Rapport Pfa - Version Finale

Royaume du Maroc
Université Chouaib Doukkali
Ecole Nationale des Sciences Appliquées d’El Jadida

Département des sciences et technologies industrielles (STIN)

Génie énergétique et électrique (G2E)

Rapport de projet de fin d’année
Intitulé
Conception et réalisation d’un système
suiveur solaire mobile avec détection
d’obstacles

REALISE PAR ENCADRE PAR
 ABERCHANE Zainab  Pr. KANDOUSSI Khalid
 AHBALA Hind
 FETTATY Marouane

ANNEE UNIVERSITAIRE 2019‐2020
REMERCIEMENTS :

Au terme de ce travail, nous tenons à exprimer nos vifs
remerciements et notre profonde gratitude à Monsieur, le
Professeur Khalid KANDOUSSI, pour son soutien tout au
long de ce projet, sa disponibilité et sa patience qui nous ont
permis de mener notre travail à bon port.

Nous désirons également remercier tout le cadre
professoral et administratif de l’Ecole Nationale des Sciences
Appliquées d’El JADIDA, et en particulier les professeurs qui
ont participé à notre formation universitaire.

Nous voudrions remercier aussi toutes les personnes
qui ont participé de près ou de loin à nos recherches et à
l’élaboration de ce projet de fin d’année.

Enfin, nous adressons nos plus sincères remerciements
à nos familles, qui nous ont accompagnés, aidés, soutenus,
et encouragés tout au long de notre formation.

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Table des matières
REMERCIEMENTS : ........................................................................................................................................ 1
LISTE DES FIGURES : ...................................................................................................................................... 4
LISTE DES EQUATIONS : ................................................................................................................................. 5
INTRODUCTION GÉNÉRALE : ......................................................................................................................... 6
CAHIER DE CHARGE : ..................................................................................................................................... 7
1‐SUIVEUR SOLAIRE : .................................................................................................................................... 9
1.1 Généralités sur l’énergie photovoltaïque : ................................................................................................. 9
1.2 Cellule photovoltaïque :............................................................................................................................ 10
1.3 Principe de fonctionnement : ................................................................................................................... 12
1.4 Avantages et inconvénients de l’énergie photovoltaïques : ..................................................................... 12
1.5 Caractéristique courant/tension et puissance/tension d’une cellule photovoltaïque : ............................ 13
1.6 Effet de l’éclairement sur les cellules photovoltaïques : ........................................................................... 14
1.7 L’éclairement selon les différentes inclinaisons :...................................................................................... 17
1.8 Dimensionnement des panneaux photovoltaïques : ................................................................................ 18
1.9 Suiveur solaire .......................................................................................................................................... 19
1.10 Suiveur solaire à un seul axe : .................................................................................................................. 20
1.11 Intérêt d’ajout de suiveur solaire : ............................................................................................................ 21
1.12 Simulation par logiciel Proteus ISIS : ......................................................................................................... 23
2‐ROBOT DETECTEUR D’OBSTACLE : ............................................................................................................ 25
2.1 Principe de fonctionnement : ................................................................................................................... 25
2. 2 Partie programmation :............................................................................................................................ 26
2.3 Simulation sur le Logiciel Proteus ISIS : ....................................................................................................... 26
3‐SYSTEME SUIVEUR SOLAIRE MOBILE AVEC DETECTION D’OBSTACLES : ..................................................... 28
3.1 Principe et fonctionnement : .................................................................................................................... 28
3.2 Partie programmation :............................................................................................................................ 28
3.3 Simulation sur le logiciel ISIS : .................................................................................................................. 29
4‐ COMPOSANTS UTILISES ........................................................................................................................... 31
4.1 Composants utilisés dans le projet : ......................................................................................................... 31
4.2 Coût financier du projet : .......................................................................................................................... 39
5‐ RÉALISATION : ........................................................................................................................................ 40
EXEMPLE D’UTILISATION : ........................................................................................................................... 42

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CONCLUSION : ............................................................................................................................................ 43
PERSPECTIVES ............................................................................................................................................. 44
ANNEXES : .................................................................................................................................................. 45
BIBLIOGRAPHIE : ......................................................................................................................................... 50

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LISTE DES FIGURES :

Figure 1: conversion des rayonnements solaires en électricité .
Figure 2: composants d'un rayon solaire.
Figure 3: cellule en silicium monocristallin .
Figure 4: cellule en silicium polycristallin.
Figure 5: cellule en silicium amorphe.
Figure 6: caractéristique I(V) et P(V) d'une cellule photovoltaïque.
Figure 7: schéma Simulink du montage d'une cellule photovoltaïque.
Figure 8: schéma équivalent d'une cellule photovoltaïque.
Figure 9: caractéristique I(V) et P(V) d'une cellule photovoltaïque pour différentes intensités
d'éclairement solaire.
Figure 10: effet de l'angle de réception des rayons lumineux.
Figure 11: suiveur solaire en élévation et en azimut.
Figure 12: comparaison d'un système photovoltaïque avec et sans suiveur.
Figure 13: simulation du suiveur à un seul axe sur Proteus ISIS.
Figure 14: simulation du détecteur d'obstacles sur Proteus ISIS.
Figure 15: simulation sur le logiciel Proteus Isis du système suiveur solaire mobile avec détection
d'obstacles.
Figure 16: principe de fonctionnement d'une carte Arduino.
Figure 17: différentes broches d'une carte Arduino Uno.
Figure 18: capteur ultrasonique HC‐SR04.
Figure 19: servomoteur à rotation continue DS04‐NFC.
Figure 20: servomoteur SG90.
Figure 21: fiche technique du servomoteur SG90.
Figure 22: photorésistance.
Figure 23: fils de connexion.
Figure 24: plaque d'essai.
Figure 25: roue roulante 360 degrés.
Figure 26: prototype Robot détecteur d'obstacles.
Figure 27: prototype suiveur solaire à un seul axe.
Figure 28: prototype suiveur solaire mobile avec détection d'obstacles.
Figure 29: panneau photovoltaïque 100Wc.

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LISTE DES EQUATIONS

Equation (1) : angle d’incidence sur un plan horizontal.
Equation (2) : angle d’incidence sur un plan horizontal (orienté sud).
Equation (3) : angle d’incidence sur un plan vertical (orienté sud).
Equation (4) : angle d’incidence total.
Equation (5) : angle d’incidence avec le plan méridien.
Equation (6) : angle d’incidence pour une orientation quelconque.
Equation (7) : angle d’incidence direct tombant sur vitrage à angle d’inclinaison i et
orientation α.
Equation (8), (9), et (10) : distance entre capteur ultrasonique et obstacle.
Equation (11) : équation des moments pour un moteur à courant continu.
Equation (12) : équation des moments pour un moteur à courant continu avec
simplification.
Equation (13) : équation d’équilibre mécanique.
Equation (14) : équation d’équilibre mécanique appliquée au système.
Equation (15) : expression du couple résistant.

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INTRODUCTION GÉNÉRALE

L’énergie photovoltaïque est une technologie d’actualité dans le domaine des
énergies renouvelables. C’est une énergie qui transforme des rayonnements lumineux
captés depuis une cellule photovoltaïque en une énergie électrique. Elle est propre, amie
de l’environnement, et durable.
Mais ce processus de transformation rencontre quelques difficultés qui diminuent
son rendement et son efficacité, telle la présence des nuages qui présentent un obstacle
entre les rayons lumineux, le panneau et le mouvement astronomique du soleil. En effet, le
panneau qui est fixé ne reçoit le maximum d’éclairage dans les conditions parfaites que
pendant une période limitée de la journée.
Pour essayer de régler ces problèmes, on introduit ce que l’on appelle : les suiveurs
solaires, qui sont des panneaux intelligents capables de suivre l’emplacement du soleil pour
retirer le maximum de rayonnements.
Dans ce projet nous avons combiné entre deux techniques pour avoir un système
intelligent qui est un suiveur solaire mobile. Ce dernier peut se déplacer en cas de besoin.
Ce système a beaucoup d’avantages et d’utilités dans plusieurs domaines, comme la
recharge des batteries des voitures … etc.
Ce rapport mettra en évidence l’étude bibliographique et théorique afin de justifier
et éclaircir le principe, le fonctionnement, et la réalisation de ce projet.

