante :


26

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

F (s ) = m 1 s m 1 + ............. + 1 s + 1

1
(s + 1)n

(44)

ayant un gain unitaire. Le paramtre de filtre est rglable en fonction de la dynamique de


robustesse dsire. Les filtres les plus simples sont de la forme suivante :

Type 1
F (s ) =

1
(s + 1)n

(45)

ns + 1
(s + 1)n

(46)

Type2
F (s ) =

27

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

Exemple 1
Dans cet exemple, on va utiliser le lieu de Bode comme outil danalyse de la robustesse.
En particulier on calculera la bande passante de la structure CMI.
Soit un modle M reprsent par la fonction de transfert suivante :
M (s ) =

1 + ks
avec k=3.5
(1 + s )(1 + 2s )

(47)

L correcteur est dtermin en utilisant le critre asymptotique :



2
1 + 3 + k 3 s


C (s ) =
(k 1)(k 2)s
1 +

k 3

(48)

Le filtre F(s) retenu est :


F (s ) =

1
1 + .s

(49)

On suppose lexistence dune lgre dsadaptation entre le procd et son modle. Le


correcteur reste bien entendu le mme. Le procd est donn par :

G(s )=

2s +1

(50)

(0.99s+1)(1.99s+1)

Les simulations suivantes explicitent le lieu de Bode de la structure CMI avec = comme
paramtre de rglage.

28

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur


Diagrame de bode type01
10

Phase (deg);

Amplitude (dB)

0
-10
-20
-30
50

-50

-100
10-2

10-1

100

101

Frequence (rad/sec)

Fig. 15 : Diagramme de Bode damplitude et de phase sans filtre


Diagrame de bode type01
20

Phase (deg);

Amplitude (dB)

0
-20
-40
-60
50

-50

-100
10-2

10-1

100

101

Frequence (rad/sec)

Fig. 16 : Diagramme de Bode damplitude et de phase avec filtre =0.1s

29

102

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

Diagrame de bode type01


20

Phase (deg); Amplitudes (dB)

0
-20
-40
-60
50

-50

-100
10-2

10-1

100

101

102

Frequence (rad/sec)
Fig. 17 : Diagramme damplitude et de phase pour =0.1s, filtre de type01

Exemple 2
On donne un autre exemple pour lequel on considre le cas o le modle est diffrent du
procd avec une marge diffrente de celle du premier cas.Le procd est :
G(s )=

16s +1

(0.99s+1)(1.99s+1)

Par contre la constante de temps est toujours la mme =0.1s

30

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur


Diagrame de bode type02
10

Amplitude (dB)

0
-10
-20
-30

Phase (deg);

50

-50

-100
10-2

10-1

100

101

102

Frequence (rad/sec)

Fig. 18 : Diagramme de Bode damplitude et de phase sans filtre


Diagrame de bode type02
10

Amplitude (dB)

0
-10
-20
-30

Phase (deg);

50

-50

-100
10-2

10-1

100

101

102

Frequence (rad/sec)

Fig. 19 : Diagramme de Bode damplitude et de phase pour = 0.1s, filtre type 01

31

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur


Diagrame de bode type02
10

Amplitude (dB)

0
-10
-20
-30

Phase (deg);

50

-50

-100
10-2

10-1

100

101

102

Frequences (rad/sec)

Fig. 20 : Diagramme de Bode damplitude et de phase, filtre = 0.1s, type 02

Comme dernier exemple ou on va changer la valeur de la constante de temps et on


examine son influence vis--vis de la robustesse de la structure de la commande utilise. Le
procd prend la forme de lexemple prcdent. Par contre la constante de temps est telle que
= 0.05s

Diagrame de bode type03


10

Amplitude (dB)

0
-10
-20
-30

Phase (deg);

50

-50

-100
10-2

10-1

100

101

Frequence (rad/sec)

Fig. 21 : Diagramme de Bode damplitude et de phase sans filtre


32

102

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur


Diagrame de bode type03

Amplittude (dB)

10
0
-10
-20
-30

Phase (deg);

50

-50

-100
10-2

10-1

100

101

102

Frequence (rad/sec)

Fig. 22 : Diagramme de Bode damplitude et de phase avec filtre=0.05s, type 1

Diagrame de bode type03


10

Amplitude (dB)

0
-10
-20
-30

Phase (deg);

50

-50

-100
10-2

10-1

100

101

102

Frequencec (rad/sec)

Fig. 23 : Diagramme de Bode pour amplitude et phase, filtre = 0.05s, type 02

33

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

Interprtation des Rsultats

Les graphes des exemples prcdents nous permettent de constater que le fait dinsrer
un filtre passe-bas dans la structure de commande modle interne permet dune part de
perfectionner le comportement de la structure en la prsence des erreurs de modlisation
(variations paramtriques) et des bruits externes, et dautre part daugmenter la bande
passante du systme. La constante de temps du filtre permet damliorer les performances du
systme vis--vis de la rapidit.
Il faut se rappeler que la dynamique dun systme du premier ordre est entirement
dcrite par sa constante de temps laquelle sexprime aussi dans le domaine frquentiel
(relation temps - frquence). En rgle gnrale, un systme boucl doit rpondre rapidement
aux modifications de sa consigne (poursuite) et liminer les perturbations (rgulation).
Toutes ces proprits confirment les rsultats de simulations obtenus. La frquence de
coupure du filtre est dautant plus grande que sa constante de temps est plus faible ce qui rend
le filtrage des composantes parasites plus efficaces, et par consquent obtenir un signal d'cart
plus doux.
Toutefois la constante ne peut pas tre aussi petite que lon veut. Nous constatons
ainsi limportance de la comprhension des effets que les diffrentes limitations ont sur les
performances de la commande. Ces effets aideront davantage le concepteur prdire les
performances ralisables sans pour autant recourir la dsignation de correcteurs spcifiques.
Il admettra donc dtablir un compromis entre une performance et le prix payer pour
lobtenir.
La dcomposition de ces rsultats dbouche sur un triple raisonnement :

Se rendre compte que lutilisation dun filtre permet damliorer les performances de
la structure.

Un filtre dont la constante de temps est petite sera le mieux adapt.

Un filtre de qualit et une fonction de transfert de module lev sur une plage de
frquences sont indispensables lobtention de performances optimales tant en
34

Chapitre 2 : Synthse du Correcteur

poursuite quen rgulation. Dans ce dernier cas il faut bien comprendre que les
ractions de la sortie se font toujours par rapport la rfrence.

6.

Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons trait le problme de dtermination du correcteur minimal

pour lobtention dune fonction de transfert unitaire entre le signal dentre et celui de la
sortie suivant un critre asymptotique dans lespace frquentiel.
Nous avons prsent des exemples de simulations travers lesquels nous avons pu mettre
en vidence le calcul des correcteurs pour satisfaire un critre asymptotique pour une entre
d'ordre donn. Lavantage de linsertion du filtre de robustesse dans la structure CMI a
galement t mis en relief.

35

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

CHAPITRE 3

SYNTHESE DU CORRECTEUR
EN REPRESENTATION D'TAT

1.

Introduction
Au cours du chapitre prcdent, nous avons vu que pour assurer un bon suivi de la

consigne, le correcteur synthtis doit sapprocher au mieux de linverse du modle.


L'utilisation de plus en plus rpandue des calculateurs numriques dans la commande des
systmes nous a amen traiter le problme de l'inversion dans l'espace d'tat et en temps
discret. L'avantage d'une telle dmarche est d'tendre l'inversion d'autres classes de systmes
tels que les systmes paramtres variables [9-10].
La mthode que nous proposons est base sur une inversion de modle en reprsentation
dtat. Elle permet galement de traiter indiffremment le comportement dynamique et
asymptotique de lerreur entre la consigne et la sortie du procd.
Cependant, le dveloppement dun inverse pour les systmes non minimum de phase
est un problme assez particulier puisque il conduit des entres non bornes. Ce prsent
travail traite du problme de linversion de modles pour ce genre de systmes. Nous
proposons une nouvelle mthode d'inversion de modles dans l'espace d'tat pour la synthse
de correcteur pour la Commande Modle Interne (CMI) [9-10]. La dmarche peut
s'appliquer aux systmes dphasage minimal et non minimal. Le problme de la stabilit et
de la ralisabilit physique ont t clairement souleves et rsolues grce respectivement
l'introduction d'un filtre appropri rponse impulsionnelle finie et l'inversion partielle du
modle avec prise en compte de l'instabilit des zros dans la relation de prdiction.

35

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

2.

Inversion de modle en reprsentation dtat


La structure de base de la commande modle interne est reprise sur la figure 1. Elle

incorpore une simulation du processus par un modle M. la commande issue du correcteur est
applique simultanment au procd G et son modle. La sortie du procd et la consigne
sont respectivement notes yG et r. d est une perturbation additive en sortie du procd.
Le comportement reliant les entres la sortie est explicit par la relation suivante :
y=

1 CM
CG
r+
d
1 + C (G M )
1 + C (G M )

(1)

Dans le but de raliser un suivi parfait de la trajectoire, le correcteur doit tre gal
l'inverse du modle. Pour synthtiser l'inverse du modle, il s'avre ncessaire de disposer de
la relation liant la sortie du modle y M son entre, autrement dit, la commande u.
d
r

yG

e
G

C
-

yM
M
-

Fig. 1 : Structure de la CMI

On est assur d'obtenir cette relation si l'on suppose que le modle est commandable
vis--vis de sa sortie. Soit alors le modle linaire dordre n stable dcrit par les quations
dtat suivantes :
x(k +1) = Ax(k ) + Bu (k )
(2)

y M (k ) = Cx(k )

Soit le nombre caractristique de ce modle. Rappelons que est un entier naturel


infrieur ou gal n 1, prsent entre la commande et la sortie du modle [9-10]. Ce qui
revient crire la relation suivante :

36

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

y M (k + + 1) = CA +1 x(k ) + CA Bu (k )

(3)

Il est noter que la valeur de la commande linstant 0 nagit sur la sortie du modle
qu partir de linstant +1. De ce fait les valeurs de la sortie du modle aux instants 0, 1, ,
sont indpendantes de la commande [9-10].
Thorme 1:
Si le correcteur C est un inverse exact du modle M alors la sortie du modle est gale
la consigne modifie e.
En utilisant ce thorme, on dispose alors de la relation donnant l'entre e(k + + 1)
l'instant k + + 1 en fonction de la commande u l'instant k :
e(k + + 1) = CA +1 x(k ) + CA Bu (k )

(4)

Cette relation exprime alors la loi de commande par retour d'tat suivante :

u (k ) = CA B

] [ e(k + + 1) CA
1

+1

x(k )

(5)

Cette loi exprime l'galit entre la sortie du modle et la consigne modifie l'instant
k + + 1 et permet d'inverser le modle de manire exacte partir de l'instant + 1. La figure 2

dcrit le modle muni avec cette loi de commande.


e (k++1)

yM(k)
[CAB]-1

Z-1

CA+1

Fig. 2 : Retour d'tat sur le modle

Cette loi de commande pose a priori deux problmes, l'un relatif sa ralisabilit
physique et l'autre est relatif la stabilit du correcteur. Ces deux problmes tant
indpendants, on les traitera sparment.