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CAHIER DE CHARGE :

Le présent rapport constitue une synthèse de notre travail réalisé dans le cadre de
notre formation d’ingénieurs d’état, Filière Génie Électrique et Énergétique à l’Ecole
Nationale Des Sciences Appliquée d’El Jadida.

L’objectif de cette étude est de réaliser un système suiveur solaire et détecteur
d’obstacles. Celui‐ci va permettre de suivre le soleil en se déplaçant et en détectant en
même temps les obstacles éventuels, tout en respectant bien évidemment le cahier de
charge suivant :

 Etude approfondie des systèmes ;
 Conception du projet ;
 Dimensionnement des différentes parties du système ;
 Etude financière du projet ;
 Etude de la faisabilité.

La réalisation de ce système consiste à l’utilisation des différents composants à
savoir :

 Un support en bois pour le robot détecteur d’obstacles ;
 Trois roues ;
 Deux servomoteurs à rotation continue numérique 360° ;
 Une carte ARDUINO ;
 Une cellule photovoltaïque ;
 Un support en « U » où on va insérer la cellule photovoltaïque ;
 Un servomoteur à rotation continue numérique 180° ;
 4 LDR (photorésistances) ;
 Des fils de liaison.

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PARTIE 1
Suiveur solaire

Cette partie est consacrée à une étude approfondie du suiveur
solaire tout en mentionnant l’importance de l’énergie photovoltaïque, son
principe de fonctionnement, ses avantages et ses inconvénients. Ensuite
l’intérêt du suiveur solaire et enfin la simulation du programme par le
logiciel ISIS.

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1‐SUIVEUR SOLAIRE
1.1 Généralités sur l’énergie photovoltaïque :
 Energie solaire :
Le soleil est une étoile formée de gaz extrêmement chauds, il est constitué de 75%
d’hydrogène, 23% d’hélium et 2% d'autres molécules. L’énergie solaire est l’énergie du
soleil par son rayonnement, directement ou de manière diffuse à travers l’atmosphère.
L’énergie solaire est à l’origine de toutes les énergies sur Terre mis à part l’énergie
nucléaire. L’énergie solaire provient de la fusion nucléaire de noyaux d’atomes
d’hydrogène qui se produit au cœur du soleil.
Il existe deux modes d’exploitation directe de l’énergie solaire :
 La transformation d’une partie du rayonnement solaire en chaleur, appelée
énergie solaire thermique. Cette dernière consiste à utiliser des capteurs
thermiques constitués de matériaux fortement absorbants. Ces capteurs absorbent
une proportion des photons solaires et les transforment en chaleur qui est ensuite
transportée vers un réservoir de stockage au moyen d’un liquide ou un
gaz(caloporteur).
 La transformation d’une partie du rayonnement solaire en électricité, appelée
énergie solaire photovoltaïque (ce qui nous intéresse dans notre projet). C’est une
énergie électrique qui permet de transformer le rayonnement solaire en électricité
à l’aide d’une cellule photovoltaïque.

Figure 1: conversion des rayonnements solaires en électricité :
 Rayonnement solaire :
Le rayonnement qui arrive au niveau de la surface terrestre, subit des
transformations en traversant l’atmosphère : par absorption et par diffusion. En traversant
l’atmosphère, le rayonnement solaire est absorbé, diffusé et réfléchi.
On distingue plusieurs types de rayonnement, tels que :
 Le rayonnement direct : reçu directement du soleil sur une surface perpendiculaire
aux rayons lumineux émis.
 Le rayonnement diffus : constitué d’une lumière diffusée par l’atmosphère. Sa
diffusion engendre un phénomène qui répartit un faisceau parallèle en une
multitude de faisceaux partant dans toutes les directions.

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 Le rayonnement réfléchi : ou « l’albédo », est le rayonnement qui est réfléchi par le
sol ou par des objets se trouvant à sa surface. Il est d’autant plus important que la
surface est claire et réfléchissante (neige, eau).
 Le rayonnement global : est la somme de tous les rayonnements reçus.
Et donc :
Rayonnement global= rayonnement diffus + rayonnement réfléchi + rayonnement direct.
La figure ci‐dessous représente les différentes composantes du rayonnement solaire :
Figure 2: composants d'un rayon solaire.
 Généralités sur l’énergie photovoltaïque :

L’énergie solaire photovoltaïque est l’énergie des photons de la lumière
transformée directement en électricité grâce à des cellules solaires qui sont fabriqués avec
des matériaux semi‐conducteurs. Il consiste à utiliser les photons pour libérer les électrons
et créer une différence de potentiel entre les bornes de la cellule qui génère un courant
électrique continu.
L’effet photovoltaïque a été découvert par le physiciens français A. Becquerel en
1839. Le mot « photovoltaïque » vient du mot « photo » (du grec « phos » qui signifie «
lumière ») et du mot « Volt » (patronyme du physicien Alessandro Volta qui a contribué de
manière très importante à la recherche en électricité).
1.2 Cellule photovoltaïque :
La cellule photovoltaïque ou encore appelée photopile est le plus petit élément
d’une installation photovoltaïque, elle est composée des matériaux semi‐conducteurs
(silicium) et transforme l’énergie lumineuse en énergie électrique. Cette cellule consiste à
engendrer une force électromotrice lorsque la surface de cette cellule est exposée à la
lumière.
La tension générée peut varier entre 0.3 V à 0.7 V en fonction du matériau utilisé et
de sa disposition ainsi que la température de la cellule et du vieillissement de la cellule.

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On distingue plusieurs types de cellules photovoltaïques, tel que :
 Les cellules au silicium monocristallin :
Ces cellules permettent d’offrir un très bon rendement parmi les panneaux solaires
disponibles dans le commerce : de 13 à 15 %. Son seul avantage c’est qu’on peut l’utiliser
sur une surface réduite : il faut environ 7m² pour obtenir 1 kilowatt‐crête (kWC).

Figure 3: cellule en silicium monocristallin :
 Les cellules au silicium polycristallin (ou multicristallin) :
Pendant le refroidissement du silicium, il se forme plusieurs cristaux. Ce genre de
cellule est également bleu, mais pas uniforme, on distingue des motifs créés par les
différents cristaux. Parmi ces avantages celles‐ci permettent d’avoir un bon rendement
(environ 100 WC/m²) ainsi qu’elles ont une durée de vie importante (+/‐ 30 ans).

Figure 4: cellule en silicium polycristallin.
 Les cellules au silicium amorphe (en couche mince) :
Les cellules représentent la nouvelle génération de cellules solaires sous forme de
films minces, de type cuivre‐indium‐sélénium. Les matières premières nécessaires à la
fabrication des cellules sont plus faciles à se procurer que le silicium utilisé dans les cellules
photovoltaïques classiques. De plus, leur efficacité de conversion énergétique est la plus
élevée à ce jour pour des cellules photovoltaïques en couche mince.

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Figure 5: cellule en silicium amorphe.
1.3 Principe de fonctionnement :
Comme nous avons mentionné auparavant, une cellule photovoltaïque permet la
transformation de l’énergie solaire en énergie électrique.

Une cellule photovoltaïque est réalisée à partir de deux couches de silicium, une
dopée P (dopée au bore) qui possède moins d’électrons que le silicium, cette zone est donc
dopée positivement. L’autre dopée N (dopée au phosphore) qui possède plus d’électrons
que le silicium, cette zone est donc dopée négativement. Lorsqu'un photon de la lumière
arrive, son énergie crée une rupture entre un atome de silicium et un électron, modifiant
les charges électriques. Les atomes, chargés positivement, vont alors dans la zone P et les
électrons, chargés négativement, dans la zone N. Une différence de potentiel électrique,
c'est‐à‐dire une tension électrique, est ainsi créée. C'est ce qu'on appelle l'effet
photovoltaïque.
1.4 Avantages et inconvénients de l’énergie
photovoltaïques :
Pour les avantages, on trouve plusieurs parmi eux on cite :
 Une haute fiabilité (pas de pièces mobiles)
 Energie indépendante (l’énergie solaire et renouvelable et gratuite)
 Energie propre et non polluante (ne dégage pas l’effet de serre)
Pour les inconvénients, on cite :
 La fabrication relève de la haute technologie et demande des investissements d’un
cout trop élevé.
 Les rendements réels de conversion d’un module sont faibles (la limite théorique
pour une cellule de silicium est de 28%).
 Nécessite un système d’appoint (batteries) pour les installations domestiques.

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1.5 Caractéristique courant/tension et
puissance/tension d’une cellule photovoltaïque :
La caractéristique courant/tension et puissance/tension, est représentée dans la
figure suivante :

Figure 6: caractéristique I(V) et P(V) d'une cellule photovoltaïque.

Par ailleurs, la caractéristique courant‐tension d’une cellule photovoltaïque met en
évidence un point de puissance maximum PMPP (MPP signifie en anglais Maximal Power
Point, soit Point de Puissance Maximum). Ce point de puissance maximum est le produit
d’un courant et d’une tension donnés. On appelle respectivement IMPP et UMPP le
courant et la tension correspondant au point de puissance maximum, c’est‐à‐dire tel que
IMPP × UMPP = PMPP.

Ainsi, pour résumer, 4 paramètres majeurs permettent de caractériser une cellule
photovoltaïque :
 Le courant de court‐circuit noté Icc.
 La tension à vide notée Uco.
 Le courant de puissance maximale noté IMPP.
 La tension de puissance maximale notée UMPP.
La valeur des 4 paramètres ci‐dessus varie plus ou moins en fonction d'un certain
nombre de paramètres extérieurs dont :
 Le niveau d’éclairement de la cellule : ce paramètre inclut l’influence du
mouvement astronomique du soleil et les passages nuageux.

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 La température de la cellule.
En ce qui concerne la caractéristique I(V), la courbe représentée ci‐dessus nous
permet de dire : Cette caractéristique courant‐tension est une relation entre la tension et
le courant délivrés par la cellule photovoltaïque.
Et elle nous permet de définir deux notions importantes :
 Le courant de court‐circuit noté ICC :
Il s’agit du courant qui traverse la cellule photovoltaïque lorsque celle‐ci est court‐
circuitée , c’est‐à‐dire lorsque le pôle + est relié au pôle – (la tension à ses bornes est
alors nulle). Dans ce cas, la puissance fournie par la cellule P = U × I est nulle.

 La tension en circuit ouvert notée UCO :
Il s’agit de la tension aux bornes de la cellule lorsque celle‐ci est en circuit ouvert, c’est‐
à‐dire lorsque le pôle + et le pôle – sont isolés électriquement de tout autre circuit
électrique (le courant la traversant est alors nul). Dans ce cas, la puissance fournie par
la cellule P = U × I est nulle.
1.6 Effet de l’éclairement sur les cellules
photovoltaïques :
L’énergie électrique produite par une cellule photovoltaïque dépend de
l'éclairement qu'elle reçoit sur sa surface. L’éclairement représente un paramètre très
sensible pour le fonctionnement d’une cellule photovoltaïque.

En outre, pour étudier l’effet de l’éclairement sur les cellules photovoltaïques, on
propose une simulation sur le logiciel MATLAB/SIMULINK.

Après définition des paramètres relatifs au panneau, et en se basant sur le schéma
électrique équivalent d’une cellule photovoltaïque, nous avons obtenus le schéma suivant :

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Figure 7: schéma Simulink du montage d'une cellule photovoltaïque.
Pour le sous‐système il contient le schéma équivalent d’une cellule photovoltaïque :

Figure 8: schéma équivalent d'une cellule photovoltaïque.
Le schéma inclut une source de courant qui est contrôlée par l’éclairage comme
paramètre, ce qui va nous permettre d’étudier l’effet de ce dernier sur son rendement. La
diode représente la jonction PN de la cellule puisqu’elle est à base de semi‐conducteurs, et
une résistance série Rse qui modélise les pertes ohmiques du matériau, et une autre
résistance parallèle Rsh qui modélise les courants parasites qui traversent la cellule.

Après avoir varié le paramètre de l’éclairement solaire, on a établi des courbes des
caractéristiques I(V) et P(V) d’une cellule.

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Figure 9: caractéristique I(V) et P(V) d'une cellule photovoltaïque pour différentes intensités d'éclairement solaire.
La figure ci‐dessus permet de résumer les caractéristiques essentielles d’un
panneau photovoltaïque. Le diagramme représente l’intensité en fonction de la tension et
la puissance en fonction de la tension, pour différentes valeurs de l’intensité d’éclairement
lumineux.
Icc représente le courant de court‐circuit et Uco représente la tension de court‐
circuit. Selon la courbe, on trouve à une puissance maximale une tension maximale et un
courant maximal (P=U*I).
Les variations du courant et de la puissance en fonction de la tension pour
différents niveaux d’éclairements à la température maintenue constante montrent
l’existence des maximums correspondants aux points de puissance maximale, lorsque
l’irradiation varie pour une température donnée, le courant de court‐circuit varie
proportionnellement à l’irradiation. Dans un même temps la tension ouverte varie très
peu.
Pour en conclure, le courant du court‐circuit augmente avec l’éclairement. Ainsi que
la puissance maximale délivrée par la cellule augmente avec l’éclairement.

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1.7 L’éclairement selon les différentes inclinaisons :
Si i est l'angle d'inclinaison de la normale du plan de mesure avec la verticale du
lieu, h la hauteur du soleil, a l'azimut (l’angle compris entre la projection de la direction du
soleil sur le plan horizontal et la direction du Sud) et α l'angle d'incidence du rayon direct
avec la normale au plan de mesure. On aura pour différentes positions l’expression de la
composante directe I du rayonnement (figure 10) :
Figure 10: effet de l'angle de réception des rayons lumineux.
 Soleil à midi (azimut nul) : a = 0
 Pour un plan horizontal (Figure 17‐a) :
I = 0 et Ii = I. sin h (1)

 Pour un plan incliné sur l'horizontale, et orienté Sud (Figure 17‐b):
α = 90° ‐ (h + i ) et Ii = I. cos α = I. sin ( h+ i) (2)

 Azimut quelconque :

 Pour un plan vertical orienté Sud (Figure 17‐c):
i=90° et Ii = I. cos (h) .cos (a) (3)

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 Pour un plan incliné sur l'horizontale et orienté Sud (Figure 17‐d):
Il est la résultante de deux composantes projetées sur la normale au plan du capteur :
o L'une perpendiculaire à l’horizon : I. sin (h)
o L'autre dans le plan de l'horizon, pointant vers le sud : I. cos(h). cos (a)

La somme des projections donne :
Ii= I (sin h.cosi + cos h.cosa.sini) (4)

 Pour un plan vertical d'orientation quelconque dont la normale fait un
angle γ avec le plan méridien (Fig 17‐e) :
i=90° et Ii = I.cosh.cos (γ‐a) (5)