37

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

2.1

Ralisabilit de la commande
La valeur de la commande l'instant k ncessite de connatre la valeur, l'instant

k + + 1 de la consigne modifie e. Cette valeur correspond la valeur de la consigne r et de

l'cart yG - yM. Or l'instant k la valeur de la sortie du procd requiert celle l'instant


k + + 1 . Pour contourner ce problme, on propose d'utiliser une prdiction sur l'entre e.

Pour obtenir, tout instant k :


y M (k + + 1) = e(k + + 1)

(6)

il faut prdire de manire exacte la valeur qu'aura l'entre e l'instant k + + 1 . On procdant


ainsi, on ramne le problme de l'inversion du modle un problme de prdiction de l'entre
e (fig. 3). La prcision entre la sortie du modle et l'entre va dpendre de la justesse de la
prdiction de l'entre e. Si on note par e p (k ) la valeur qu'aura l'entre e l'instant k + + 1 , on
peut alors crire :

y M (k + + 1) = e p (k ); k 0

(7)

ep(k)

e(k)

yM(k)
[CAB]-1

Z-1

CA+1

Fig. 3 : Prdiction de l'entre

Le correcteur peut se construire en deux tapes relativement indpendantes. Dans un


premier temps, on prdit, dfaut de connatre, l'instant courant k la valeur qu'aura l'entre
l'instant k++1. Puis, on calcule la commande u(k) permettant la sortie du modle d'tre
gale l'instant k++1 l'entre prdite.
Pour considrer le problme d'inversion d'une manire gnrale, considrons une entre
d'ordre m, c'est--dire :

38

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

e( z ) =

(8)

(z 1)m

Pour prdire l'instant k, la valeur qu'aura l'entre l'instant k + + 1 , on propose


d'utiliser le critre suivant :

Lim (z 1) 1 z ( +1) P( z ) e( z ) = 0
z 1

(9)

Le retard z (+1) prsent dans le critre est impos puisque la prdiction, effectue
l'instant courant k de la valeur de l'entre l'instant k + + 1 , s'effectue partir des valeurs de
l'entre aux instants k, k - 1,
On choisi comme prdicteur P(z) un filtre de type RIF. L'avantage d'une telle dmarche
est d'assurer une erreur nulle entre la sortie du modle et l'entre non pas asymptotiquement
mais au bout d'un nombre fini et connu de priodes d'chantillonnage. L'ordre p du filtre RIF
doit tre suprieur ou gal m-1 pour assurer une prdiction de manire exacte partir du
p ime chantillon.
Le filtre d'ordre m-1 :
P(z ) =

a 0 z m 1 + a1 z m 2 + L + a m 1
z m 1

(10)

est minimal vis--vis de l'ordre du critre puisqu'il le satisfait avec un nombre minimum de
paramtres. En utilisant un tel filtre RIF, pour vrifier le critre asymptotique pour une entre
d'ordre m, la loi de commande est telle que le systme correcteur-modle est temps de
rponse minimal pour cet ordre d'entre, ce qui signifie que la sortie du modle rejoint l'entre
partir de l'chantillon m+. La prdiction sera alors exacte partir de l'chantillon m-1.
Or les valeurs de la sortie du modle sont gales celles de l'entre prdite partir de
l'chantillon +1. Pour ce type de filtre d'ordre minimal, les valeurs de la sortie du modle
sont gales celles de l'entre partir de l'chantillon m+.

39

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

Exemple 1 :

Considrons une entre d'ordre n gal 1. On dsire prdire, l'instant courant k, la valeur
qu'aura l'entre l'instant k + 1, ce qui sous-entend que le modle un nombre caractristique
est nul.
Prenons le prdicteur minimal d'ordre n - 1, Soit
P ( z ) = a0

(11)

Cherchons la valeur de a0 permettant d'avoir :

Lim ( z 1) 1 z 1 P( z ) e( z ) = 0 avec e( z ) =
z 1

1
z 1

(12)

On a :
1 z 1 P( z ) = 1

a0 1 a0 + ( z 1)
=
z
z

(13)

Ce qui signifie que l'on cherche a0 tel que :

Lim
z 1

1 a0 + ( z 1)
=0
z

(14)

Soit alors a0 = 1 .
On obient :
P(z ) = 1

(15)

soit :
e p (k ) = e(k )

(16)

Lorsque l'entre e est un chelon, la prdiction est exacte partir de l'chantillon n 1 = 0 .

40

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Fig. 4 : Comportement de l'entre et de l'entre prdite


o : entre de type chelon
x : entre prdite

Exemple 2 :

Considrons prsent une entre d'ordre n gal 2. On dsire prdire, l'instant courant k, la
valeur qu'aura l'entre l'instant k + 1.
Prenons le prdicteur minimal d'ordre 1, soit
P(z ) =

a0 z + a1
z

(17)

On cherche les valeurs de a0 , a1 permettant d'avoir :

Lim (z 1) 1 z 1 P( z )
z 1

1
=0
(z 1)2

(18)

On a :
1 z 1 P( z ) = 1

a0 z + a1 1 a0 a1 + (2 a0 )( z 1) + ( z 1)
=
z2
z2

41

(19)

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

Soit calculer a0 , a1 tel que :


1 a0 a1 + (2 a0 )( z 1) + ( z 1)
Lim
=0
z 1
z 2 (z 1)
2

(20)

Ce qui revient rsoudre l'quation :


1 a0 a1 = 0

2 a0 = 0

(21)

On obteint alors :
P(z ) =

2z 1
z

(22)

Soit :
e p (k ) = 2e(k ) e(k 1)

(23)

Lorsque l'entre est de type chelon ou rampe, sa prdiction est exacte partir du deuxime
instant d'chatillonnage.

1.5

0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

Fig. 5 : Comportement de l'entre et de l'entre prdite


o : entre de type chelon
+ : entre prdite

42

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Fig. 6 : Comportement de l'entre et de l'entre prdite


o : entre de type rampe
+ : entre prdite

2.2

Stabilit du correcteur

De faon sparer ce problme de celui que l'on vient de voir concernant la causalit de
la commande, nous supposerons prdire de manire exacte, l'instant courant k, la valeur de
l'entre e l'instant k + + 1 .
La commande d'inversion par retour d'tat tablie prcdemment peut s'crire :

u (k ) = CA B

] (e
1

(k ) CA +1 x(k ))

(24)

Le correcteur synthtis avec cette loi de commande est stable si et seulement si le


modle est dphasage minimal. Pour contourner ce problme, on propose de s'affranchir des
zros instables du modle pour laborer la loi de commande.
Cependant, les zros instables influent le transfert entre la sortie du modle yM et l'entre
e, ce qui n'assure plus une erreur asymptotique nulle entre la sortie du procd yG et la
consigne r. Pour rsoudre ce problme, on propose de tenir compte de la prsence de ces
zros dans la construction du filtre RIF.

43

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

Supposons que le modle M est dphasage non minimal. Soient ~


z1 ,L ~
z l les zros
instables de ce modle. Soit M0 la fonction de transfert sans les zros instables. La
reprsentation d'tat du modle M0 est donne par les quations suivantes [10] :
x 0 (k + 1) = A0 x 0 (k ) + B0 u (k )

(25)

y M 0 (k ) = C 0 x(k )

Afin d'assurer la stabilit du correcteur, on labore la commande partir de ce modle


M0. Ds lors la commande d'inversion peut s'crire :

u (k ) = C 0 A0 B0

] (e
1

(k ) C 0 A0 +1 x 0 (k ))

(26)

o est le nombre caractristique du modle M0. Il est noter que M et M0 possdent tous les
deux le mme nombre caractristique tant donn qu'ils possdent le mme retard.
Avec cette loi de commande, l'inversion est exacte partir de l'chantillon + 1 si la
prdiction est tablie de manire correcte. Le filtre RIF synthtiser doit tenir compte des
zros instables de M afin d'assurer que la sortie du modle suive asymptotiquement l'entre
prdite. En effet on a :

( ) (
) (
) ( )
= (1 ~z z )L (1 ~z z ) z ( ) P (z )e(z )

y M z 1 = 1 ~z1 z 1 L 1 ~z l z 1 y M 0 z 1
1

+1

(27)

Le filtre RIF doit alors vrifier la relation suivante :

) (

Lim ( z 1) 1 z 1 1 ~z1 z 1 L 1 ~z l z 1 P( z ) e( z ) = 0
z 1

(28)

Si l'entre e(z ) est correctement prdite, on a alors :

(1 ~z z )L (1 ~z z ) z
1

( +1)

( )

P z 1 = e( z )

(29)

La consquence de la prsence des zros instables est que la prdiction de l'entre s'en
trouve retarde de m + l chantillons.

44

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

3.

Implantation du correcteur dans la CMI


Lorsque le modle est diffrent du procd, la condition de stabilit dpend de l'cart

modle-procd (quation 1). Pour rsoudre ce problme, on introduit un filtre de robustesse


au niveau du signal d'cart entre la sortie du procd et celle du modle. Le fait de filtrer le
signal d'cart ralentit sa prise en compte dans la commande. Un compromis apparat alors
entre la robustesse et la capacit qu' la sortie du procd de se comporter comme la consigne.
Dans l'approche que l'on propose pour ragir au problme de stabilit du systme, on se
proccupe de prdire le signal d'cart, en veillant prserver la stabilit du systme en dpit
de la dsadaptation du modle. Cette dmarche nous amne estimer sparment l'volution
future de la consigne de celle de l'cart (voir figure 7).
d
r(k)

e(k)

ep(k)

yG(k)
[CAB]-1

yM(k)

CA+1

edf(k)

ed(k)

Filtre de Robustesse

Fig. 7 : Implantation du correcteur dans la CMI

Dans le cas o le modle est exact (G=M), on peut dmontrer l'galit suivante [9-10] :

] [

y G (k ) r( k ) = e p (k ( + 1)) r (k ) e df (k ( + 1)) e d (k ) ; k + 1

(30)

Notons que la perturbation est filtre avant d'tre prdite. Pour rduire l'influence de
cette perturbation, le filtre de robustesse ne doit pas altrer les proprits qu' le prdicteur P
estimer le signal d'cart. Le fait de filtrer l'cart ralentit la dynamique de compensation de la

45

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

perturbation d, ce qui est inutile puisque cette perturbation n'intervient pas dans la condition
de stabilit du systme.
Dans le cas gnral ( G M ), afin d'isoler les problmes ds la prdiction de l'cart de
ceux relatifs la consigne, nous supposerons qu' tout instant k la prdiction de la consigne
est exacte, c'est--dire r p (k ) = r (k + + 1)
Thorme 2