 Pour un plan d'inclinaison quelconque i et d'orientation quelconque γ (Fig
17‐f) :
Ii= I cos β= I (sin h.cosi + cos h.cos (γ ‐ a) . sin i) (6)

Ainsi, la formule la plus générale donnant l’angle d’incidence β du rayonnement
solaire direct tombant sur un vitrage d’inclinaison i et d’orientation γ est :

β = Arc cos (sin h.cosi + cos h.cos (γ ‐ a) .sin i) (7)
1.8 Dimensionnement des panneaux
photovoltaïques :
« Dimensionner », c’est fixer la « taille » et les caractéristiques optimales de chaque
élément d’un système dont on connait la configuration. Le dimensionnement peut amener
finalement à changer le système, par exemple s’il s’avère que des éléments « optimaux »
sur le plan technique sont très chers, ou indisponibles...etc. La méthode de
dimensionnement consiste à déterminer d’abord la puissance crête qui fournit l’énergie
électrique nécessaire pendant le mois le moins ensoleillé (généralement décembre). Elle
consiste à déterminer le moment où on a besoin d'électricité, et à mesurer la
consommation.
Le dimensionnement des panneaux solaires a une relation directe avec l’irradiation
que reçoivent ces derniers.
On procède au calcul de l’énergie à produire. Pour que les besoins du système
soient assurés il faut que l’énergie produite par le générateur photovoltaïque satisfasse la
relation :
(‫ܧ‬p) = (‫ܧ‬c) /‫ܭ‬

PFA 18

Le coefficient K tient compte des facteurs suivants :
 L’incertitude météorologique ; l’inclinaison non corrigé des modules suivant la saison.
 Le point de fonctionnement des modules qui est rarement optimal et qui peut être
aggravé par la baisse des caractéristiques des modules, la perte de rendement des
modules dans le temps (vieillissement et poussières).
 Les pertes dans les câbles et connexions.
Le coefficient k est en général compris entre 0,55 et 0,75.
Pour produire cette énergie, il sera nécessaire d’installer un générateur (panneaux
solaires) d’une puissance égale à Pc. Cette puissance, dénommée puissance crête, dépend
de l’irradiation de la région où est située l’installation.
On applique la formule suivante :
ܲc = (‫ܧ‬p) /(‫ܫ‬r)
Ir : irradiation en [kWh / m2 / jour] (le max à El Jadida est de 8,1 le mois de JUIN en 2019).
Ep : énergie á produire (souvent en Wh).
Alors le nombre nécessaire de modules pour cette application est donc donné par :
ܰpv= ܲc/ ܲcm
Avec :
Pc : puissance crête totale.
Pcm : Puissance crête unitaire fournie par une seule cellule.
C’est avec cette méthode que nous allons connaitre le nombre de cellules que nous
allons utiliser dans notre installation.
1.9 Suiveur solaire
Un suiveur solaire est une structure/système moderne qui vise de garder notre
panneau photovoltaïque bien orienté à une telle façon d’absorber le maximum de
rayonnements solaires.
Le Soleil change de position tout au long de la journée, l'angle d'incidence des rayons avec
les panneaux augmente et l'éclairage n'est donc pas optimal. C'est pourquoi nous nous
basons sur le suiveur, qui suit le trajet du soleil afin de permettre au panneau d’absorber le
maximum de rayonnements, et donc un rendement plus élevé. Il existe deux types de
suiveurs solaires : suiveurs á un seul axe, et des suiveurs á double axe.
Dans ce projet on s’intéresse plus au suiveur solaire à un seul axe. C’est l’azimut qui va
être modifié. Pour l’angle d’élévation, suivant des données astronomiques spécifiques il va être
fixé sur 30o.

PFA 19

Figure 11: suiveur solaire en élévation et en azimut.
1.10 Suiveur solaire á un seul axe :
C’est un suiveur solaire qui peut faire une rotation suivant un seul axe, donc d’un
seul degré de liberté.
Les suiveurs à axe unique ont un degré de liberté qui agit comme un axe de
rotation. L’axe de rotation des suiveurs à axe unique est généralement aligné sur un
véritable méridien nord. Il est possible de les aligner dans n’importe quelle direction avec
des algorithmes de suivi avancés. Il existe plusieurs implémentations communes des
suiveurs à axe unique. Il s’agit notamment des suiveurs horizontaux à axe unique (HSAT),
des suiveurs horizontaux à un axe avec modules inclinés (HTSAT), des suiveurs à axe unique
vertical (VSAT), des suiveurs axe unique inclinés (TSAT) et des suiveurs à axe unique
polaires (PSAT). L’orientation du module par rapport à l’axe de suivi est importante lors de
la modélisation des performances.
On s’intéresse dans ce projet aux suiveurs horizontaux. Donc on va définir plus les
HSAT et les HTSAT :
 Suiveur horizontal simple axe (HSAT) :

L’axe de rotation du suiveur horizontal simple axe est horizontal par rapport au
sol. Les bornes à chaque extrémité de l’axe de rotation d’un suiveur à axe unique
horizontal peuvent être partagées entre les suiveurs pour réduire le coût d’installation. Ce
type de suiveur solaire est le plus approprié pour les régions de faible latitude. Les
dispositions de terrain avec des suiveurs horizontaux à un seul axe sont très flexibles. La
géométrie simple signifie que le maintien de tous les axes de rotation parallèles est tout ce
qui est nécessaire pour positionner correctement les suiveurs les uns par rapport aux
autres. Un espacement approprié peut maximiser le rapport entre la production d’énergie
et le coût, ceci dépendant des conditions locales du terrain et de l’ombrage et de la valeur
horaire de l’énergie produite. Le « Backtracking » est un moyen de calculer la disposition
des panneaux. Les suiveurs horizontaux ont généralement la face du module orientée
parallèlement à l’axe de rotation.

PFA 20

En tant que module, il balaie un cylindre à symétrie de révolution autour de l’axe de
rotation. Dans les suiveurs horizontaux à axe unique, un long tube horizontal est supporté
par des roulements montés sur des pylônes ou des cadres. L’axe du tube est situé sur une
ligne nord‐sud. Les panneaux sont montés sur le tube et le tube tourne sur son axe pour
suivre le mouvement apparent du soleil tout au long de la journée.
 Suiveur à axe unique horizontal avec modules inclinés

(HTSAT) :
Dans HSAT, les modules sont montés à plat à 0 degré, tandis que dans HTSAT, les
modules sont installés avec une certaine inclinaison. Il fonctionne selon le même principe
que HSAT, en gardant l’axe du tube horizontal dans la ligne nord‐sud et en faisant pivoter
les modules solaires d’est en ouest tout au long de la journée. Ces suiveurs sont
généralement adaptés aux endroits de haute latitude, mais ne prennent pas autant
d’espace que le suiveur vertical à un seul axe (VSAT). Par conséquent, il apporte les
avantages de la technologie VSAT dans un système de suivi horizontal et minimise le coût
global du projet solaire.
1.11 Intérêt d’ajout de suiveur solaire :
Pendant la journée, le soleil se déplace à chaque instant, pour un générateur
photovoltaïque simple il est parfaitement aligné avec le soleil qu’à midi (si on suppose que
le panneau est installé de manière horizontale). En point de vue énergétique, il en profite
du maximum d’éclairage solaire que pendant une durée courte et bien précise de la
journée, donc son maximum de production d’énergie électrique est bien limité á une
certaine période. D’ici vient l’idée des suiveurs solaires qui gardent le panneau bien aligné
avec le soleil pour avoir un maximum de rayonnement absorbés, donc le rendement du
panneau augmente de manière considérable. Ceci est représenté dans le schéma ci‐après :

Figure 12: comparaison d'un système photovoltaïque avec et sans suiveur.

PFA 21

Selon le schéma ci‐dessus, un système suiveur solaire est plus efficace qu’un
panneau photovoltaïque fixe durant tous les mois de l’année, mais surtout durant les mois
les plus ensoleillés de l’année. Le suiveur garanti au panneau de bénéficier du maximum
d’éclairement solaire durant la journée.
 Principe du suiveur solaire á un seul axe avec Arduino :

On peut considérer le système suiveur solaire comme étant un système asservi, car
ce dernier contient des capteurs de rayonnement solaire, et selon les valeurs captées,
notre système ajuste la position du panneau jusqu’à trouver celle qui est la meilleure (la
position avec un maximum d’éclairement solaire)
Dans ce système, nous allons avoir besoin d’un microcontrôleur capable de gérer
les données reçues par les capteurs qui sont dans notre cas des LDR (Light
DetectingResistors), et donner des instructions au moteur qui fait tourner le panneau (dans
notre cas un servomoteur SG90). Pour cela nous avons utilisé une carte Arduino UNO qui
est équipée d’un microcontrôleur ATMEGA328P.
 Programmation du suiveur solaire :

L’interface IDE de l’ARDUINO nous permet de programmer les composants liés à la
carte.
A l’aide de la librairie <Servo. H> nous avons pu connecter notre servomoteur qui
est lié à la carte et l’interconnecter avec les photorésistances.
Le programme qui est à base du langage C, prend en entrée les valeurs analogiques
des photorésistances et fait une comparaison avec prise en considération d’une tolérance
qui a été fixée à T=100. Cette valeur était définie de manière purement expérimentale
après plusieurs essais pour trouver le fonctionnement optimal du système. Cette tolérance
permet à optimiser la rotation du moteur. En d’autres termes, si la différence entre le
degré de l’éclairement capté par la LDR de gauche et celle de droite est petite, on évite de
faire marcher le système pour ne pas gaspiller l’énergie stockée, surtout que le système
sera autoalimenté par le panneau lui‐même. Donc si la différence entre les valeurs lues par
les deux photorésistances ne dépasse pas une certaine valeur, on évite de tourner notre
système pour optimiser son rendement.
Si le microcontrôleur (ARDUINO) trouve que la valeur de la photorésistance de
gauche est supérieure à celle de droite plus la valeur de la tolérance, le servomoteur fait
tourner le panneau jusqu’à la position optimale.

PFA 22

1.12 Simulation par logiciel Proteus ISIS :
Proteus ISIS est un logiciel de Conception assistée par ordinateur des circuits
électroniques, qui inclut plusieurs librairies, des composants, des cartes d’interface et des
microcontrôleurs. Il est édité par la société LABCENTER ELECTRONICS en France.
Une simulation du système suiveur à un seul axe a été établie sur ce logiciel, et nous
a donné le résultat suivant :
Figure 13: simulation du suiveur á un seul axe sur Proteus ISIS.
Pour l’afficheur LCD, il a été ajouté pour afficher les valeurs prises par les
photorésistances.
Le système en raison d’optimisation en énergie électrique, va être autoalimenté par
le panneau solaire.

PFA 23

PARTIE 2
Robot détecteur d’obstacles

De nos jours la robotique devient un terme très important dans n’importe
quel domaine. Cette partie comportera une étude sur le robot détecteur

d’obstacle ensuite la programmation puis la simulation du robot sur le

logiciel ISIS.

PFA 24

2‐ROBOT DETECTEUR D’OBSTACLE :

Un robot est un système alliant un ensemble de disciplines (mécanique, électronique
et informatique), qui permet d’accomplir plusieurs tâches globalement dangereuses, dures
ou bien répétitives afin de faciliter la vie pour l’être humain. Des fois même il peut rénover
ses propres aptitudes de performances sois par apprentissages automatiques ou supervisés
par des humains.
Actuellement la robotique est devenue l’art de mécaniser les systèmes plus ou moins
complexes tout en se basant sur le savoir‐faire acquis par les études sur la conception de
robots, savoir‐faire issu des développements d'une branche de l'automatique générale.
La détection d’obstacles est connue comme étant une tâche discernable qui a comme
principal but la détection puis la caractérisation des objets présents dans un endroit et ceci
pour déterminer toutes les trajectoires possibles.
Puisqu’ on est actuellement dans une ère dominée par la technologie on a décidé dans
le présent projet d’effectuer une mise en œuvre d’un robot détecteur d’obstacle qui
servira à éviter tout genre d’obstacle dans n’importe quel endroit où il sera placé.
Ce robot sera équipé principalement de capteurs et ceci pour capter les informations
reçues de l’extérieur ainsi que d’autres dispositifs de traitement qui vont permettre
l’analyse de ces derniers.
2.1 Principe de fonctionnement :
L’objectif de cette partie est de réaliser un robot mobile avec détection d’obstacle. Ce
dernier utilise une sonde à ultrasons pour la détection d’obstacle à une distance bien
précise. Dans le cas où il n’y a aucun obstacle, le robot continue sa trajectoire. Une fois
l’obstacle est détecté, le robot change de direction pour éviter le choc avec l’obstacle afin
de continuer sa mission.
Pour réaliser ce travail, on a utilisé un capteur ultrasonique pour la détection
d’obstacles. Afin de déterminer la distance, le capteur émet une onde qui détermine la
distance entre le robot et l’obstacle (l’étendue de mesure est de 30 cm). Notre robot a
deux roues placées au milieu de la plaque. Ces deux roues s’occupent du mouvement par
deux moteurs à courant continu. L’utilisation de ce type de moteur permet la précision
dans le déplacement et la rotation du robot.
L’ensemble du système de perception et déplacement est commandé par un
microcontrôleur qui décide l’action à prendre selon les informations reçues. Dans notre
cas, on utilise le microcontrôleur ATMEGA 328P qui est lié á la carte«ArduinoUno ».

PFA 25

2. 2 Partie programmation :
Ce système réalisé á base d’ARDUINO, est programmé comme suit : nous avons
introduit la librairie<NewPing.h> qui est prédéfinie dans la mémoire du compilateur, cette
librairie nous permet de configurer notre capteur ultrasonique pour qu’il puisse détecter la
distance de l’obstacle. Si cette dernière est supérieure á 30 centimètres il fait une marche
avant, au cas inverse il fait un tour jusqu’á ce qu’il n’y a plus d’obstacle, puis il continue sa
trajectoire.
Pour faire un tour á l’aide de notre système á 2 servomoteurs á rotation continue,
l’un des moteurs est configuré par l’Arduino pour faire une marche arrière, et l’autre
servomoteur en marche avant, et on obtient une rotation du robot par effet mécanique.
N.B : Voir le code Arduino du robot détecteur d’obstacles dans l’annexe.
2.3 Simulation sur le Logiciel Proteus ISIS :
Nous avons pu établir une simulation sur le logiciel Proteus ISIS, et nous avons
obtenu le résultat suivant :

Figure 14: simulation du détecteur d'obstacles sur Proteus ISIS.
Ce système va être, lors de la combinaison entre les deux systèmes autoalimentés
par le panneau photovoltaïque.

PFA 26

PARTIE 3
Système du suiveur solaire et
détecteur d’obstacles

Cette partie contient la combinaison entre les deux systèmes c'est-à-dire

le système suiveur solaire et le système robot détecteur d’obstacles sujet
de notre projet tout en mentionnant son principe de fonctionnement le
code de programmation et sa simulation sur ISIS.