L'erreur l'instant k entre la sortie du procd et la consigne est gale (au signe prs)
la diffrence entre la prdiction, effectue l'instant k-(+1), de la valeur qu'aura l'cart filtr
edf l'instant k et la valeur de l'cart ed l'instant k [10].
En effet, le correcteur est tel que :
y M (k ) = e p (k ( + 1)) pour tout k + 1

(31)

On a galement :
e p (k ( + 1)) = r (k ) edf (k ( + 1))

(32)

D'autre part :
e d (k ) = y G (k ) y M (k )
(33)

= y G (k ) e p (k ( + 1))
Soit encore :
e d (k ) = y G (k ) (r (k ) e df (k ( + 1)))

(34)

Finalement, on a :
y G (k ) r (k ) = (e df (k ( + 1)) e d (k ))

(35)

La prdiction de l'cart ed s'avre problmatique, le prdicteur P doit tre mme


capable d'estimer convenablement l'cart, malgr la prsence du filtre de robustesse. S'il
s'avre ncessaire de ralentir la dynamique du prdicteur P pour assurer la stabilit du

46

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

systme, on risque de dgrader inutilement l'erreur de prdiction de la consigne. Pour


rsoudre ce problme, on ne va pas utiliser le mme prdicteur pour estimer la consigne et
l'cart ed. Ceci revient distinguer le problme de la prdiction de la consigne de celui se
rapportant l'cart. Ceci nous amne sparer le prdicteur en deux parties, l'un est rattach
la consigne, l'autre l'cart.
Pour des entres de consigne et de l'cart polynomiales respectivement d'ordre m et q,
on sera mme de prdire correctement l'cart si l'ordre du prdicteur d'cart est au moins
gal sup(m, q) + 1 [10]. La figure 8 reprsente la nouvelle forme de la structure CMI.
d
r(k)

rp(k++1)

e(k++1)

yG(k)
[CAB]-1

yM(k)
M
CA+1

ed(k)

edf(k)
F

Fig. 8 : Prdiction de l'cart et de la consigne

Le filtre RIF F permet de prdire le signal d'cart ed de faon obtenir une erreur nulle
entre la sortie du procd et une consigne d'ordre donn, ceci en veillant ne pas dstabiliser
le systme en dpit d'une dsadaptation du modle. On supposera que la consigne est
correctement prdite.
On propose d'utiliser un filtre d'ordre non minimal afin de disposer de paramtres
supplmentaires pour augmenter la robustesse du systme. Le filtre doit satisfaire le critre
asymptotique suivant :

Lim (z 1) 1 z ( +1) F ( z ) e d ( z ) = 0
z 1

(36)

47

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

4.

Exemples
Soit le modle dcrit par la fonction de transfert suivante :

( )

M z 1 =

z 2
1 0.2 z 1 1 0.5 z 1

)(

(37)

On suppose que le procd est quelque peu diffrent du modle. Sa fonction de transfert
est donne par :

( )

G z 1 =

z 2
1 0.25 z 1 1 0.55 z 1

)(

(38)

Le nombre caractristique de ce modle est gal 1, ce qui signifie que la commande


applique l'instant k n'agira sur la sortie qu' partir de l'instant k+2. On dsire prdire une
entre d'ordre m=2. Le prdicteur de consigne doit alors satisfaire le critre suivant :

Lim ( z 1) 1 z 2 P( z )
z 1

(z 1)2

=0

(39)

avec le prdicteur minimal d'ordre 1, soit P( z ) =

p 0 z + p1
. La rsolution du critre
z

asymptotique permet de calculer les paramtres p0 et p1. On trouve :


P( z ) =

3z 2
z

(40)

Lorsque l'entre est de type chelon ou rampe, la prdiction est exacte partir du premier
chantillon.
Pour le signal d'cart d(k), on utilise le filtre prdicteur :
R(z ) =

h0 ( ) h1 ( )z 1
1 z 1

(41)

48

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

Ce dernier est non minimal. Le paramtre est utilis de faon commander la


dynamique du filtrage. En vue d'assurer la stabilit de ce filtre et de lui conserver un sens
physique doit satisfaire 0 < < 1 . La rsolution du critre asymptotique donne :
h0 = 3 2; h1 = 2

(42)

On obtient finalement :
R(z ) =

3 2 (2 )z 1
1 z 1

(43)

Les figures 9 et 10 donnent respectivement la rponse indicielle et la rponse en rampe de la


structure CMI. La valeur de a t fixe 0.1.

2.5

e
d
ut
i
n
g
a
M

1.5

0.5

0
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025
time (s)

0.03

0.035

Fig.9 : Rponse indicielle

49

0.04

0.045

0.05

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

0.06

0.05

0.04

e
d
ut
i
n
g
a
M

0.03

0.02

0.01

0
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025
time (s)

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

Fig.10 : Rponse une rampe

Considrons maintenant le modle dphasage non minimum suivant :

( )

M z

z 1 1 + 2 z 1
=
1 0.5 z 1 1 0.6 z 1

)(

(44)

Ce modle possde un zro instable gal -2. Il faut construire alors le modle M0. Ce
dernier est donn par la fonction de transfert suivante :

( )

M 0 z 1 =

z 1
1 0.5 z 1 1 0.6 z 1

)(

(45)

Pour une entre d'ordre 2, le prdicteur retenu est de la forme suivante :


P(z ) =

p 0 z + p1
z

(46)

Sachant que le nombre caractristique de ce modle est nul, la rsolution du critre


asymptotique donn par l'quation (15) donne :

( )

Pz

8 5 z 1
=
9

(47)

Pour le signal d'cart d(k), on utilise le filtre prdicteur :

50

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

R(z ) =

h0 ( ) h1 ( )z 1
1 z 1

(48)

Le paramtre est tel que 0 < < 1 .La rsolution du critre asymptotique donne :
h0 = 3 2; h1 = 2 . Les figures 11 et 12 donnent respectivement la rponse indicielle et
la rponse en rampe de la structure CMI dans le cas d'un dphasage non minimal avec
= 0.2.