PFA 27

3‐SYSTEME SUIVEUR SOLAIRE MOBILE AVEC
DETECTION D’OBSTACLES

3.1 Principe et fonctionnement :
Ce système est une combinaison entre les deux systèmes étudiés précédemment,
c’est une amélioration de la technique du suiveur solaire ou bien ce que l’on peut appeler
aussi suiveur solaire.
Dans cette partie on essaie de rendre le système mobile, si le panneau par exemple
ne reçoit plus dans l’endroit où il est déposé suffisamment d’éclairement lumineux, il peut
se déplacer pour s’installer dans un autre endroit avec plus de luminosité, ou bien s’il y en
a un passage nuageux qui bloque les rayons solaires, il peut se déplacer pour éviter la
perturbation causée par ce dernier.
Les composantes utilisées dans ce système sont exactement les mêmes dans les
systèmes précédents, puisque ça constitue une combinaison des deux.
3.2 Partie programmation :
 Organigramme :
Pour bien comprendre la programmation de ce système, nous avons établi l’organigramme

PFA 28

suivant :
 LDRG : (capteur d’éclairage solaire) photorésistance gauche.
 LDRD : (capteur d’éclairage solaire) photorésistance droite.

 T : tolérance entre les deux valeurs pour éviter que le panneau tourne infiniment

et aussi pour optimiser le mouvement du moteur (ne pas faire tourner le moteur
pour une petite variation d’éclairement entre les deux photorésistances).
 Vc : valeur critique pour laquelle on connait que la totalité du panneau ne reçoit
pas suffisamment d’éclairage, donc il faut le déplacer.
Programmation Arduino :
Comme ce système est une combinaison des deux systèmes cités précédemment, sa
programmation va y être similaire sauf quelques particularités. Le système reçoit les
valeurs des deux photorésistances gauche et droite en entrée, il fait une comparaison á
une tolérance près (la tolérance est de T=100), et pour la valeur supérieure il renvoie la
commande au servomoteur lié au panneau pour qu’il fait une rotation vers la direction
correspondante. Pour cela nous avons utilisé la librairie <Servo. H> qui nous facilite le
contrôle du servomoteur.
Dans le cas où les deux photorésistances reçoivent des valeurs inférieurs á Vc qui est
une valeur critique défini de manière expérimentale approximative, notre système envoie
aux deux servomoteurs á rotation continue la commande de se déplacer tout en détectant
les obstacles présents devant lui et en les évitant, jusqu’á trouver un endroit avec un
éclairement plus mieux. Pour cela en particulier nous avons utilisé la librairie <NewPing.h>
qui permet la configuration du capteur ultrasonique.
3.3 Simulation sur le logiciel ISIS :
Ci‐dessous une figure qui représente une simulation sur le logiciel Proteus Isis de notre
système.
Figure 15: simulation sur le logiciel Proteus Isis du système suiveur solaire mobile avec détection d'obstacles.

PFA 29

PARTIE 4
Composants utilisés :

Afin
de faciliter le chargement des batteries des voitures électriques à
titre
d’exemple une étude expérimentale du suiveur solaire qui se déplace
grâce
au robot détecteur d’obstacles est l’objectif de cette partie.

PFA 30

4‐ COMPOSANTS UTILISES
4.1 Composants utilisés dans le projet :
Pour réaliser notre projet et de combiner entre un détecteur d’obstacle et un suiveur
solaire mono‐axe, nous avons utilisé différents composants à savoir une carte Arduino, des
servomoteurs, des capteurs...
 Microcontrôleur :
Le microcontrôleur est un objet technique, intégrant de l'électronique, fait souvent
apparaître des fonctions ayant pour rôle le traitement d'information : opérations
arithmétiques (Addition, multiplication...) ou logiques (ET, OU...) entre plusieurs signaux
d'entrée permettant de générer des signaux de sortie.
En électronique, c'est le "cerveau" de l'appareil qui en possède un. En le
programmant, il est capable de prendre des décisions, faire des calculs, compter le temps,
gérer l'USB etc. C'est un circuit imprimé qui exécute des instructions et coordonne tous les
composants du système.
Dans ce projet, on a utilisé l’une des cartes à microcontrôleur à savoir l’ARDUINO,
plus précisément ARDUINO UNO. On a choisi cette carte vue le nombres d’entrées sorties
de la carte, et aussi la facilité au niveau du câblage et la programmation.

o Carte ARDUINO UNO :
Une carte Arduino est une petite (5,33 x 6,85 cm) carte électronique équipée d'un
microcontrôleur. Le microcontrôleur permet, à partir d'événements détectés par des
capteurs, de programmer et commander des actionneurs ; la carte Arduino est donc une
interface programmable.
La carte ArduinoUno la pièce maitresse de tout circuit électronique pour les
débutants. La carte ArduinoUno, comme son nom l’indique, a été la première à utiliser la
version de programmation Arduino 1.0, et elle est devenue le symbole de l’univers
Arduino.
Pour pouvoir l'utiliser, il suffit simplement de la connecter à un ordinateur à l'aide
d'un câble USB, l'alimentation étant fournie par le port USB (on peut aussi l'alimenter avec
un adaptateur secteur ou un jeu de piles via le connecteur jack).

PFA 31

Figure 16: principe de fonctionnement d'une carte Arduino.
La carte ARDUINO est dotée de :
 14 entrées/sorties (dont 6 fournissent la sortie PMW).
 6 entrées analogiques
 Un cristal de 16 MHz
 Une connexion USB
 Une prise JACK d’alimentation
 Un entête ICSP
 Une fonction reset.

Figure 17: différentes broches d'une carte ArduinoUno.
 Fiche technique carte ARDUINO UNO :

PFA 32

 Un capteur ultrasonique (HC‐SR04) :
Les capteurs ultrasonores utilisent des ondes de fréquence non perceptible par
l’oreille humaine, généralement dans la fourchette 20Khz‐200khz. De la même manière
que les télémètres laser, ils sont bases sur le principe de la mesure du temps aller‐retour
los de la réflexion sur un obstacle.
Dans notre projet, on a utilisé le capteur HC‐SR04.
Le capteur HC‐SR04 est un capteur à ultrason low‐cost. Ce capteur fonctionne avec
une tension d'alimentation de 5 volts, dispose d'un angle de mesure de 15° environ et
permet de faire des mesures de distance entre 2 centimètres et 4 mètres avec une
précision de 3mm.
Ce capteur utilise les ultrasons pour déterminer la distance d’un objet.

Figure 18: capteur ultrasonique HC‐SR04.

 Principe de fonctionnement :
Le capteur HC‐SR04 fonctionne comme suit :
Pour déclencher une mesure, il faut envoyer une impulsion à l’état haut « high » d’au
moins de 10 µs sur l’entrée « Trig ». Le capteur émet automatiquement 8 impulsions
d’ultrasons à 40 kHz et détecte les signaux qui reviennent. Lorsque celui‐ci est détecté, il
envoie un signal « high » sur la sortie « Echo », dont la durée est proportionnelle à la
distance mesurée. La durée de l’état haut du signal reçu correspond au temps entre
l’émission des ultrasons et leur réception.
La distance de l’objet détecté est égale au temps de l’impulsion de sortie divisée par
deux (le signal fait un aller‐retour) et multipliée par la vitesse du son dans l’air (340m/s).
La distance de l’objet :
La distance parcourue par un son se calcule en multipliant la vitesse du son, environ
340 m/s (ou 34'000 cm/1'000'000 µs) par le temps de propagation.
Soit : d = v ∙ t (distance = vitesse ∙ temps)

PFA 33

Le HC‐SR04 donne une durée d'impulsion en dizaines de µs. Il faut donc multiplier la
valeur obtenue par 10 µs pour obtenir le temps t.
Sachant que le son fait un aller‐retour. La distance vaut donc :
d = 34'000 cm/1'000'000 µs ∙ 10us ∙ valeur / 2 (8)
Par simplification, on trouve :
d =170'000 /1'000'000 cm ∙ valeur(9)
d = 17/100 cm ∙ valeur (10)

La formule d = durée/58 cm figure aussi dans le manuel d'utilisation du HC‐SR04 car
la fraction 17/1000 est égale à 1/58.8235. Elle donne cependant des résultats moins précis.

 Caractéristiques de HC‐SR04 :
 Dimensions : 45 mm x 20 mm x 15 mm
 Plage de mesure : 2 cm à 400 cm
 Résolution de la mesure : 0.3 cm
 Angle de mesure efficace : 15 °
 Largeur d'impulsion sur l'entrée de déclenchement : 10 µs (Trigger Input
Pulse width)
 Broches de connexion :
 Vcc = Alimentation +5 V DC
 Trig = Entrée de déclenchement de la mesure (Trigger input)
 Echo = Sortie de mesure donnée en écho (Echo output)
 GND = Masse de l'alimentation

 Spécifications et limites :
 Servomoteur á rotation continue : (DS04‐NFC) :
Un servomoteur est un moteur capable de maintenir une opposition à un effort
statique.
Un servomoteur est un moteur capable de maintenir une opposition à un effort
statique et dont la position est vérifiée en continu et corrigée en fonction de la mesure.
C'est donc un système asservi.

PFA 34

Dans notre projet, nous avons utilisé un servomoteur à rotation continue : (DS04‐NFC),
qui nous fournit un bon couple moteur pour faire bouger notre robot. Et facile á alimenter
avec les 5volts fournis par la carte Arduino, donc on n’aura pas besoin de mettre un Shield,
donc on optimisera le nombre des composantes, tout en gardant un bon couple et un bon
rendement.
 Poids : 38 g
 Dimensions :40,8x39,5x20
 Couple :38kg/cm (á vide)
 Vitesse :272,7degrés/secondes = 45,45 tr/min.
 Alimentation :4,8v‐6v
 Température de fonctionnement : 0‐60 degrés Celsius.
 Courant max : 1A

Figure 19: servomoteur á rotation continue DS04‐NFC.

Equations physiques :
On applique le théorème des moments :
J*dΩ/dt = Cm‐Cr‐fΩ (11)
Tel que :J : Moment d’inertie, Ω : Vitesse angulaire, Cm : Couple moteur, Cr : Couple
résistant.
On néglige le terme ‘fΩ’ devant le couple résistant.
Donc notre équation devient :
J*dΩ/dt = Cm‐Cr(12)
On sait déjà que Cm=38kg/cm
Essayons d’exprimer Cr en fonction du diamètre de l’arbre de rotation du moteur :
Equation d’équilibre :
ΣM(F) =0(13)

Alors M(Plaque) + Mc = 0

PFA 35

Par projection on trouve que :
m*g*d – Cr*θ = 0(14)
D’où
Cr= (m*g*d)/ θ(15)
 Servomoteur SG90 :
Minuscule et léger avec une puissance de sortie élevée. Le servomoteur peut pivoter
d'environ 180 degrés (90 dans chaque direction) et fonctionne exactement comme les
types standard, mais plus petit. Vous pouvez utiliser n'importe quel code « servo »,
matériel ou bibliothèque pour contrôler ces servomoteurs. Bon pour les débutants qui
veulent faire bouger les choses sans construire un contrôleur de moteur avec rétroaction
et boîte de vitesses, d'autant plus qu'il s'adaptera dans de petits endroits. Il est livré avec 3
cornes (bras) et matériel rotatif.

Figure 20: servomoteur SG90.

Voici la fiche technique détaillée de ce servomoteur :

Figure 21: fiche technique du servomoteur SG90.
 Résistance lumineuse LDR (photorésistance) :
C’est une résistance qui change de valeur selon le rayonnement lumineux qu’elle
reçoit.
Voici les caractéristiques des LDR que nous avons utilisé :

PFA 36

 Dimension : 4,3mm x Ø 5,1mm.
 Valeurs maximales : Tension 25 ° C (VDC) 150.
 Puissance dissipée (mW) 90 Température ambiante (ºC) ‐25 à 75.
Figure 22: photorésistance.
 Fils de connexion :
lls permettent de relier les dipôles d’un circuit entre eux. Ainsi qu’ils ont pour rôle de
faire circuler le courant électrique entre ces dipôles.

Figure 23: fils de connexion.
 Plaque d’essais (BREADBOARD) :
Plaque d’expérimentation de longueur 16.5 cm et de largeur 5.5 cm contenant deux
rangées verticales de couleurs rouge et bleu de chaque côté prenant la totalité de la
hauteur des platines, et différentes lignes. Les circuits intégrés sont généralement insérés
au milieu, à cheval entre chacun des deux ensembles de rangées horizontales.

Figure 24: plaque d'essai.

PFA 37

Cette plaque comme le montre l’image ci‐dessus est composé de plusieurs trous où on
peut enfoncer les composants afin de relier entre eux et enfin de réaliser notre montage.
 Des roues :
Afin d’optimiser le matériel ainsi le cout, on a placé deux roues au milieu de la plaque.
Ces roues s’occupent du mouvement par deux moteurs à rotation continu. Les deux roues
sont en plastiques de diamètre 5.5cm (roues de jouets). Pour la stabilité, on a placé une
roue devant pivotante à 360 degrés. Elle permet le mouvement dans différentes directions.

Figure 25: roue roulante 360 degrés.
Caractéristiques de la roue roulante pivotant á 360 degrés :
 La roue est faite de PP blanc qui est résistant à l’usure, aux chocs et fait moins de
bruit d’amortissement
 La charge maximale :30kg
 Le diamètre : 50mm/5.1cm
 L’épaisseur : 20mm/2cm
 Hauteur de montage : 65mm/6.5cm

 Une plaque :
Pour réaliser notre projet, on a utilisé une plaque qui joue le rôle d’un châssis,
c’est la monture du système. On a construit cette plaque avec du bois (bois rouge).
Notre plaque est de 27*22 cm et d’épaisseur 0.7cm. On place un support sous forme de
cylindre ; là où on posera le suiveur solaire. Ce support a une hauteur de 20cm.

PFA 38

4.2 Coût financier du projet :

Composants Image Prix

Deux Servomoteurs 200 DH

Servomoteur SG90 : 35 DH

Photo résistance 1.5 DH

Carte Arduino 120 DH

BREADBOARD 15 DH

Capteur Ultrasonique
25 DH

Roues
20 DH

Roue roulante
Pivotante à 360 degrés 10 DH

TOTAL : 426.5 DH

PFA 39

5‐ RÉALISATION :

Après toute étude faite autour du projet, on a pu réaliser le système détecteur d’obstacle et
le système suiveur solaire. Les prototypes obtenus sont sous la forme suivante :
 Pour le robot détecteur d’obstacle :

Figure 26: prototype Robot détecteur d'obstacles.

 Pour le système suiveur solaire :

Figure 27: prototype suiveur solaire á un seul axe.

PFA 40

 Pour le système suiveur solaire mobile avec détection d’obstacles :

Figure 28: prototype suiveur solaire mobile avec détection d'obstacles.

PFA 41

EXEMPLE D’UTILISATION :

La vision de ce projet est comme défini précédemment d’augmenter le rendement d’un
panneau qui est proportionnel á l’éclairement solaire reçu par ce dernier.
Pour un exemple d’utilisation réel, on prend le cas suivant :
Considérant un panneau solaire de 100 Watts crête (par
abus de langage on dit Watts). C'est la puissance qu'il
fournit sous un ensoleillement nominal de lumière du jour
à une intensité de 1000W/m2.Pour le Maroc, selon les
études astronomiques, on a une moyenne de 8 heures
d’ensoleillement par jour.
Donc pour notre cas, on parle d’une puissance délivrée par
le panneau de p= 100(watts) * 8 (heures) = 800 Wh (watt.
Heure).
Pour un panneau qui est fixe, et à cause du déplacement
Figure 29: panneau photovoltaïque 100Wc.
journalier du soleil, des passages nuageux, etc. La
puissance délivrée aura une valeur plus basse.
Cette puissance de 800 Wh est très utile. Par exemple : elle nous permet de charger la
batterie d’une voiture. On sait que pour ces dernières ils sont de 12V, donc on peut charger
complètement une batterie de capacité : 800(Wh) / 12(V) = 65 A.h.
Ou bien charger des batteries où on peut intégrer l’énergie stockée dans l’alimentation
domestique à l’aide des dispositifs de conversion (Hacheurs, onduleurs, …).