2.5

1.5

e
d
ut
i
n
g
a
M

0.5

0
0

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

0.014

0.016

0.018

0.02

0.016

0.018

0.02

time (s)

Fig. 11 : Rponse indicielle

0.02

0.018

0.016

0.014

0.012

e
d
ut
0.01
i
n
g
a
M 0.008
0.006

0.004

0.002

0
0

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

0.014

time (s)

Fig.12 : Rponse une rampe

51

Chapitre 3 : Synthse du correcteur en reprsentation d'tat

5.

Conclusion
Dans ce chapitre nous avons propos une mthode d'inversion de modles dans l'espace

d'tat pour la commande modle interne. Elle s'adresse aux systmes discrets. La technique
employe permet de sparer la ralisabilit et la stabilit de l'inversion en deux problmes
relativement indpendants. L'un a la tche d'inverser le modle sans prendre en compte son
retard, ceci afin d'obtenir un transfert physiquement ralisable. L'autre fournit une prdiction
de l'entre, ceci pour tenter de compenser le fait de ne pas pouvoir inverser le retard du
modle.
Dans le cas d'un systme dphasage non minimal, on a propos une mthode pour
tenir compte des zros instables. Cette procdure permet d'incorporer ces zros instables dans
la synthse du filtre RIF prdicteur d'cart.

52

Chapitre 4 : Applications

CHAPITRE 4

APPLICATIONS

1.

Introduction
Afin de valider les dveloppements tablis dans les chapitres prcdents, on propose

d'examiner deux procds. Le premier est un modle non linaire, en l'occurrence il s'agit de
la machine induction. Le second est un modle linaire d'un CD-ROM LG-52X.
La procdure de conception pour le moteur d'induction est base sur la linarisation du
modle. Le correcteur obtenu est augment par un filtre passe-bas ayant une frquence
suffisante pour assurer la stabilit et les performances robustes. Ce modle est trait dans le
cas continu.
Pour le modle du CD-ROM, il s'agit de commander une boucle locale de
positionnement d'un actionneur. Le modle est alors fortement simplifi.

2.

Modle de la machine induction


Le contrle des systmes non linaires est un domaine d'actualit pour la recherche. Cet

tat de fait est accentu d'autant plus qu'il n'existe pas de mthodes gnriques pour la
synthse de contrleurs pour ce genre de systmes [13-20]. Des solutions diverses lies de
nouvelles techniques comme celles du floue ou des rseaux de neurones ont t explores
dans la littrature [21]. Une direction de recherche principale est l'utilisation des fonctions de
Lyapunov [22]. Un autre axe traite la linarisation des systmes o les non-linarits du
systme sont d'abord contres en employant des ractions d'tat non-linaires et une
transformation non-linaire d'tat. Le contrleur conu est alors linaire.
C'est dans cette dernire optique que s'inscrit la dmarche qu'on a utilise pour traiter le
modle de la machine induction.

53

Chapitre 4 : Applications

2.1

Linarisation

Soit le modle non linaire suivant :


m

x& = f ( x ) + g i ( x )u i

(1)

i =1

y i = hi ( x )

(i = 1,L m )

O x n , u i , y i et f, g et h sont supposes douces.


Le modle inverse peut tre construit par la mthode d'Hirschorn [20]. Cependant, dans
ce travail on se propose de linariser d'abord le modle par des techniques de linarisation de
ractions standard, ensuite de concevoir un correcteur CMI pour le modle linaris.
Le degr relatif r j est dfini comme l'entier le plus petit pour qu'au moins sur des
r

entres apparaissent dans y j j (le r j -th la drive de temps de y j ), soit :


m

y j j = L f j h j (x ) + Lgi L f
r

r j 1

i =1

h j ui

(2)

o L f h est la drive de Lie de la fonction f par rapport g.


Soit A(.) la matrice suivante :
L g L f r1 1 h1 L Lg L f r1 1 h1
m
1

L
L
L
A( x ) =

L L rm 1 h L L L rm 1 h
m
gm f
m
g1 f

(3)

Alors, quand A(.) est non singulire, la loi de raction d'tat :


L f r1 h1

u ( x ) = A 1 ( x ) M + A 1 ( x )v
L rm h
f m

(4)

permet de linariser le systme par retour d'tat. Les sorties sont alors dfinies par :

54

Chapitre 4 : Applications

y i i = vi
r

(i = 1,L m )

(5)

o vi est l'ensemble des nouvelles entres.