PFA 42

CONCLUSION :

Certes l’énergie photovoltaïque est l’une des énergies les plus propres, et a une
grande utilité, et peut être utilisée dans plusieurs domaines, surtout dans les campagnes.
Or, de nos jours, on a pris cette énergie a un niveau supérieur, on commence à voir des
stations photovoltaïques, et un exemple illustratif sont les deux stations « Ennour » à
Ouarzazate, qui sont considérés les plus grandes de leur type au continent africain.
Cette énergie a beaucoup d’avantages, mais a aussi des inconvénients, tel que le
faible rendement, la présence de la poussière sur les panneaux, la température élevée. Il
existe aussi un problème majeur rencontré, c’est celui du mouvement astronomique du
soleil, et la présence des nuages qui bloquent la réception des rayons lumineux.
Le système ainsi réalisé est une amélioration de la technique : suiveur solaire, qui a
été rendu mobile pour avoir plus de degré de liberté, pour pouvoir se déplacer en cas de
besoin pour chercher un endroit convenablement éclairé.
Une combinaison entre des capteurs lumineux (LDR) et des servomoteurs á rotation
simple et d’autres á rotation continue nous a permis de réaliser ce système qui peut avoir
plusieurs applications dans le domaine de recharge des batteries des voitures par exemple,
comme dans d’autres domaines.

PFA 43

PERSPECTIVES

Dans un premier temps, il y avait plusieurs idées sur ce projet, afin d’améliorer sa
performance et son rendement. Mais á cause de la contrainte du temps ils n’ont pas toutes
étaient réalisées.
Le système contient un suiveur solaire à base de photorésistances qui sont des
capteurs lumineux, mais comme on le sait, la terre tourne autour d’elle‐même de manière
bien définie, donc la trajectoire du soleil peut être prévue durant la journée. Sans oublier
l’effet d’autres paramètres comme l’humidité et le vent.
Dans le but de rendre le système plus efficace et plus optimal, on propose ses
perspectives qui restent à suivre :
 Ajouter une boussole intégrée au système pour que ce dernier ait toujours
préalablement une information sur la trajectoire du soleil.

 Commander le système Via une application mobile Android : une application sur
un smartphone peut être faite pour pouvoir commander le système, le déplacer,
et recevoir des données sur la puissance du panneau, des diagnostics, etc…
cette application peut être réalisée avec le système ANDROID STUDIOS, en
combinaison avec d’autres langages de programmation (JAVA, PHP,
Python…etc.)
 Ajouter des capteurs de courant comme (ACS712) et des capteurs de tension,
pour faire un diagnostic de ces deux paramètres, et avoir toujours une idée sur
la puissance délivrée par le panneau. Ce qui sera très utile pour savoir si
l’orientation du panneau est bonne ou pas.

 Ajouter des capteurs d’humidité et de température au système, ainsi que des
capteurs pour mesurer la vitesse du vent, pour être toujours au courant du
changement de ces paramètres pour éviter tout effet négatif qu’ils peuvent
causer au panneau.

PFA 44

ANNEXES :

 Programme Arduino du suiveur solaire :

PFA 45

 Pour le programme du robot détecteur d’obstacles :

PFA 46

 Codes MATLAB pour visualiser l’effet de l’éclairement sur le rendement d’une
cellule photovoltaïque :

PFA 47

 Programme Arduino du système suiveur solaire mobile avec détection d’obstacles :

PFA 48

PFA 49

BIBLIOGRAPHIE :

Livres :
 « Arduino : maitrisez sa programmation et ses cartes d’interface (Shields) », édition
DUNOD, Christian Tavernier, 2015.
 « Génie électrique : Les grandes fonctions de la chaine d’énergie », édition ELLIPSES,
Christophe François, 2016.
 « Energie solaire photovoltaique », Anne Labouret, Michel Viloz, édition DUNOD, 2eme
édition.

Webographie :
1. connaissancedesenergies.org/fiche‐pedagogique/solaire‐photovoltaique 21 Mars
2017, article rédigé par le groupe connaissance des énergies
2. energieplus‐lesite.be/techniques/photovoltaique3/suiveurs‐solaires/ écrit le 9 Aout
2010.
3. suiveurs‐solaires/51‐suiveur‐photovoltaique‐2‐axes‐36‐panneaux‐
0712971125193.html
4. service‐assistance/savoir‐faire/fonctionnement/le‐fonctionnement‐et‐la‐
technologie‐des‐detecteurs‐a‐ultrasons/a/Know‐how_Function_Ultrasonic‐sensors,
fiche technique réalisé par le groupe Baumer spécialisé en capteurs
5. Essources.info (Les différents types des cellules photovoltaïques‐ Article rédigé par
Romain Guillo le 22 juin 2017).
6. HAL. Archive‐ouverte.fr (Article rédigé M. Mathias PERROLLAZ).
7. Users.polytech.fr (Elément de robotique avec arduino rédigé par Pascal MASSON)
8. Conception et réalisation d’un suiveur solaire à deux axes, mémoire préparé par « Arafa
KADDOURI »
9. microsann.com (rédigé par Jacques DURAND, janvier 2018).
10. Dr. BELAID LALOUNI Sofia, « Cours Energie Solaire Photovoltaïque », département génie
électrique, Université A. MIRA de BEJAIA,2014/2015.
11. EBATA‐ATIPO Hugor et BENTOUNSI Mohamed, « Réalisation et commande d’un Robot
détecteur d’obstacle », MEMOIRE Présenté pour obtenir le diplôme de MASTER EN GENIE
ELECTONIQUE, option : Electronique des Systèmes Embarqués, Université Abdelhamid Ibn
Badis de Mostaganem, Faculté des Sciences et de la Technologie,2018/2019.
12. IBRAHIM TAHRAOUI et AMINE HALIL, « Dimensionnement et Etude d’une installation
photovoltaïque pour une habitation domestique », mémoire de fin d’étude pour l’obtention
du diplôme de master, Université Abou BekrBelkaid de Tlemcen, Faculté de
Technologie,2016/2017.
13. HAMDOUNE TAMOU ET ABDENAIM MERYEM, « comportement au cours d’une journée
ensoleillée de l’installation PV à base de Si Poly connectée au réseau local de la FSJ », projet
de fin d’étude, licence science de la matière physique, option physique des dispositifs
photovoltaïques et photo thermiques,2015/2016

PFA 50

14. Arafa KADDOURI, « Conception et réalisation d'un suiveur solaire à deux axes », Mémoire de
Projet de fin d’étude pour l’obtention Ingénieur d’Etat en SYSTEMES ELECTRONIQUES &
TELECOMMUNICATIONS, Université Sidi Mohamed Ben Abdellah Faculté des Sciences et
Techniques Fès Département Génie Electrique,2015.
15. EL BANNANY IMANE, « l’effet de l’éclairement sur les cellules photovoltaïques », Rapport de
projet de fin d’études, Université CHOUAIB DOUKKALI, Faculté des sciences d’EL
JADIDA,2014/2015.

PFA 51

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 Généralités sur l’énergie photovoltaïque :

 Suiveur horizontal simple axe (HSAT) :

 Suiveur à axe unique horizontal avec modules inclinés

 Principe du suiveur solaire á un seul axe avec Arduino :

 Programmation du suiveur solaire :

Cette partie contient la combinaison entre les deux systèmes c'est-à-dire

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