2.2

CMI pour le moteur induction

Le modle prsent ici est bas sur la reprsentation de moteur d'induction dans le
systme biphas :
& =

n p Lsr
JLr

( ra ib rb ia ) r
J

& ra =

RL
Rr
ra n p rb + r sr i a
Lr
Lr

& rb =

RL
Rr
rb + n p ra + r sr ib
Lr
Lr

(6)

n p Lsr
R L
1
rb i a +
i&a = r sr 2 ra +
u sa
Ls Lr
Ls
Ls Lr
n p Lsr
R L
1
ra ib +
i&b = r sr 2 rb
u sb
Ls Lr
Ls
Ls Lr
o est la vitesse angulaire. i , et u dnotent respectivement le courant, le flux et la
tension du stator.
Les indices s et r dnotent le stator et le rotor; (a, b) dnotent les composantess d'un vecteur
en ce qui concerne un encadrement de rfrence de stator fix. Il est assum que les
inductances mutuelles sont les mmes. Rr, Lr, M, J et np sont les paramtres lectriques et
mcaniques de la machine; r est le moment de torsion de charge.
On pose :
L R + L2 r Rs
L2 sr
, = sr r
2
L s Lr
Ls Lr
2

= 1

x = [ a

ia

(7)

ib ]

(8)

55

Chapitre 4 : Applications

Les variables contrler sont la vitesse du rotor et une quantit lie au flux:
y1 =
y 2 = x1 + x 2
2

(9)

Le degr relatif du modle est gal {r1 , r2 } = {2 , 2} si x 2 ou x3 ne sont pas gaux


zro. Puisque r1 + r2 < n , un sous systme linaire d'ordre quatre peut tre obtenu quand les
ractions donnes par l'quation (4) sont appliques. En imposant une raction
complmentaire au sous systme linaire est possible d'arriver la matrice de fonction de
transfert suivante :

1
1
~
P (s ) = diag 2
, 2

s + c1 s + c0 s + d 1 s + d 0

(10)

Analysons maintenant la dynamique des zros. La loi de transformation parcdente


permet d'crire que :
1 = h1 ( x )
2 = L f h1 ( x )
3 = h2 ( x )

(11)

4 = L f h2 ( x )
= tan 1

x3
x2

[2]

En appliquant la loi de contrle par diffomorphisme et bouclage, la dynamique du zro


du modle de la machine induction est :
*
& = n p y1 +

R r TL
n p y2

(12)

qui est un intgrateur pur. Cependant, est limit entre le zro et 2. De plus, les tats x 2 et

x3 , qui dfinissent , voluent de telle faon que x 2 + x3 est gale une constante. Donc ils
2

sont borns.La dynamique du zro est alors stable.

56

Chapitre 4 : Applications

Un contrleur causal pour la CMI peut alors tre obtenu :

~
C (s ) = C (s )F (s )
s 2 + c1 s + c 0 s 2 + d1 s + d 0
= diag
,

2
(
)
( 2 s + 1)2
s

+
1
1

(13)

Ce contrleur est augment d'un filtre pour satisfaire les exigences de robustesse. Quant
la structure de ce filtre, on recommande d'avoir une structure diagonale dont chaque lment
est de la forme :
f l (s ) =

a l 1 s l 1 + L + a1,l s + a 0 ,l

(s + 1) + 1
l

1 l n

(14)

o l = m0l + k , m0l est la plus grande multiplicit du modle nominal. l est le paramtre de
rglage du filtre, et est le degr relatif du mdle.

2.3

Rsultats de simulation

Les paramtres de la machine induction sont explicits ci-dessous :

Rs=1.150

Rr=1.440

Lr=0.156 H

Ls=Lr

M=0.143

J=0.024 Kg.m2

np=2

Lsr=M

Tr=50 Nm
Les figures 1 et 2 montrent les rsultats de simulation en boucle ouverte du modle linaris
de la machine induction.

57

Chapitre 4 : Applications

160

140

120

100

s/
dr
e
s
s
et
i
v

80

60

40

20

-20

500

1000

1500

2000
2500
3000
nombre d'chantillons

3500

4000

4500

5000

Fig. 1 : Rponse indicielle en vitesse (en BO)

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

1000

2000

3000

4000

5000

6000

Fig. 2 : Rponse indicielle pour le couple (en BO)

58

7000

8000

Chapitre 4 : Applications

La figure suivante montre les rsultats de simulation obtenus pour la CMI. La consigne
de rfrence est choisie telle que :

y1d = 310 1 e 10t (1 + 10t )

rad/s

Des perturbations de 10 % et de 15 % ont t introduites repectivement autour de la


valeur nominale du couple et de la rsistance rotorique. Les coefficients dans la linarisation
sont choisis tels que chacun des sous systmes linaires ait des ples -120. Les paramtres
du filtre de robustesse sont tels que 1=2=0,01.
350

300

250

200
s/
d
ar

150

100

50

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
temps (s)

1.4

1.6

1.8

Fig. 3 : Rponse la premire consigne

3.

Modle du CD-ROM
Dans beaucoup d'applications multimdia, on dsire atteindre de trs grandes vitesses

dans le but d'augmenter le taux de transfert ou de traitement des donnes et rduire ainsi le
temps d'accs. Le problme pour le lecteur des disques optiques tel que le CD-ROM est de
contrler la position du spot optique pour qu'il suive une piste dsirable (de l'ordre de 0,1 m)
du disque optique. Malheusement la lecture est souvent dvi des cercles concentriques en
raison de l'excentricit de disque. L'erreur de dplacement cause par cette dernier s'lve
plus de 28 m dans le cas le plus dfavorable. Le lecteur de disques optique mesure la

59

Chapitre 4 : Applications

position de du spot par une erreur de position relative entre la trace dsirablee et la position
relle du spot. Donc, l'excentricit du disque affecte cette mesure comme une perturbation
sinusodale dont la frquence est celle du moteur [23-32].
Les solutions ce problme ont t activement tudies ces annes dernires dans la
littrature [23-32] et beaucoup d'approches ont t proposes. Par exemple, on a montr la
structure rptitive peut tre trs efficace pour le rejet de perturbations rptitives.
Le problme de base pour le contrle du mcanisme du disque compact est la varit
norme des sources des perturbations et les erreurs de modlisation qui posent des contraintes
svres sur le systme de commande en termes de largeur de bande, la prcision, des
vibrations mcaniques et des chocs etc.
Le mcanisme du lecteur CD a beaucoup de boucles de contrle. La position du
chargement est contrle par deux contrleurs coopratifs. Par souci de simplicit, nous
considrerons seulement le contrleur du moteur.
Le lecteur CD-ROM (LG 52X) peut tre reprsent par le modle suivant :
G (s ) =

818.22
(m/V )
s + 64.73s + 166800

(15)

Cette fonction de transfert dcrit le dplacement du chargement la tension d'entre. La


commande de disque optique mesure la position du chargement par une erreur de position
relative entre la piste dsirable et la position relle du spot optique.
Spindle-Motor

Disc

Fine
Actuator

Pick-up

Coarse Actuator

Fig 4: Schma du systme de lecture du CD-ROM

60

Chapitre 4 : Applications

On dsire satisfaire le critre asymptotique pour un chelon. Le correcteur minimal


retenu est :
C (s ) =

203,8572 (1 + 5s )
(1 + 9s )

(16)

1.4

1.2

0.8
e
d
ut
i
pl
m
a

0.6

0.4

0.2

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
0.3
temps (s)

0.35

0.4

0.45

0.5

Fig 5: Rponse indicielle

Pour appliquer la dmarche utilisant les filtres RIF dcrite dans le chapitre 3, le procd
doit tre discrtis avec une priode d'chantillonnage.
Le modle discrtis avec une priode d'chantillonnage de 1 ms est donn par :

M (z ) =

0.0001z

1.0853
0.0067z 17.3814

(17)

Le nombre caractristique du modle obtenu est gal 1. On dsire prdire une entre
d'ordre m=2. Le prdicteur de consigne doit alors satisfaire le critre suivant :

Lim ( z 1) 1 z 2 P( z )
z 1

(z 1)2

=0

(18)

61

Chapitre 4 : Applications

avec le prdicteur minimal d'ordre 1, soit P( z ) =

p 0 z + p1
z

La rsolution du critre asymptotique donne :

P(z ) =

3.45 z 2.45
z

(19)

Pour le signal d'cart, le filtre prdicteur calcul est :


4.89 4.39 z 1
R(z ) =
1 0.5 z 1

(20)

La figure suivante montre la rponse une rampe unitaire.

0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

Fig 6: Rponse une rampe avec prdicteurs

62

0.4

0.45

0.5

Chapitre 4 : Applications

4.

Conclusion
Les simulations ont t menes sur deux procds relativement diffrents du point de

vue de leur nature. Le premier est non linaire et le second est linaire. Pour le modle non
linaire, l'approche qu'on a utilise est base sur la linarisation du modle. Les deux sous
systmes obtenus sont linaires et dcoupls. La synthse du correcteur est alors facile et
repose sur une matrice diagonale permettant d'inverser facilement les dynamiques des
systmes obtenus.
Le second modle trait est relativement plus direct manipuler. Il faut noter que le
modle considr, en l'occurrence celui d'un CD-ROM, n'a pas t tudi dans sa globalit en
vue d'une commande oprationnelle, mais il a t question d'tudier une seule boucle reliant le
chargement la tension d'entre.

63

Conclusion gnrale

Conclusion gnrale
Les travaux prsents dans ce mmoire portent sur l'tude de la structure de commande
modle interne (CMI). Le problme d'inversion du modle est primordial pour apprhender
cette structure. En effet, la prcision entre la sortie du procd est la consigne est lie la
qualit de l'inversion. Cette proprit se conserve en prsence d'une perturbation additive en
sortie.
Dans le premier chapitre nous avons prsent les principales proprits de la CMI. Une
rapide comparaison avec la boucle ferme a galement t tablie.
Le second chapitre traite de l'annulation de l'erreur asymptotique dans le cas de la
reprsentation par fonction de transfert. Nous avons tabli les conditions que doivent vrifier
les blocs correcteur, modle, modle de rfrence et filtre de robustesse. Un critre d'inversion
a t adopt pour raliser la fonction d'inversion.
En vue de considrer une classe plus tendue de modles, le chapitre suivant reprend le
problme de l'inversion du modle dans l'espace d'tat. Ceci nous a permis d'interprter
diffremment le problme d'inversion du modle : compte tenu de l'tat du modle, on calcule
la commande permettant la sortie future de se comporter comme l'entre prdite. Un tel
correcteur sera d'autant plus proche de l'inverse du modle que la prdiction de l'entre sera
satisfaisante. Le correcteur est constitu de deux parties. La premire a la tche d'inverser le
modle sans tenir compte de son retard. La seconde permet de fournir une prdiction de
l'entre.
Le dernier chapitre a t consacr l'application de la CMI sur deux procds. Les
rsultats cet gard sont satisfaisants. Nous avons choisis dlibrment deux modles
diffrents. Bien que l'on n'a pas abord les systmes multivariables, les techniques employes
pour le procd de la machine induction font appel ces principes.
Sur le plan des perspectives, il serait souhaitable d'amliorer la technique de l'inversion
dveloppe, notamment l'influence du critre sur les performances de robustesse et
d'asservissement.

64

Conclusion gnrale

Il serait bnfique galement de dvelopper le comportement en rgime transitoire en


fonction du critre utilis.
L'extension de ce travail d'autres classes de systmes est envisageable. D'ailleurs une
thse de doctorat est en finalisation traitant le problme de l'inversion pour les systmes
affines en la commande et aux systmes paramtres variables.

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